ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)
Олег,а возможно ли посмотреть на принципиальную схему BlackVortex?
Нет
Добрый день !!
Дайте плиз ссылочку где можно купить Black Vortex ???
Дайте плиз ссылочку где можно купить Black Vortex ???
наверно можно тут - www.ebay.com/itm/…/260854008499
плиз ссылочку
Эта темка тебе поможет; напиши в личку(можно по русски) автору темы, что желаешь прикупить BV … будет ,вроде как, подевле нежели на ибее …
Спасибо ))
Нет
Жаль,просто есть несколько неопознанных деталек на плате,плюс не известно к каким выводам подключены Status leds.
Если не тайна,можете подсказать по Status leds?
можете подсказать по Status leds?
Ардуиновские d13,d31,d30
Ардуиновские d13,d31,d30
Спасибо.
Хотел спросить еще про распиновку.
1 перемычка flight mode- CLI mode?
2 Gimbal servo’s
3 ANALOG IN (1-5)
4 SONAR
блин, да нету у меня схемы физически! смотри код прошивки и release_notes от В8
Все совместимо с ардуиной.
Camera Gimbal pins d32,d33
LED sequencer default pins A1,2,3,4+battery monitor A0 - это ANALOG IN (1-5)?
d9 - Sonar Tx
d10 - Sonar Echo
d13,d30,d31 - status LEDs
A8 Throttle
A9 Roll
A10 Pitch
motor 2,3,5,6,7,8,11,12
A11 Yaw
A12 Mode
A13 Aux2
A14 Cam1
A15 Cam2
rc switch d37 pin: linked to rx channel 7 Если я правильно понимаю,это про перемычку flight mode- CLI mode?
Распиновка из
MegaPirate B8+ for Black Vortex
release notes for build r739
plug-n-play (just select your frame type)
Или это уже не актуальная информация?
про перемычку flight mode
CLI это д40
Если в APM_config. h прописать:
#define INSTANT_PWM 0
то на ESC пойдет 400Гц PWM?
Прошил ESC, хочется испытать…
Странно, подключил прошитые ESC Mystery к Мегапирату. Они не работают. Совсем. Измерил PWM на пинах 2,3,5,6 - 240Hz.
В то же время, на Мегапирате работают непрошитые SS18A, туповаты, но мотор крутят.
Отключил Instant_PWM, на выходе 400Гц, но регули не запускаются…
Подцепил эти же ESC к МультиВии - все отлично запустилось! 490Hz PWM на управляющих пинах. Летает отлично.
Прошитые ESC Mystery также без проблем заводятся напрямую с приемника PWM 50Hz.
Решено!
Проблема была в том, что регуль не мог инициализироваться от Пирата.
Для квадрика в Пирате правим motor_quad.pde. При дизарме мотор не крутится, арминг_мотор - мотор крутится на минимальных оборотах. В полете все отлично.
До первого дизарминга моторы тоже крутятся на минимуме!! Т.е включил плату- моторы крутятся. Сделал АРМ - крутятся, Дизарм - не крутятся. Буду разбираться… зато хотя бы прошитые регуляторы запускаются =)
static void output_motors_disarmed()
{
if(g.rc_3.control_in > 0){
// we have pushed up the throttle
// remove safety
motor_auto_armed = true;
}
// fill the motor_out[] array for HIL use
for (unsigned char i = 0; i < 8; i++) {
motor_out[i] = 1000; //ТЫСЯЧУ СЮДА
}
// Send commands to motors
APM_RC.OutputCh(CH_1, 1000);//ТЫСЯЧУ СЮДА
APM_RC.OutputCh(CH_2, 1000);//ТЫСЯЧУ СЮДА
APM_RC.OutputCh(CH_3, 1000);//ТЫСЯЧУ СЮДА
APM_RC.OutputCh(CH_4, 1000);//ТЫСЯЧУ СЮДА
как в мультивие теперь? ну наконецто 😃 спасибо 😃
если честно - странно решение - сделать вращение моторов при дизарме, да еще и не смотреть на калибровку регулей - для суицидников конечно самое оно или кто любит по рукам пропеллерами получать после включения
вообще то правильнее в output_motors_armed() это сделать, там где
int out_min = g.rc_3.radio_min;
int out_max = g.rc_3.radio_max;
переписать на
int out_min = 1000; // смотря как регуль настроен, или например g.rc_3.radio_min+150
int out_max = g.rc_3.radio_max;
или в настройках планера эти же значения поменять (но опасно, так как с аппой косяк скорее всего будет)
тогда при арме будут пропы вращаться
upd: еще это надо делать в коде для своей рамы, а то кто-то сделает к quad, а летает на гексе и будут вопросы “почему не работает”
если честно - странно решение - сделать вращение моторов при дизарме, да еще и не смотреть на калибровку регулей - для суицидников
У меня регули прошитые не запускались, пришлось помудрить с кодом, лишь бы они инициализировались. В них наглухо вшита калибровка.
В общем, если у вас прошитые регуляторы не запускаются на мегапирате -пишите в личку, возможно, помогу.
У меня регули прошитые не запускались, пришлось помудрить с кодом, лишь бы они инициализировались. В них наглухо вшита калибровка.
для специфичного железа имхо стоит писать сразу большими жирными буквами, что это только для %название_железки% - потому что щас кто-нибудь проверить на регулях откалиброванных например 900-1900 и получит пропеллером в глаз, пока питание подрубает
Пора собирать регуль на ардуино 😃
Ура товарищи пираты!
Рад сообщить о выходе Альфа версии MegaPirateNG 2.1.1 R8. Версия основана на ArduCopter 2.1.1 R8 Alpha. Она предназначена только для тестирования!!!
В данной версии кардинально переделана система драйверов. Так что, если вы не найдете привычных файлов - не пугайтесь, что то осталось на старом месте, что то переехало в другое. Например Сонар теперь работает через свой собственный драйвер (файл AP_AnalogSource_PIRATES.cpp).
Самое важное дополнение - это поддержка новейшей платы датчиков FreeIMU 0.4.1 (Спасибо Varesano за предоставленный образец). На этой плате стоит сенсор MPU6000 (Гира и аксель), барометр MS5611 и магнитометр 5883L. Все датчики работают с этой прошивкой! См. видео.
Так же, начиная с этой версии тип сенсоров выбирается в APM_Config.h, параметр PIRATES_SENSOR_BOARD.
Кроме всего этого, множество изменений произошло в основном коде ArduCopter’a, список изменений можно почитать тут
Тем не менее, есть пара минусов у этой прошивки: Т.к. все драйвера переехали на новую либу I2C, то драйвер UBLOX GPS I2C пришлось временно убрать. Так же пришлось убрать поддержку акселя BMA020, т.к. были вопросы по коду и проверить правильность я не мог.
Теперь, самое важное, что вам надо знать, чтобы скомпилировать прошивку и сконфигурировать ее:
1. Прочитайте release_notes.txt и если у вас плата BlackVortex, то release_notes_BlackVortex.txt
2. Если у вас Arduino Mega 2560, то вам надо использовать специальную версию Arduino IDE 0022 с включенной опцией relaxpath. Скачать ее можно тут code.google.com/p/ardupilot-mega/…/detail?name=ard…
3. Тип датчиков теперь выбирается в APM_Config.h а не в файле AP_ADC_ADS7844.cpp
4. Маппинг каналов RC переехал в файл APM_RC_PIRATES.cpp
ах да, ссылка на прошивку