ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)
блин, да нету у меня схемы физически! смотри код прошивки и release_notes от В8
Все совместимо с ардуиной.
Camera Gimbal pins d32,d33
LED sequencer default pins A1,2,3,4+battery monitor A0 - это ANALOG IN (1-5)?
d9 - Sonar Tx
d10 - Sonar Echo
d13,d30,d31 - status LEDs
A8 Throttle
A9 Roll
A10 Pitch
motor 2,3,5,6,7,8,11,12
A11 Yaw
A12 Mode
A13 Aux2
A14 Cam1
A15 Cam2
rc switch d37 pin: linked to rx channel 7 Если я правильно понимаю,это про перемычку flight mode- CLI mode?
Распиновка из
MegaPirate B8+ for Black Vortex
release notes for build r739
plug-n-play (just select your frame type)
Или это уже не актуальная информация?
про перемычку flight mode
CLI это д40
Если в APM_config. h прописать:
#define INSTANT_PWM 0
то на ESC пойдет 400Гц PWM?
Прошил ESC, хочется испытать…
Странно, подключил прошитые ESC Mystery к Мегапирату. Они не работают. Совсем. Измерил PWM на пинах 2,3,5,6 - 240Hz.
В то же время, на Мегапирате работают непрошитые SS18A, туповаты, но мотор крутят.
Отключил Instant_PWM, на выходе 400Гц, но регули не запускаются…
Подцепил эти же ESC к МультиВии - все отлично запустилось! 490Hz PWM на управляющих пинах. Летает отлично.
Прошитые ESC Mystery также без проблем заводятся напрямую с приемника PWM 50Hz.
Решено!
Проблема была в том, что регуль не мог инициализироваться от Пирата.
Для квадрика в Пирате правим motor_quad.pde. При дизарме мотор не крутится, арминг_мотор - мотор крутится на минимальных оборотах. В полете все отлично.
До первого дизарминга моторы тоже крутятся на минимуме!! Т.е включил плату- моторы крутятся. Сделал АРМ - крутятся, Дизарм - не крутятся. Буду разбираться… зато хотя бы прошитые регуляторы запускаются =)
static void output_motors_disarmed()
{
if(g.rc_3.control_in > 0){
// we have pushed up the throttle
// remove safety
motor_auto_armed = true;
}
// fill the motor_out[] array for HIL use
for (unsigned char i = 0; i < 8; i++) {
motor_out[i] = 1000; //ТЫСЯЧУ СЮДА
}
// Send commands to motors
APM_RC.OutputCh(CH_1, 1000);//ТЫСЯЧУ СЮДА
APM_RC.OutputCh(CH_2, 1000);//ТЫСЯЧУ СЮДА
APM_RC.OutputCh(CH_3, 1000);//ТЫСЯЧУ СЮДА
APM_RC.OutputCh(CH_4, 1000);//ТЫСЯЧУ СЮДА
как в мультивие теперь? ну наконецто 😃 спасибо 😃
если честно - странно решение - сделать вращение моторов при дизарме, да еще и не смотреть на калибровку регулей - для суицидников конечно самое оно или кто любит по рукам пропеллерами получать после включения
вообще то правильнее в output_motors_armed() это сделать, там где
int out_min = g.rc_3.radio_min;
int out_max = g.rc_3.radio_max;
переписать на
int out_min = 1000; // смотря как регуль настроен, или например g.rc_3.radio_min+150
int out_max = g.rc_3.radio_max;
или в настройках планера эти же значения поменять (но опасно, так как с аппой косяк скорее всего будет)
тогда при арме будут пропы вращаться
upd: еще это надо делать в коде для своей рамы, а то кто-то сделает к quad, а летает на гексе и будут вопросы “почему не работает”
если честно - странно решение - сделать вращение моторов при дизарме, да еще и не смотреть на калибровку регулей - для суицидников
У меня регули прошитые не запускались, пришлось помудрить с кодом, лишь бы они инициализировались. В них наглухо вшита калибровка.
В общем, если у вас прошитые регуляторы не запускаются на мегапирате -пишите в личку, возможно, помогу.
У меня регули прошитые не запускались, пришлось помудрить с кодом, лишь бы они инициализировались. В них наглухо вшита калибровка.
для специфичного железа имхо стоит писать сразу большими жирными буквами, что это только для %название_железки% - потому что щас кто-нибудь проверить на регулях откалиброванных например 900-1900 и получит пропеллером в глаз, пока питание подрубает
Пора собирать регуль на ардуино 😃
Ура товарищи пираты!
Рад сообщить о выходе Альфа версии MegaPirateNG 2.1.1 R8. Версия основана на ArduCopter 2.1.1 R8 Alpha. Она предназначена только для тестирования!!!
В данной версии кардинально переделана система драйверов. Так что, если вы не найдете привычных файлов - не пугайтесь, что то осталось на старом месте, что то переехало в другое. Например Сонар теперь работает через свой собственный драйвер (файл AP_AnalogSource_PIRATES.cpp).
Самое важное дополнение - это поддержка новейшей платы датчиков FreeIMU 0.4.1 (Спасибо Varesano за предоставленный образец). На этой плате стоит сенсор MPU6000 (Гира и аксель), барометр MS5611 и магнитометр 5883L. Все датчики работают с этой прошивкой! См. видео.
Так же, начиная с этой версии тип сенсоров выбирается в APM_Config.h, параметр PIRATES_SENSOR_BOARD.
Кроме всего этого, множество изменений произошло в основном коде ArduCopter’a, список изменений можно почитать тут
Тем не менее, есть пара минусов у этой прошивки: Т.к. все драйвера переехали на новую либу I2C, то драйвер UBLOX GPS I2C пришлось временно убрать. Так же пришлось убрать поддержку акселя BMA020, т.к. были вопросы по коду и проверить правильность я не мог.
Теперь, самое важное, что вам надо знать, чтобы скомпилировать прошивку и сконфигурировать ее:
1. Прочитайте release_notes.txt и если у вас плата BlackVortex, то release_notes_BlackVortex.txt
2. Если у вас Arduino Mega 2560, то вам надо использовать специальную версию Arduino IDE 0022 с включенной опцией relaxpath. Скачать ее можно тут code.google.com/p/ardupilot-mega/…/detail?name=ard…
3. Тип датчиков теперь выбирается в APM_Config.h а не в файле AP_ADC_ADS7844.cpp
4. Маппинг каналов RC переехал в файл APM_RC_PIRATES.cpp
ах да, ссылка на прошивку
пришлось убрать поддержку акселя BMA020
имхо тут никто и не летал кроме меня на этом датчике, так что не страшно
в итоге то - оно летает? или просто датчики работают?
в итоге то - оно летает? или просто датчики работают?
Проверены только датчики, попробую сегодня полетать, если успею…
Из первых замечаний: не работает PPM SUM. В 49 работает
Прошу прощения,я так и не понял для Ж-коптера, что и где заказать\купить, чтобы был контроллер,барометр,сонар,компас,OSD…все кроме GPS , Желательно управление подвесом.
Nano, mega адруину??? Где брать то не дорого???
Где брать то не дорого???
www.csgshop.com/product.php?id_product=29 Есть даже ГПС
tusik Благодарю, а дешевле бывают исполнения, или аналоги?
ченить подешевше
www.csgshop.com/product.php?id_product=23 и на ебее любую ардуину мега по-дешевле
имхо тут никто и не летал кроме меня на этом датчике, так что не страшно
в итоге то - оно летает? или просто датчики работают?
Всем здравствуйте в этом году.
У меня тоже плата с этим датчиком.
Поэтому я хотел бы попросить Sir Alex если будет возможность оставить код в прошивке.
С уважением.
Только что вернулся с облета в полях. Прошива 49, трикоптер.
Мороз -15, ветер, а летает обалденно и на месте держится. Хотел ФПВ замутить и видосом похвастаться, но долбанный новый передатчик lawmate 1Вт подкосячил. Сплошные пшики на видео. Невозможно понять ничего. 😦