ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)
Долетался я в общем
Стучи в личку, чем смогу - помогу
Оффтопик…
Устройство для автономного отслеживания квадрика… dealextreme.com/…/mini-gsm-gprs-gps-personal-posit… Будут хотя бы GPS координаты.
Печалька.
Нашел шилдик под SD карту с LLC и 5v to 3.3 стабилизатором. Заказал, думаю его прикрутить к МегаПирату 😃 (Тем паче SD карты уже поддерживаются в APM 2.0)
да, на второй версии 1,22 с магнетометром 5883 тоже глюки были, пока на DEV версии кода не откалибровал магнетометр.
на первом ффиму 1,1 с магнетометром 5843 проблем нет.
подскажите пожайлуста где можно прочитать про калибровку магнетометра 5883l
и где взять библиотечку для ардуины чтобы он корректно хеадинг показывал не только будучи в плоскости поверхности планеты
я использую для теста компаса с ардушкой библиотеку и тестовый скетч от ардукоптер 2.0.49
пока компасс в плосткости все ок, как только креню - уходит
Тут ребята с дайдронов во всю тестируют новую прошивку с другим PID контроллером PIDT1 (И по моему, что то типа PIDT1 добавлено в 2.2 b6 прошивку). Выглядит все очень неплохо, вот пример
Я тут подумаваю, не встроить ли поддержку MS5611 и MPU6050 в 2.0.49 прошивку, ну и поправить там баги с сонаром. Неплохой вариант получился бы. Возможно и PIDT1 туда встроить, вообще будет конфетка 😃
я использую для теста компаса с ардушкой библиотеку и тестовый скетч от ардукоптер 2.0.49 пока компасс в плосткости все ок, как только креню - уходит
Надо в планере смотреть.
Надо в планере смотреть.
имеется ввиду самолетная прошивка?
Кстати, я тут эксперименты ставил с отключенными Гирой или Акселем, заметил что Heading ведет себя как то странно, когда только Аксель включен. По большей части он вообще не реагирует на наклоны платы, но иногда при определенных обстоятельствах, начинает убегать Heading. Не понимаю почему так, вроде аксель вообще не должен на него влиять (только гира + магнитометр)
по акселю + гирикам считается плоскость земли, насколько я понял хеадинг компасса считается учетом этого наклона
имеется ввиду самолетная прошивка?
Может я вопроса не совсем понял, но Heading лучше смотреть прямо в Планере (APM Mission Planner), т.к. в CLI режиме может неправильно показывать, например если войти в CLI режим не дав проинициализироваться Гире и Акселю (Для коррекции магнитометра, должен полноценно работать DCM алгоритм и сенсоры соответственно).
Если это 2.0.49, наверное надо для начала выполнить какую нибудь команду, которая проинициализирует датчики, например test/dcm (я уже не скажу точно по 2.0.49).
Принимайте в свои ряды!
С декабря читал данную тему и не выдержал 😁 - вчера собрал свой первый квадрик! И квадрик этот на мегапиратовской прошивке (49). Не удержался и практически сразу подлетнул.
Скажу сразу - опыта ноль. Года два назад пробовал соосник - не впечатлило. Задумался о клоне 450… и увидел мультикоптеры 😃 и загорелся. Пока ждал детальки немного поигрался в аэросиме.
Ребята - он летает! Подлетал в комнате квадратов 30, практически без мебели (у нас сейчас больше 30 мороза). На стоковых пидах удавалось держать в радиусе двух метров почти не трогая стики, так малость поправлял. Извините, что сумбурно, просто впечатлений куча.
P.S. Очень сильно помог airm.ru. Все очень удобно скомпановано. Глебу спасибо! Ну есс-но Syberian и SirAlex просто молодцы!
P.P.S. Железо, если конечно интересно, mega 2560, allinone w/GPS. Сонар и АРС еще не приехали.
allinone w/GPS. Сонар и АРС еще не приехали.
А где брали, если не секрет?
С Уважением, Евгений!
Очень сильно помог airm.ru. Все очень удобно скомпановано. Глебу спасибо! Ну есс-но Syberian и SirAlex просто молодцы!
на самом деле почти все про мегапирата на airm.ru скопировано с rcwiki.ru =)
А где брали, если не секрет?
Где-то здесь и на rcwiki.ru проскакивали на них ссылки. Прямые ссылки ушли в личку.
на самом деле почти все про мегапирата на airm.ru скопировано с rcwiki.ru =)
на самом деле я пользовался и тем и тем. но последние настройки делал читая airm.ru 😃
В SVN лежит MPNG 2.2b6, я ее не выкладываю пока, т.к. нет подходящего Mission Planner’a. В b6 вернули обратно PID регулятор и соответственно D составляющую, соответственно ее надо вернуть и в планер…
В общем, желающие могу попробовать. Есть еще ньюанс, там есть правки в коде управления PWM (моторами), не факт что оно вообще будет работать, я еще не успел проверить на своей машинке…
Ну и самое главное, эта версия совместима с Arduino IDE 1.0 😃
вернули обратно PID регулятор
а чего было вместо него? о_0
а чего было вместо него? о_0
Просто PI
В SVN лежит MPNG 2.2b6, я ее не выкладываю пока, т.к. нет подходящего Mission Planner’a. В b6 вернули обратно PID регулятор и соответственно D составляющую, соответственно ее надо вернуть и в планер…
В общем, желающие могу попробовать. Есть еще ньюанс, там есть правки в коде управления PWM (моторами), не факт что оно вообще будет работать, я еще не успел проверить на своей машинке…
Ну и самое главное, эта версия совместима с Arduino IDE 1.0 😃
Давно являюсь наблюдателем данной темы. Большое спасибо Вам и всем, кто “пиратит” родные прошивки Ардукоптера или помогает в этом деле.
До сих пор практически все получалось с прошивками до 2.1, вот я никак и не проявлялся 😃. Очень хотелось бы полетать на новых версиях, но работают они мягко говоря, не совсем хорошо, как 2.0.49-ка. 😃 Вижу, что не один наткнулся на подобные проблемы.
Конкретнее. У меня BlackVortex стоит на гексе и при попытке взлететь начинаются жуткие осциляции. Как ни крутил ПИДы - практически ничего не поменялось. Тестировал MegaPirateNG_2.2_B3.zip.
Возникли вопросы:
- на каком железе тестируются новые версии?
- какие замечены различия в стабильности по сравнению с 49-й версией?
- имеет ли смысл для тестирования перекинуть мозги на 4-ку?
@Lazyan, Если вам хочется просто полетать, то работайте с 2.0.49… Версия 2.2 все еще в стадии тестирования. Хотя судя по сообщениям с сайта DIYDrones, есть очень хорошие результаты в 2.2b6. Тем не менее, с предыдущими бетами были какие то странные проблемы, у пары человек, коптер становился неуправляемым и на полном газу куда то улетал… я так и не понял, поправили этот баг или нет, форум у них нифига не удобный…
Как правило я проверяю на своем железе: Arduino MEGA 2560 + FreeIMU 0.4.1 (перед этим была AllInOne) + OSD Remzibi + Sonar DYP ME007 + GPS MT3329.
К сожалению, проверять в полете у меня не получается, не хватает на это время.
Seeeduino Mega + Allinone
Arduino-1.0 при компиляции MegaPirateNG_2.0.49_Beta4 выдаёт:
In file included from C:\QUADCopter\arduino-1_0\libraries\FastSerial/BetterStream.h:16,
from C:\QUADCopter\arduino-1_0\libraries\FastSerial/FastSerial.h:56,
from ArduCopter.cpp:58:
C:\QUADCopter\arduino-1_0\libraries\FastSerial/../AP_Common/AP_Common.h:19:20: error: wiring.h: No such file or directory
ArduCopter.cpp:62:39: error: Wire.h: No such file or directory
In file included from C:\QUADCopter\arduino-1_0\libraries\AP_DCM/AP_DCM.h:8,
from ArduCopter.cpp:70:
C:\QUADCopter\arduino-1_0\libraries\AP_DCM/AP_DCM_HIL.h:7:22: error: WProgram.h: No such file or directory
In file included from ArduCopter.cpp:58:
C:\QUADCopter\arduino-1_0\libraries\FastSerial/FastSerial.h:119: error: conflicting return type specified for 'virtual void FastSerial::write(uint8_t)'
Подскажите, я что-то делаю не так?
p.s.
Arduino-0022 нормально залила MegaPirateB8…
Попробуй откомпилировать на 0022.
Подскажите, я что-то делаю не так?
Используете Arduino 1.0 😃
C 1.0 совместима только прошивка 2.2b6 (которая еще не вышла) 😉