ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)
вернули обратно PID регулятор
а чего было вместо него? о_0
а чего было вместо него? о_0
Просто PI
В SVN лежит MPNG 2.2b6, я ее не выкладываю пока, т.к. нет подходящего Mission Planner’a. В b6 вернули обратно PID регулятор и соответственно D составляющую, соответственно ее надо вернуть и в планер…
В общем, желающие могу попробовать. Есть еще ньюанс, там есть правки в коде управления PWM (моторами), не факт что оно вообще будет работать, я еще не успел проверить на своей машинке…
Ну и самое главное, эта версия совместима с Arduino IDE 1.0 😃
Давно являюсь наблюдателем данной темы. Большое спасибо Вам и всем, кто “пиратит” родные прошивки Ардукоптера или помогает в этом деле.
До сих пор практически все получалось с прошивками до 2.1, вот я никак и не проявлялся 😃. Очень хотелось бы полетать на новых версиях, но работают они мягко говоря, не совсем хорошо, как 2.0.49-ка. 😃 Вижу, что не один наткнулся на подобные проблемы.
Конкретнее. У меня BlackVortex стоит на гексе и при попытке взлететь начинаются жуткие осциляции. Как ни крутил ПИДы - практически ничего не поменялось. Тестировал MegaPirateNG_2.2_B3.zip.
Возникли вопросы:
- на каком железе тестируются новые версии?
- какие замечены различия в стабильности по сравнению с 49-й версией?
- имеет ли смысл для тестирования перекинуть мозги на 4-ку?
@Lazyan, Если вам хочется просто полетать, то работайте с 2.0.49… Версия 2.2 все еще в стадии тестирования. Хотя судя по сообщениям с сайта DIYDrones, есть очень хорошие результаты в 2.2b6. Тем не менее, с предыдущими бетами были какие то странные проблемы, у пары человек, коптер становился неуправляемым и на полном газу куда то улетал… я так и не понял, поправили этот баг или нет, форум у них нифига не удобный…
Как правило я проверяю на своем железе: Arduino MEGA 2560 + FreeIMU 0.4.1 (перед этим была AllInOne) + OSD Remzibi + Sonar DYP ME007 + GPS MT3329.
К сожалению, проверять в полете у меня не получается, не хватает на это время.
Seeeduino Mega + Allinone
Arduino-1.0 при компиляции MegaPirateNG_2.0.49_Beta4 выдаёт:
In file included from C:\QUADCopter\arduino-1_0\libraries\FastSerial/BetterStream.h:16,
from C:\QUADCopter\arduino-1_0\libraries\FastSerial/FastSerial.h:56,
from ArduCopter.cpp:58:
C:\QUADCopter\arduino-1_0\libraries\FastSerial/../AP_Common/AP_Common.h:19:20: error: wiring.h: No such file or directory
ArduCopter.cpp:62:39: error: Wire.h: No such file or directory
In file included from C:\QUADCopter\arduino-1_0\libraries\AP_DCM/AP_DCM.h:8,
from ArduCopter.cpp:70:
C:\QUADCopter\arduino-1_0\libraries\AP_DCM/AP_DCM_HIL.h:7:22: error: WProgram.h: No such file or directory
In file included from ArduCopter.cpp:58:
C:\QUADCopter\arduino-1_0\libraries\FastSerial/FastSerial.h:119: error: conflicting return type specified for 'virtual void FastSerial::write(uint8_t)'
Подскажите, я что-то делаю не так?
p.s.
Arduino-0022 нормально залила MegaPirateB8…
Попробуй откомпилировать на 0022.
Подскажите, я что-то делаю не так?
Используете Arduino 1.0 😃
C 1.0 совместима только прошивка 2.2b6 (которая еще не вышла) 😉
Тем не менее, с предыдущими бетами были какие то странные проблемы, у пары человек, коптер становился неуправляемым и на полном газу куда то улетал…
Как куда? Захватывать нефтевышки на дальнем востоке 😃
Я бы тоже поучаствовал в тестировании, но дома это лучше не делать или строго на привязи. Про полет говорить не приходится, достаточно в руке попробовать запустить моторы, с такой болтанкой взлетать нереально
Выпущена новая версия MegaPirateNG 2.3
- Для компиляции можно использовать Arduino 1.0 IDE (без relaxpath)
- В этой версии были изменения в коде формирования PWM на моторы - надо внимательно проверять, как ведут себя моторы, до того как вы попытаетесь полететь.
- Читайте подробности на официальном сайте diydrones.ning.com/…/arducopter-2-3-released
- В этой версии ввели обратно составляющую D в PID контроллерах, но Mission Planner пока не умеет ее менять. Так что CLI вам поможет. Так же на официально сайте, читайте как настраивать ПИДы под ваше железо.
П.С. Я в полете не проверял
Выпущена новая версия MegaPirateNG 2.3
- Для компиляции можно использовать Arduino 1.0 IDE (без relaxpath)
- В этой версии были изменения в коде формирования PWM на моторы - надо внимательно проверять, как ведут себя моторы, до того как вы попытаетесь полететь.
- Читайте подробности на официальном сайте diydrones.ning.com/…/arducopter-2-3-released
- В этой версии ввели обратно составляющую D в PID контроллерах, но Mission Planner пока не умеет ее менять. Так что CLI вам поможет. Так же на официально сайте, читайте как настраивать ПИДы под ваше железо.
П.С. Я в полете не проверял
Попробовал новую прошивку. “Релакса” и в самом деле не надо, но для владельцев BlackVortex нужен подкорректированный boards.txt.
Сначала настроил ПИДы для акро, пришлось уменьшить I на 25%, в полете не проверял, только в руке. Для стейбла тоже поуменьшал I и D при чем уже где-то на треть от стока. Пробовал висеть в комнате, немного его подколбашивает, но, я думаю, если лучше настроить ПИДы будет совсем замечательно! 😁
Есть вопрос. Кто пользуется стабилизацией подвеса на BV? А то, что-то у меня оно не пашет совсем 😵
P.S. С GPS проблем нет. В комнате на самом верхнем этаже 5-этажкт ловит 7 спутников. Правда, у меня установлено:
#define GPS_PROTOCOL GPS_PROTOCOL_BLACKVORTEX
Чет не хочет заводиться 😦 В терминале 550см при любых положениях.
на прошивке ArduCopter 2.3 расколбас на земле перед взлётом, потом вроде взлетает, у кого нибуть так же?
Как бы убрать это дело?
у кого нибуть так же
По идее у всех так. Первые секунд 5… судя по сообщениям с diydrones
короче откатил
Чет не хочет заводиться 😦 В терминале 550см при любых положениях.
А второй пошел. Показания меняются. Хорошо, блин, что 2 заказал 😃
на прошивке ArduCopter 2.3 расколбас на земле перед взлётом, потом вроде взлетает, у кого нибуть так же?
Как бы убрать это дело?
А мне 2.3 понравилась. Расколбас на взлете я почти не ощутил, лишь в полете коптер стал несколько более дерганым. Правда, я сразу I поставил 0,1. В обновленном планере 1.1.32 появилась D составляющая.
Наконец-то увидел alt_hold в действии 😃 Ничего описанного Александром aka mahowik не заметил, но и более метра не поднимал. Квартира, все-таки 😃
Чтобы при включенном ALT_HOLD при нулевом газе на пульте коптер останавливал движки, нужно AUTO_THROTTLE_HOLD в 0?
Принимайте в свою компанию!
Собрал месяц назад свой первый мультикоптер. Начал с multiwii на arduino mini все заработало сходу. Только компас врет отчаянно. Но очень хочу перейти на мегапирата. Когда приехала плата arduino mega и gps, multiwii тоже сходу заработал.
Пока жду очередных пропеллеров и сонар, отлаживаю то что есть. Опять не работает компас.
Для ясности пишу, что делал. Мозг arduino mega 1280, датчики эти - gapey.narod2.ru
Исходники отсюда code.google.com/p/megapirateng/downloads/list 2.0.49_Beta4.
В libraries/AP_ADC/AP_ADC_ADS7844.cpp выбрал FFIMU.
Планер отсюда code.google.com/p/ardupilot-mega/downloads/list версия 1.1.33
В настройках поставил галку - включить компас, склонение установить не удается, цифра не сохраняется. В терминале выполнял setup compass offsets, при запуске test comass x,y,z изменяются реалистично, однако heading явно отклоняется по гироскопу, потом медленно плывет к 180. Подозрение на неправильно выставленные оси у компаса. Куда копать?
Кстати направление осей акселя и гироскопа отличаются от multiwii. Где они задаются?
оси компаса на плате не соответствуют осям гиры и акселя … за основу моей платы бралась плата FFIMU.1.22L (самая популярная на тот момент) у которой такоеже расположение компаса … такое-же неправильное расположение компаса на шилде у аэроквада …
если В libraries/AP_ADC/AP_ADC_ADS7844.cpp выбрать FFIMU оси компаса должны быть скорректированы программно …
нужно смотреть , может в вашей версии уже выкосили коррекцию осей под FFIMU , поскольку эти платы сняты с производства …
склонение установить не удается, цифра не сохраняется
В цифре, вместо запятой, нужно ставить точку
вместо запятой, нужно ставить точку
или наоборот, в зависимости от региональных настроек вроде