ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)
по акселю + гирикам считается плоскость земли, насколько я понял хеадинг компасса считается учетом этого наклона
имеется ввиду самолетная прошивка?
Может я вопроса не совсем понял, но Heading лучше смотреть прямо в Планере (APM Mission Planner), т.к. в CLI режиме может неправильно показывать, например если войти в CLI режим не дав проинициализироваться Гире и Акселю (Для коррекции магнитометра, должен полноценно работать DCM алгоритм и сенсоры соответственно).
Если это 2.0.49, наверное надо для начала выполнить какую нибудь команду, которая проинициализирует датчики, например test/dcm (я уже не скажу точно по 2.0.49).
Принимайте в свои ряды!
С декабря читал данную тему и не выдержал 😁 - вчера собрал свой первый квадрик! И квадрик этот на мегапиратовской прошивке (49). Не удержался и практически сразу подлетнул.
Скажу сразу - опыта ноль. Года два назад пробовал соосник - не впечатлило. Задумался о клоне 450… и увидел мультикоптеры 😃 и загорелся. Пока ждал детальки немного поигрался в аэросиме.
Ребята - он летает! Подлетал в комнате квадратов 30, практически без мебели (у нас сейчас больше 30 мороза). На стоковых пидах удавалось держать в радиусе двух метров почти не трогая стики, так малость поправлял. Извините, что сумбурно, просто впечатлений куча.
P.S. Очень сильно помог airm.ru. Все очень удобно скомпановано. Глебу спасибо! Ну есс-но Syberian и SirAlex просто молодцы!
P.P.S. Железо, если конечно интересно, mega 2560, allinone w/GPS. Сонар и АРС еще не приехали.
allinone w/GPS. Сонар и АРС еще не приехали.
А где брали, если не секрет?
С Уважением, Евгений!
Очень сильно помог airm.ru. Все очень удобно скомпановано. Глебу спасибо! Ну есс-но Syberian и SirAlex просто молодцы!
на самом деле почти все про мегапирата на airm.ru скопировано с rcwiki.ru =)
А где брали, если не секрет?
Где-то здесь и на rcwiki.ru проскакивали на них ссылки. Прямые ссылки ушли в личку.
на самом деле почти все про мегапирата на airm.ru скопировано с rcwiki.ru =)
на самом деле я пользовался и тем и тем. но последние настройки делал читая airm.ru 😃
В SVN лежит MPNG 2.2b6, я ее не выкладываю пока, т.к. нет подходящего Mission Planner’a. В b6 вернули обратно PID регулятор и соответственно D составляющую, соответственно ее надо вернуть и в планер…
В общем, желающие могу попробовать. Есть еще ньюанс, там есть правки в коде управления PWM (моторами), не факт что оно вообще будет работать, я еще не успел проверить на своей машинке…
Ну и самое главное, эта версия совместима с Arduino IDE 1.0 😃
вернули обратно PID регулятор
а чего было вместо него? о_0
а чего было вместо него? о_0
Просто PI
В SVN лежит MPNG 2.2b6, я ее не выкладываю пока, т.к. нет подходящего Mission Planner’a. В b6 вернули обратно PID регулятор и соответственно D составляющую, соответственно ее надо вернуть и в планер…
В общем, желающие могу попробовать. Есть еще ньюанс, там есть правки в коде управления PWM (моторами), не факт что оно вообще будет работать, я еще не успел проверить на своей машинке…
Ну и самое главное, эта версия совместима с Arduino IDE 1.0 😃
Давно являюсь наблюдателем данной темы. Большое спасибо Вам и всем, кто “пиратит” родные прошивки Ардукоптера или помогает в этом деле.
До сих пор практически все получалось с прошивками до 2.1, вот я никак и не проявлялся 😃. Очень хотелось бы полетать на новых версиях, но работают они мягко говоря, не совсем хорошо, как 2.0.49-ка. 😃 Вижу, что не один наткнулся на подобные проблемы.
Конкретнее. У меня BlackVortex стоит на гексе и при попытке взлететь начинаются жуткие осциляции. Как ни крутил ПИДы - практически ничего не поменялось. Тестировал MegaPirateNG_2.2_B3.zip.
Возникли вопросы:
- на каком железе тестируются новые версии?
- какие замечены различия в стабильности по сравнению с 49-й версией?
- имеет ли смысл для тестирования перекинуть мозги на 4-ку?
@Lazyan, Если вам хочется просто полетать, то работайте с 2.0.49… Версия 2.2 все еще в стадии тестирования. Хотя судя по сообщениям с сайта DIYDrones, есть очень хорошие результаты в 2.2b6. Тем не менее, с предыдущими бетами были какие то странные проблемы, у пары человек, коптер становился неуправляемым и на полном газу куда то улетал… я так и не понял, поправили этот баг или нет, форум у них нифига не удобный…
Как правило я проверяю на своем железе: Arduino MEGA 2560 + FreeIMU 0.4.1 (перед этим была AllInOne) + OSD Remzibi + Sonar DYP ME007 + GPS MT3329.
К сожалению, проверять в полете у меня не получается, не хватает на это время.
Seeeduino Mega + Allinone
Arduino-1.0 при компиляции MegaPirateNG_2.0.49_Beta4 выдаёт:
In file included from C:\QUADCopter\arduino-1_0\libraries\FastSerial/BetterStream.h:16,
from C:\QUADCopter\arduino-1_0\libraries\FastSerial/FastSerial.h:56,
from ArduCopter.cpp:58:
C:\QUADCopter\arduino-1_0\libraries\FastSerial/../AP_Common/AP_Common.h:19:20: error: wiring.h: No such file or directory
ArduCopter.cpp:62:39: error: Wire.h: No such file or directory
In file included from C:\QUADCopter\arduino-1_0\libraries\AP_DCM/AP_DCM.h:8,
from ArduCopter.cpp:70:
C:\QUADCopter\arduino-1_0\libraries\AP_DCM/AP_DCM_HIL.h:7:22: error: WProgram.h: No such file or directory
In file included from ArduCopter.cpp:58:
C:\QUADCopter\arduino-1_0\libraries\FastSerial/FastSerial.h:119: error: conflicting return type specified for 'virtual void FastSerial::write(uint8_t)'
Подскажите, я что-то делаю не так?
p.s.
Arduino-0022 нормально залила MegaPirateB8…
Попробуй откомпилировать на 0022.
Подскажите, я что-то делаю не так?
Используете Arduino 1.0 😃
C 1.0 совместима только прошивка 2.2b6 (которая еще не вышла) 😉
Тем не менее, с предыдущими бетами были какие то странные проблемы, у пары человек, коптер становился неуправляемым и на полном газу куда то улетал…
Как куда? Захватывать нефтевышки на дальнем востоке 😃
Я бы тоже поучаствовал в тестировании, но дома это лучше не делать или строго на привязи. Про полет говорить не приходится, достаточно в руке попробовать запустить моторы, с такой болтанкой взлетать нереально
Выпущена новая версия MegaPirateNG 2.3
- Для компиляции можно использовать Arduino 1.0 IDE (без relaxpath)
- В этой версии были изменения в коде формирования PWM на моторы - надо внимательно проверять, как ведут себя моторы, до того как вы попытаетесь полететь.
- Читайте подробности на официальном сайте diydrones.ning.com/…/arducopter-2-3-released
- В этой версии ввели обратно составляющую D в PID контроллерах, но Mission Planner пока не умеет ее менять. Так что CLI вам поможет. Так же на официально сайте, читайте как настраивать ПИДы под ваше железо.
П.С. Я в полете не проверял
Выпущена новая версия MegaPirateNG 2.3
- Для компиляции можно использовать Arduino 1.0 IDE (без relaxpath)
- В этой версии были изменения в коде формирования PWM на моторы - надо внимательно проверять, как ведут себя моторы, до того как вы попытаетесь полететь.
- Читайте подробности на официальном сайте diydrones.ning.com/…/arducopter-2-3-released
- В этой версии ввели обратно составляющую D в PID контроллерах, но Mission Planner пока не умеет ее менять. Так что CLI вам поможет. Так же на официально сайте, читайте как настраивать ПИДы под ваше железо.
П.С. Я в полете не проверял
Попробовал новую прошивку. “Релакса” и в самом деле не надо, но для владельцев BlackVortex нужен подкорректированный boards.txt.
Сначала настроил ПИДы для акро, пришлось уменьшить I на 25%, в полете не проверял, только в руке. Для стейбла тоже поуменьшал I и D при чем уже где-то на треть от стока. Пробовал висеть в комнате, немного его подколбашивает, но, я думаю, если лучше настроить ПИДы будет совсем замечательно! 😁
Есть вопрос. Кто пользуется стабилизацией подвеса на BV? А то, что-то у меня оно не пашет совсем 😵
P.S. С GPS проблем нет. В комнате на самом верхнем этаже 5-этажкт ловит 7 спутников. Правда, у меня установлено:
#define GPS_PROTOCOL GPS_PROTOCOL_BLACKVORTEX
Чет не хочет заводиться 😦 В терминале 550см при любых положениях.
на прошивке ArduCopter 2.3 расколбас на земле перед взлётом, потом вроде взлетает, у кого нибуть так же?
Как бы убрать это дело?
у кого нибуть так же
По идее у всех так. Первые секунд 5… судя по сообщениям с diydrones