ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)
Тут непонятки случились у меня. В Mission planer 1.1.11 CLI режиме все нормально, настройки читаются, тесты вроде проходят. Перевожу в полетный режим и мавлинк не коннектится. Пробовал на двух ардуинках. Заливал прошивку по новой (MegaPirateNG 2.0.49 Beta4). После шаманских танцев все же может увидить, но вытащишь USB, снова вставишь и все…
Есть мысли откуда копать?
Есть мысли откуда копать?
Посмотрите через простой терминал а не планер, например через Putty или Serial Monitor в Arduino IDE.
Посмотрите через простой терминал а не планер, например через Putty или Serial Monitor в Arduino IDE.
если не секрет, то что я должен увидеть?
serial monitor написал Redy to Fly…
и как назло соединился с планером.
сейчас воткнул во вторую ардуину и все, в Serial Monitor остановился на GPS enabled
оси компаса на плате не соответствуют осям гиры и акселя … за основу моей платы бралась плата FFIMU.1.22L (самая популярная на тот момент) у которой такоеже расположение компаса … такое-же неправильное расположение компаса на шилде у аэроквада …
если В libraries/AP_ADC/AP_ADC_ADS7844.cpp выбрать FFIMU оси компаса должны быть скорректированы программно …
нужно смотреть , может в вашей версии уже выкосили коррекцию осей под FFIMU , поскольку эти платы сняты с производства …
А в каком месте ковырять?
сейчас воткнул во вторую ардуину и все, в Serial Monitor остановился на GPS enabled
Смотрите что у вас с датчиками. Не проходит инициализация. Либо они у вас неправильно подключены либо не те датчики выбраны.
Тут непонятки случились у меня. В Mission planer 1.1.11 CLI режиме все нормально, настройки читаются, тесты вроде проходят. Перевожу в полетный режим и мавлинк не коннектится. Пробовал на двух ардуинках. Заливал прошивку по новой (MegaPirateNG 2.0.49 Beta4). После шаманских танцев все же может увидить, но вытащишь USB, снова вставишь и все…
Есть мысли откуда копать?
Датчики все стоят, работают?
Несколькими постами выше я описывал подобную проблему, но у меня не было датчиков. Плата висла при инициализации барометра. Все решилось перекомпилированием прошивки с установкой HIL_MODE_ATTITUDE.
Так что копать в первую очередь советую в сторону железа.
Продолжение вопросов по компасу. После установки склонения (спасибо за запятую), компас стал работать идеально. До изменения осей в исходниках дело не дошло. Однако я на одном железе пытаюсь работать с multiwii и мегапиратом. После прошивки в multiwii и назад в пират, все опять сломалось. (В multiwii компас адекватно не работает). Под подозрения попали параметры в eeprom. Очистил его и настроил с нуля опять. Компас заработал, но не так хорошо как раньше - при наклоне heading слегка отклоняется (может это нормально?). Теперь сохраняю и сравниваю параметры. Может кто поделится файликом с параметрами при работающем компасе?
Возник тут один вопрос, в прошивке ArduPirate есть такой параметр как HIL, я о нем писал выше. Может кто подскажет, как расшифровывается HIL, и что значат параметры HIL_MODE_DISABLED, HIL_MODE_ATTITUDE, HIL_MODE_SENSORS ?
Если ставлю HIL_MODE_ATTITUDE, то ArduPanner позволяет подключаться без датчиков, но при этом в консоль 50 раз в секунду пишет вот такую вот хрень:
"
Port open
Init MegaPirateNG V2.0.49 Beta
Free RAM: 17894213
FW Version 111
----------------------------------------
GPS
----------------------------------------
disabled
Ready to FLY
U3()
U%LLLLLLLL-?
U%LLLLLLLL??
U%LLLLLLLL?`
U%LLLLLLLLl
U%LLLLLLLLF?
U%LLLLLLLL?
U%LLLLLLLL??
U %LLLLLLLL?
U
%LLLLLLLLu
"
Все это происходит в методе: loop()->fifty_hz_loop()->gcs_send_message(MSG_RADIO_OUT)->gcs0.send_message(id)->mavlink_send_message(chan,id, packet_drops)->mavlink_try_send_message(chan, id, packet_drops)->send_radio_out(chan)-> mavlink_msg_servo_output_raw_send( chan, motor_out[0], motor_out[1],
motor_out[2], motor_out[3], motor_out[4], motor_out[5], motor_out[6], motor_out[7]);
Может кто залезал в такие дебри и подскажет?
Может кто подскажет, как расшифровывается HIL
code.google.com/p/arducopter/wiki/QuadHil
Hardware In Loop
Спасибо Глеб, а то в Инете копал под словом HIL, ничего вразумительного не попалось!
Ребят помогите разобраться почему так происходит?
Это мой первый коптер, опыта никакого.
При попытке взлёта постоянно заваливается, причём всё время в разные стороны:
Характеристики:
Seeeduino Mega + Allinone (Прошивка MegaPirateNG_2.0.49_Beta4)
Двигатели: Turnigy 2627 Brushless Outrunner 1200kv
Пропеллеры: 10X6
BEC: HobbyKing 30A BlueSeries Brushless Speed Controller
Батарея: ZIPPY Flightmax 2800mAh 30C
Аппа: Hobby King 2.4Ghz 4Ch Tx & Rx V2 (Mode 2)
Буду рад выслушать любую критику.
Двигатели: Turnigy 2627 Brushless Outrunner 1200kv Пропеллеры: 10X6
зверское сочетание, квадрик утяжелите чем нибудь, а лучше купите 8" винты под такие моторы на первое время
- как ведет себя в планере? нормально отображается горизонт?
- регули отвалиброваны, перепрограмированы, чтобы резкие как поно… чтобы в общем шустрые были, там по умолчанию медленный разгон стоит
квадрик утяжелите чем нибудь
Да он и так относительно тяжёлый вышел, первая мысль была что в этом причина, к сожалению сегодня взвесить не на чем.
- как ведет себя в планере? нормально отображается горизонт?
- регули отвалиброваны, перепрограмированы, чтобы резкие как поно… чтобы в общем шустрые были, там по умолчанию медленный разгон стоит
- Да в планере горизонт ровно стоит, на все наклоны моментально реагирует. Вот правда как правильно откалибровать радио я так и не понял, везде написано что настраивать надо с замкнутой перемычкой А5-GND, но так работает только терминал.
2)регули откалиброваны, но вот как их перепрограммировать я не знаю =(
Буду рад выслушать любую критику
У вас осцилляции начинаются сразу после старта движков. Может, задержка в управлении (тяжелые винты, ESC запрограммирован на медленный разгон). Также излишняя вибрация - убивает акселерометр. Или ПИД настроены неверно, слишком большой ПИ.
вот как их перепрограммировать я не знаю =(
как с калибровкой, только чуть больше подождать - начнутся пики разных режимов, сперва рекомендую сбросить все настройки (см инструкцию, по памяти не помню, а бумажки выкинул все), а потом всякие soft start и governor поотрубать, и поменять частоту, там вроде 8 стоит по умолчанию, надо 16 выставить, четсно - не помню чего там
фишка в том что моторы медленно разгоняются (задержка в разгоне до 2 секунд), мозги дают сигнал 1500, а моторы медленно доходят до этого, в это время коптер смотрит что не хватает 1500, дает 1700, моторы снова доползают, а когда доползут - уже перебор и переворот
собтсно вот результат с неотпрограмлеными регулями - управлять нерельно, задержки жуткие, постоянные завалы
Ребят помогите разобраться почему так происходит?
Это мой первый коптер, опыта никакого.При попытке взлёта постоянно заваливается, причём всё время в разные стороны:
Характеристики:
Seeeduino Mega + Allinone (Прошивка MegaPirateNG_2.0.49_Beta4)
Двигатели: Turnigy 2627 Brushless Outrunner 1200kv
Пропеллеры: 10X6
BEC: HobbyKing 30A BlueSeries Brushless Speed Controller
Батарея: ZIPPY Flightmax 2800mAh 30C
Аппа: Hobby King 2.4Ghz 4Ch Tx & Rx V2 (Mode 2)Буду рад выслушать любую критику.
похоже что перепутаны направления осей гироскопа, было такое, может и тут такая же ерунда, не уверен, но.
www.youtube.com/watch?v=R1dIIdA6IlQ&list=UUVYE1SBV…
на мультивие.
оставьте один гирик и попробуйте порулить им в гуи.
З.Ы. для 1200Kv дофига 10x6
При попытке взлёта постоянно заваливается, причём всё время в разные стороны:
одно из двух:
- попутаны провода от платы на регули (или датчики неправильно стоят - их плата должна дырками влево смотреть, если глядеть сзади)
- большие ПИДы
По регулям. Элементарная проверка: держим в руках, малый газ. При наклоне в какую-нибудь сторону квадрик должен “сопротивляться”. Если еще и поддает в ту же сторону или под 90 град -см ориентацию платы и подключение регулей.
ПИДы для больших пропов сразу пилим пополам от стоковых.
Ребят помогите разобраться почему так происходит?
Если в малом помещении плавно давать газ, то он так и будет себя вести. Надо резко подымать квадрик на пол метра - метр и там уже смотреть. А так - это воздушная подушка работает
Олег, а как обстоят дела с bvHUD? На мой взгляд это очень интересный проект.
как обстоят дела
на мой взгляд тоже 😃 осталась получить независимый отчет и можно выпускать в люди.