ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)
квадрик утяжелите чем нибудь
Да он и так относительно тяжёлый вышел, первая мысль была что в этом причина, к сожалению сегодня взвесить не на чем.
- как ведет себя в планере? нормально отображается горизонт?
- регули отвалиброваны, перепрограмированы, чтобы резкие как поно… чтобы в общем шустрые были, там по умолчанию медленный разгон стоит
- Да в планере горизонт ровно стоит, на все наклоны моментально реагирует. Вот правда как правильно откалибровать радио я так и не понял, везде написано что настраивать надо с замкнутой перемычкой А5-GND, но так работает только терминал.
2)регули откалиброваны, но вот как их перепрограммировать я не знаю =(
Буду рад выслушать любую критику
У вас осцилляции начинаются сразу после старта движков. Может, задержка в управлении (тяжелые винты, ESC запрограммирован на медленный разгон). Также излишняя вибрация - убивает акселерометр. Или ПИД настроены неверно, слишком большой ПИ.
вот как их перепрограммировать я не знаю =(
как с калибровкой, только чуть больше подождать - начнутся пики разных режимов, сперва рекомендую сбросить все настройки (см инструкцию, по памяти не помню, а бумажки выкинул все), а потом всякие soft start и governor поотрубать, и поменять частоту, там вроде 8 стоит по умолчанию, надо 16 выставить, четсно - не помню чего там
фишка в том что моторы медленно разгоняются (задержка в разгоне до 2 секунд), мозги дают сигнал 1500, а моторы медленно доходят до этого, в это время коптер смотрит что не хватает 1500, дает 1700, моторы снова доползают, а когда доползут - уже перебор и переворот
собтсно вот результат с неотпрограмлеными регулями - управлять нерельно, задержки жуткие, постоянные завалы
Ребят помогите разобраться почему так происходит?
Это мой первый коптер, опыта никакого.При попытке взлёта постоянно заваливается, причём всё время в разные стороны:
Характеристики:
Seeeduino Mega + Allinone (Прошивка MegaPirateNG_2.0.49_Beta4)
Двигатели: Turnigy 2627 Brushless Outrunner 1200kv
Пропеллеры: 10X6
BEC: HobbyKing 30A BlueSeries Brushless Speed Controller
Батарея: ZIPPY Flightmax 2800mAh 30C
Аппа: Hobby King 2.4Ghz 4Ch Tx & Rx V2 (Mode 2)Буду рад выслушать любую критику.
похоже что перепутаны направления осей гироскопа, было такое, может и тут такая же ерунда, не уверен, но.
www.youtube.com/watch?v=R1dIIdA6IlQ&list=UUVYE1SBV…
на мультивие.
оставьте один гирик и попробуйте порулить им в гуи.
З.Ы. для 1200Kv дофига 10x6
При попытке взлёта постоянно заваливается, причём всё время в разные стороны:
одно из двух:
- попутаны провода от платы на регули (или датчики неправильно стоят - их плата должна дырками влево смотреть, если глядеть сзади)
- большие ПИДы
По регулям. Элементарная проверка: держим в руках, малый газ. При наклоне в какую-нибудь сторону квадрик должен “сопротивляться”. Если еще и поддает в ту же сторону или под 90 град -см ориентацию платы и подключение регулей.
ПИДы для больших пропов сразу пилим пополам от стоковых.
Ребят помогите разобраться почему так происходит?
Если в малом помещении плавно давать газ, то он так и будет себя вести. Надо резко подымать квадрик на пол метра - метр и там уже смотреть. А так - это воздушная подушка работает
Олег, а как обстоят дела с bvHUD? На мой взгляд это очень интересный проект.
как обстоят дела
на мой взгляд тоже 😃 осталась получить независимый отчет и можно выпускать в люди.
как с калибровкой, только чуть больше подождать
Разобрался, оказалось проще некуда =) Выставил на ЕSC следующие параметры:
- Timing Setup - High
- Soft Acceleration - Start Acceleration
- Governor Mode - Rpm off
- Switching Frequency - 16kHz
Спасибо всем за советы, похоже и правда были перепутаны провода на регули.
Взлетает! Правда сразу же его несёт в какую-нибудь сторону, а так как комната маленькая, то сами понимаете… в стенку… Но может это и правда как говорит Андрей - воздушная подушка.
Буду пробовать настраивать ПИДы.
Жаль ближайшие два месяца не удастся выйти на улицу, валяюсь дома в гипсе =(
п.с. Закажу всё таки по вашему совету поменьше пропеллеры =)
Буду пробовать настраивать ПИДы.
ТОлько дома этим не занимайтесь, бесполезная трата времени… из за пресловутых подушек ничего толком не летает. Как в поле выйдете - удивитесь! 😃
из за пресловутых подушек ничего толком не летает.
зато если умудриться дома с подушкой научится летать, то на улице управление покажется простенькой аркадной игрой 😉
Дома не стоит, чревато травмами и порчей имущества
я взлетел на 650х650 1045винтах нормально держал
пока не позвонил мобильник, отпустив правый стик, квад пошел медленно в мою сторону,
ну я во избежания травм воткнул его в пенопластовый потолок, с тех пор там 4ре дыры ))
а квад при настройке я выше 10-20см не подымаю…этого достаточно чтоб понять летает не летает,
правильно стоят винты и каналы двигателей
хоть и пользую оригинал, может полезно будет сказать:
зы калибрую датчики на газу(throtle в данном контексте), при калибровке на стоячем, его больше носило при включении моторов
!!!БЕЗ ВИНТОВ!!!
Как понять что все настроено и работает правильно не важно что за модель.(трикоптер квадрокоптер …)
Лично как я тестирую.
-
Первым делом проверить все ли работает без винтов, заводятся двигатели, адекватно реагируют на стик газа.
Проверить реакцию модели на крен и тангаж в планере. -
Желательно на улице или в очень большой комнате(не рекомендую)
берем за пузо, крепко крепко, с винтами, заводим, минимальный газ, лижбы чтобы крутилось
Пробуем по крену наклоны, модель должна слабо сопротивляться.
Пробуем по тангажу наклоны, тоже самое.
По курсу сложно почувствовать особенно квадрик.
Тоже самое теперь на пульте жмем тангаж вперед, чувствуем куда идет модель…
Ну и так все направления, тангаж крен курс.
Собственно когда все работает правильно, можно взлетать.
PS: Модель держать крепко, не обязательно паралельно земли, очень осторожно, не нужно давать сильный газ, даже слабого вполне достаточно чтобы почувствовать усилие.
Модель не должна сопротивляться рывками - это значит вы перекрутили пиды.
Может кому пригодится …
берем за пузо, крепко крепко
и получаем винтами по рукам, особенно хорош получить по артерии
можно просто в комнате поставить его, если взлетает - и можно пару секунд удержать (явно не брыкается), то работает
а вот все эти держать рукой - тот еще экстрим… я лучше дверь/ковер/диван покацаю и пару пропов потеряю, чем по руке винтом
Ну почему же сразу получаем 😃 Хотя, конечно, смотря как взять. Я при описанных проверках коптер держу снизу за луч, или за место крепления луча к центру (тут даже лучше, место удобнее для держания), и все ок 😃
и получаем винтами по рукам, особенно хорош получить по артерии
Ну тут уже дело каждого, я не спорю, но слабо вращающихся винтов боятся не стоит.
А вообще у меня на это все другой взгляд.
Признаюсь у меня некоторые старые не NG версии пирата зависали, 1 раз трикоптер попытался улететь в космос, слава богу сообразил быстро, пришлось бросать в него палки чтобы сбить.
Потом уже квадрик повисал 3-4 раза, в руке уже, неприятно, но все же удержать можно без нанесения себе травм.
Поэтому первые полдеты в комнате я считаю крайне опасными, вы же не предполагаете что он станет бесконтрольным, и зашпарит на полном ходу в вас, поверьте что либо сообразить вы не успеете.
Последние прошивки таким не страдают но чем черт не шутит, сам программист, бывают ошибки, не хотелось чтобы моя модель бесконтрольно зашпарила вверх и потом рухнула на мирно идущего или едущего человека.
Собственно по этим причинам, я думаю, лучше я себя покалечу, чем окружающих.
Глеб, ты чего там, всю жизнь в руках проверяли правильно ли отрабатывает коптер, ни кого винтами не порубило, так как это общепризнанный способ. Если страшно, надевай каску с плексиглазовам забралом и джинсовую куртку, левайс решает)
это общепризнанный способ
да ок, я ж не говорю не делать так вообще =) но в руках это стремаюсь держать, особенно при тесте прошивок - хрен знает что получится, лучше лишний раз подстраховаться, а то как себя коптер ведет видно и без держания в руке - если что-то не так, он банально не взлетит нормально в комнате
Признаюсь у меня некоторые старые не NG версии пирата зависали, 1 раз трикоптер попытался улететь в космос, слава богу сообразил быстро, пришлось бросать в него палки чтобы сбить.
Вот поэтому сейчас начал делать парашют rcopen.com/forum/f134/topic224188/20
Если коптер попытается улететь, выброшу парашют)
В такой ситуации пусть мотает стропы и валится вниз, чем летит черт знает куда.
В таком случае можно и пиропатроны на лучи и их отстрел по команде. Все равно что так что так рама в хлам. А если нет разницы, зачем платить больше? 😁 😁 😁
В таком случае можно и пиропатроны на лучи и их отстрел по команде. Все равно что так что так рама в хлам. А если нет разницы, зачем платить больше?
Достаточно отключить один из ESC, Без одного винта коптер упадет 😃 Для отключения можно выключатель задействовать на один из каналов аппы (разумеется, если связь останется, но тогда вообще ничего не сделаешь, кроме Failsafe)