ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)
О, вижу 2.6 R1 доступна 😃 Попробую её сегодня.
Есть уже 2.6 r2 с тестовой поддержкой IMU Drotek 10DOF с MPU6050 😃 Правда у нас скорее всего такой IMU ни у кого нету.
Искал в нете информацию по настройке пидов. Перечитал вики ардукоптера. Так что-то до конца и не понял как все настраивть. На ютюбе было два неплохих родика как мужик на пирате тюнит пиды по ним все понятно. Но там версия старая. Поделтесь народ тем кто как пиды тюнил! думаю всем полезно будет.
Настраивали по рекомендациям с буржуйского форума: www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=19592927&po….
Правда в акро режиме сперва испытывали ПИДы держа коптер в руке, но не так экстремально:
Удобнее держать его снизу одной рукой, а ручки на пульте крутить - второй. Самый лучший вариант - это собрать стенд для настройки. Полетные испытания можно делать в помещении, но достаточно просторном, при этом вертолетные навыки и реакция не помешают и позволят летать в менее просторном помещении. Новичкам советую не убивать мебель и стены квартир, офисов и т.п., а проводить настройку на улице, в безлюдном и просторном месте со смягчающей подушкой травы, как рекомендует заграничный коптеровод.
Практика показала, что для гексы нужно отдельно настраивать ПИДы по крену и тангажу. На ось, где кол-во движков больше нужны меньшие коеффициенты, чтобы сбалансировать систему стабилизации. Т.е. для гексы X конфигурации пришлось немного уменьшать P по pitch. I и D составляющие достаточно малы и мы их оставили одинаковыми для крена и тангажа.
Еше нашел интересную статью автопидтюнинга. Интересно в пират это засунуть можно?
Почему-то автор давненько забросил эту тему, да и храбрецы ее опробовать не нашлись. Хотя методика имеет право на существование и есть статьи по ее реализации, см. соседние ветки форума.
Есть уже 2.6 r2 с тестовой поддержкой IMU Drotek 10DOF с MPU6050 Правда у нас скорее всего такой IMU ни у кого нету.
А кроме поддержки нового железа еще какие-то новости есть?
Вчера пробовали 2.6 r1. Компас появился и работает стабильно. Удалось настроить и облетать прилично стабилизацию.
С удержанием высоты надо еще поиграться. Может кто-то похвастается своими достижениями по этой части? Разумеется, не менее интересно будет узнать кто как настраивал ПИДы по навигации.
Нашел еще одну интересность:
jasonshort.com
Автор утверждает, что этот симулятор позволяет разобраться в настройках настроить коптер не убивая его реальную копию 😃
Облетали гексу на открытом пространстве. Выявилось, что два винта имеют надломы на концах, но это не особо заметно в полете. Немного подрегулировали ПИДы по стабилизации, теперь он более уверенно висит. По удержанию высоты достаточно было вдвое увеличить Alt Hold P и результат получился вполне удовлетворительный. По Loiter ничего не регулировали, т.к. был порывистый ветер. Хотя показалось, что есть небольшая перекомпенсация.
В целом работа автопилота с прошивкой 2.6 R1 понравилась, никаких неожиданностей не выявилось.
подскажите как заливается бета-пршивка если она официально не доступна через планер?
ммм … вроде как через планер для пиратов прошивка не подходит ?!
подскажите как заливается бета-пршивка если она официально не доступна через планер?
Эта ветка про порт ардукоптера под обычную Ардуину, вам надо в эту ветку rcopen.com/forum/f123/topic233564
Товарищи, тут, было дело, проскакивала информация по поводу подключения мега пирата с помощью apc220 к планшету или телефону на андроиде. В теме упоминали ,что нужно делать мост (если не ошибаюсь UART-Bluetuth) , но как, не пояснялось. Отсюда просьба, плиз ткните носом где почитать- как этот мост сделать. Или можно просто модуль APC220 в usb разъем на планшете воткнуть( только какието хитрые дрова поставить) .
АРС220 соединить с блютус-модулем RX-TX, TX-RX.
Облетал сейчас 2.6 R1. Не знаю, было ли это в предыдущих прошивках (до этого стояла 2.0.49), крайне понравилось что коптер сам притормаживает спустя некоторое время после отпускания ручек. Настроил, правда, не полностью, слегка качает в воздухе, но тем не менее - летит 😃 Но весьма слабо реагирует на yaw-стик, приходится почти полностью его отклонять чтобы коптер начал еле-еле вращаться.
Я заметил, что появилась опция настройки компаса, как в мультивии, но что-то не удалось получить склонение после вращений по всем осям в течении 30 секунд. Вышло сообщение - нету чего-то там.
Про блутус мост для APC220 это сюда
Пришла плата с гудлака. Залил сенсор выставил завеслоь все. Быстро и просто. Вообшем доволен. Так как старая была 1280 по любому пришлось бы как минимум брать мегу. А тут мега да еше и с дачиками. По поводу склонения калибровка его не сделает. его надо руками вбивать (насколько я знаю, но могу ошибаться). Компас сразу куда надо показывает. И не понимаю почему в кролике такой жесткий секс с этим компасом. но мне это тоже предстоит.
А смысл тогда крутить плату, если все равно склонение вручную забивать?
Но весьма слабо реагирует на yaw-стик, приходится почти полностью его отклонять чтобы коптер начал еле-еле вращаться.
Это в 2.6 новый алгоритм по yaw придумали, в следующей версии вернется старый алгоритм (а новый будет отключен по умолчанию).
но что-то не удалось получить склонение после вращений по всем осям в течении 30 секунд
Склонение выставляется вручную или автоматически при наличии GPS и во время полета (когда координаты придут от GPS). То что вы пытались сделать - это калибровка компаса (offsets). Есть два варианта “Live” и “Log”. Первая запускается сразу и вам надо в течении 30 сек покрутить коптер вокруг всех осей. Вторая делается после полета по логу, информация при этом берется из лога только та, когда у вас был газ более 30% (что бы компенсировать влияние моторов на компас)
Так же, в следующей версии появится тестовая версия Инерциальной навигации, если я правильно понял, то для удержания (позиции) еще и аксель будет использоваться…
Ну вот я нажал Live, покрутил, вышло “Log does not contain enough data”, т.е. он и при live-калибровке в лог лезет?
За выставление склонения по GPS отвечает галка Auto Dec?
Ну вот я нажал Live, покрутил, вышло “Log does not contain enough data”, т.е. он и при live-калибровке в лог лезет?
Проверьте, есть ли вообще показания с магнитометра (значения mx,my,mz на закладке Status)
За выставление склонения по GPS отвечает галка Auto Dec?
Именно.
Да, данные с компаса идут.
Буквально только что оффсеты определились, видать, надо было подольше крутить 😃 На мультивии крутнул на 360гр по каждой оси и достаточно, а тут, видимо, нужно все 30 секунд вращать.
Это в 2.6 новый алгоритм по yaw придумали, в следующей версии вернется старый алгоритм (а новый будет отключен по умолчанию)
Уже выбложили версию, где это пофиксено.
Ну вот я нажал Live, покрутил, вышло “Log does not contain enough data”, т.е. он и при live-калибровке в лог лезет
Такая же фигня, сырые данные по компасу в статусе крутятся. А мечта прикрутить SD не вылазит из головы 😃
Уже выбложили версию, где это пофиксено.
Где именно лежит эта версия? Тут не вижу.
Пофикшено в оригинальной прошивке, я еще не обновлял код.
У меня allinone 2 c gps и при обновлении до 2.6 появилась проблема, ведь 2.2+ не поддерживает ublox i2c, пришлось подключать по UART, но если поставить GPS_PROTOCOL_UBLOX даже с понижением скорости до 9600 gps не виден.
Поэкспериментировав на 2.0.49 выяснил что через UART gps работает в конфигурации GPS_PROTOCOL_NMEA 9600.
Но вот проблема, у меня seeeduino mega 1280 и с библиотекой GPS_PROTOCOL_NMEA скетч не влезает в 124кб
Размер скетча в двоичном коде: 127 086 байт (из 126 976 байт максимум)
Что посоветуете? Вырезать что нибудь лишнее или для этих датчиков брать ардуину 2560?
Можно попробовать закомментить все USERHOOK_*, возможно как раз этого и хватит.