ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)
Облетали гексу на открытом пространстве. Выявилось, что два винта имеют надломы на концах, но это не особо заметно в полете. Немного подрегулировали ПИДы по стабилизации, теперь он более уверенно висит. По удержанию высоты достаточно было вдвое увеличить Alt Hold P и результат получился вполне удовлетворительный. По Loiter ничего не регулировали, т.к. был порывистый ветер. Хотя показалось, что есть небольшая перекомпенсация.
В целом работа автопилота с прошивкой 2.6 R1 понравилась, никаких неожиданностей не выявилось.
подскажите как заливается бета-пршивка если она официально не доступна через планер?
ммм … вроде как через планер для пиратов прошивка не подходит ?!
подскажите как заливается бета-пршивка если она официально не доступна через планер?
Эта ветка про порт ардукоптера под обычную Ардуину, вам надо в эту ветку rcopen.com/forum/f123/topic233564
Товарищи, тут, было дело, проскакивала информация по поводу подключения мега пирата с помощью apc220 к планшету или телефону на андроиде. В теме упоминали ,что нужно делать мост (если не ошибаюсь UART-Bluetuth) , но как, не пояснялось. Отсюда просьба, плиз ткните носом где почитать- как этот мост сделать. Или можно просто модуль APC220 в usb разъем на планшете воткнуть( только какието хитрые дрова поставить) .
АРС220 соединить с блютус-модулем RX-TX, TX-RX.
Облетал сейчас 2.6 R1. Не знаю, было ли это в предыдущих прошивках (до этого стояла 2.0.49), крайне понравилось что коптер сам притормаживает спустя некоторое время после отпускания ручек. Настроил, правда, не полностью, слегка качает в воздухе, но тем не менее - летит 😃 Но весьма слабо реагирует на yaw-стик, приходится почти полностью его отклонять чтобы коптер начал еле-еле вращаться.
Я заметил, что появилась опция настройки компаса, как в мультивии, но что-то не удалось получить склонение после вращений по всем осям в течении 30 секунд. Вышло сообщение - нету чего-то там.
Про блутус мост для APC220 это сюда
Пришла плата с гудлака. Залил сенсор выставил завеслоь все. Быстро и просто. Вообшем доволен. Так как старая была 1280 по любому пришлось бы как минимум брать мегу. А тут мега да еше и с дачиками. По поводу склонения калибровка его не сделает. его надо руками вбивать (насколько я знаю, но могу ошибаться). Компас сразу куда надо показывает. И не понимаю почему в кролике такой жесткий секс с этим компасом. но мне это тоже предстоит.
А смысл тогда крутить плату, если все равно склонение вручную забивать?
Но весьма слабо реагирует на yaw-стик, приходится почти полностью его отклонять чтобы коптер начал еле-еле вращаться.
Это в 2.6 новый алгоритм по yaw придумали, в следующей версии вернется старый алгоритм (а новый будет отключен по умолчанию).
но что-то не удалось получить склонение после вращений по всем осям в течении 30 секунд
Склонение выставляется вручную или автоматически при наличии GPS и во время полета (когда координаты придут от GPS). То что вы пытались сделать - это калибровка компаса (offsets). Есть два варианта “Live” и “Log”. Первая запускается сразу и вам надо в течении 30 сек покрутить коптер вокруг всех осей. Вторая делается после полета по логу, информация при этом берется из лога только та, когда у вас был газ более 30% (что бы компенсировать влияние моторов на компас)
Так же, в следующей версии появится тестовая версия Инерциальной навигации, если я правильно понял, то для удержания (позиции) еще и аксель будет использоваться…
Ну вот я нажал Live, покрутил, вышло “Log does not contain enough data”, т.е. он и при live-калибровке в лог лезет?
За выставление склонения по GPS отвечает галка Auto Dec?
Ну вот я нажал Live, покрутил, вышло “Log does not contain enough data”, т.е. он и при live-калибровке в лог лезет?
Проверьте, есть ли вообще показания с магнитометра (значения mx,my,mz на закладке Status)
За выставление склонения по GPS отвечает галка Auto Dec?
Именно.
Да, данные с компаса идут.
Буквально только что оффсеты определились, видать, надо было подольше крутить 😃 На мультивии крутнул на 360гр по каждой оси и достаточно, а тут, видимо, нужно все 30 секунд вращать.
Это в 2.6 новый алгоритм по yaw придумали, в следующей версии вернется старый алгоритм (а новый будет отключен по умолчанию)
Уже выбложили версию, где это пофиксено.
Ну вот я нажал Live, покрутил, вышло “Log does not contain enough data”, т.е. он и при live-калибровке в лог лезет
Такая же фигня, сырые данные по компасу в статусе крутятся. А мечта прикрутить SD не вылазит из головы 😃
Уже выбложили версию, где это пофиксено.
Где именно лежит эта версия? Тут не вижу.
Пофикшено в оригинальной прошивке, я еще не обновлял код.
У меня allinone 2 c gps и при обновлении до 2.6 появилась проблема, ведь 2.2+ не поддерживает ublox i2c, пришлось подключать по UART, но если поставить GPS_PROTOCOL_UBLOX даже с понижением скорости до 9600 gps не виден.
Поэкспериментировав на 2.0.49 выяснил что через UART gps работает в конфигурации GPS_PROTOCOL_NMEA 9600.
Но вот проблема, у меня seeeduino mega 1280 и с библиотекой GPS_PROTOCOL_NMEA скетч не влезает в 124кб
Размер скетча в двоичном коде: 127 086 байт (из 126 976 байт максимум)
Что посоветуете? Вырезать что нибудь лишнее или для этих датчиков брать ардуину 2560?
Можно попробовать закомментить все USERHOOK_*, возможно как раз этого и хватит.
Что посоветуете? Вырезать что нибудь лишнее или для этих датчиков брать ардуину 2560?
Простейший способ - отключить CLI, для этого добавьте в APM_config.h
#define CLI_ENABLED DISABLED
Можно попробовать закомментить все USERHOOK_*, возможно как раз этого и хватит.
Может это странно, но скетч не уменьшился ни на байт.
Простейший способ - отключить CLI, для этого добавьте в APM_config.h
#define CLI_ENABLED DISABLED
А вот это помогло, сэкономил 10кб, спасибо.
Пока искал что еще вырезать заинтересовался Optical Flow. на APM2 Обещают его поддержку в 2.6 wiki
На ардуину же его тоже можно будет подключить? Если так, то на небольших высотах такую точность в удержании позиции не сможет обеспечить никакой gps. Похоже что корректно работать это может только с сонаром. видео
Доброго дня, коптероводы!
Пытаюсь запустить квадрик 4Х на базе Атмеги, пока датчики отключил(от платки с датчиками при переполюсовке пошёл дымок… надеюсь ничего серьёзного, походу сдох вот этот элемент,- что это, подскажите)
пробовал стартануть без датчиков - пищит как положено 3+1, а вот что делать потом(прошивка 2.5.1 r3)? На стики не реагирует, хотя на тест из консоли [setup->motor] каждый нормально вращается в положенную сторону…
Где-то видел порядок первого старта коптера, ткните носом…
Это стабилизатор на 3.3 вольта, какой именно, узнавайте у Юрия. Пищат регуляторы, а не мозги. Пищать они будут, даже если Вы их только к аккумулятору подключите. На стики и не будет реагировать, мега виснет при попытке опроса датчиков, а при запуске консоли до их инициализации дело не доходит, вот она и запускается. Проверить, не сгорели ли датчики, можно выпаяв этот горелый стаб и подав на его соответствующий контакт на плате 3.3в с ардуины.