ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)
Главное делать это в безветренную погоду
в этом то и косяк, поэтому хочу чтобы можно было за земле оттримировать горизонт, в multiwii это спасало, например при дрейфе акселя
Вот именно! В моем Turnigy пропадали не все каналы, а первые 4!
ну значит огромными буквами надо написать ВНИМАНИЕ НА СВОЙ СТРАХ И РИСК ну и чего нибудь про ТЕСТИТЬ НА ЗЕМЛЕ БЕЗ ВИНТОВ
Пост 4855 подскажите что-нибудь?
вот видео полёта
крупным планом:
или лучше крышку повыше взять от CD/DVD
Бедный коптер… ((( Как вы его мучаете.
Пропы какие? 10x45? Timing на регулях какой?
Можно попробовать залиить 2.0.49 и удостовериться что дело не в железе.
На этой прошивке я бы начал уменьшася Rate P. И экспоненты поставить на пульте.
А газом надо аккуратней самому работать.
Валы у моторов укоротить.
С вибрациями кстати как?
… и не юзать ACRO режим пока не научитесь летать (если опыта нет), я например боюсь включать
Кстати, по сравнению с 2.0.49, в 2.6 выключен Instant_PWM и по умолчанию стоит 490Hz PWM на моторы, может быть это то же влияет на воблинг и стабильность.
И еще, я посмотрел на конфиги некоторых людей с оригинальным APM, так вот они то же уменьшают Rate P до 0.09 (дефолт 0.180), так что возможно вообще с нашими платами проблем нет.
выключен Instant_PWM и по умолчанию стоит 490Hz PWM на моторы
как поправить? я через часок смогу протестить
Пропы какие? 10x45? Timing на регулях какой?
Пропы 10х47
Регули Плюшки 30А
тайминг 400
Rate P = 0.15
экспоненты поставить на пульте
Валы у моторов укоротить.
спасибо, попробуем вечерком… (про экспоненты, ткните носом как, если не сложно 😃 )
С вибрациями кстати как?
Да вроде нестрашно, всё никак не проверю, но вроде жутких не замечено, как определить что надо избавляться, какие допустимые показатели? (должно просто жужжать?)
как поправить? я через часок смогу протестить
В Планере в конфиге есть
В Планере в конфиге есть
ну я там и так 400мгц высталял и rateP менял - как дергался не пойми как, так и продолжил дергаться, только еще и управляться перестал =)
как поправить?
В файле APM_Config.h строка
#define INSTANT_PWM DISABLED
У товариша оригинальный APM2. Рама 450 мм 2830-14(750кв) 11x47.
Cо стока полетел как по рельсам. Разве что дрейфеут и на управление слишком резво реагирует. насчет уменьшить rc-rate кстати идея. немного офтопа но на кролике многие люди с Plush регулями уменьшали частоту до 330 (что и я сделал) говорят на 450 болтает. Я на на 330 идеально практически полетел(на кролике) и эксперементировать не стал. На коптере с видео. тоже какдеться Plush.
Приеду домой начну активно тестить прошивку на хексе, предварительно излечив сильные вибрации.
тайминг 400
Здесь иммел в виду тайминг регуля Low,Mid,High
(про экспоненты, ткните носом как, если не сложно )
Это от пульта зависит. Сомтрите мануал на ваш пульт или прошивку пульта (если шили). На видео вроде у вас Turingy 9X или аналог.
Алекс а какой refresh rate стоял в 2.0.49 на моторы? по памяти не скажите?
Здесь иммел в виду тайминг регуля Low,Mid,High
“Mid”, ставил с программатора
аппа FrSky 9Ch
поставил прошивку из SVN, включил инстант пвм, rate p 0.090 и 400мгц выставил скорость pwm… летает =) только реакции на стики не хвататает (или наоборот перебор, не пойму пока, но при дергании стика коптер довольно резко дергается в сторону наклона) и дефолтный P явно надо поднять
буду мучить и тестить сейчас 😁
пруф видео, задрал stabP о 5.6, держится отлично
после второго взлета видно как резко дергается при отлонении стиков (может кривые надо настроить на roll/pitch?)
пиды (больше для себя, мало ли нахимичу):
udp: stabp=6 - стало еще лучше ^_^
поставил прошивку из SVN, включил инстант пвм
Если INSTANT_PWM включен, бесполезно менять скорость регулей, этот параметр не используется.
Большое спасибо за видео и пиды познавательно. Мне вот интресно есть ли в пирате то-то типа Rc Rate в мультиви. Поведение коптера на видео чемто напомнило поведение оригинального APM2. Я имею в виду резкую реакцию на стики.
Мне вот интресно есть ли в пирате то-то типа Rc Rate в мультиви
Экспоненты добавили совсем недавно (даже наверное нет поддержки в Планере), в пират пока не портировалось, я жду когда они начнут полетные испытания.
даже наверное нет поддержки в Планере
сегодня планер обновился, экспонент не заметил, но подвес удобно тюнить (хотя может и раньше такое было, а я не замечал)
предлагаю чтобы кто-то еще потестил с интстант_пвм, если у всех полетит нормально, то в релизе стоит это включить (возможно как и ratep=0.09) и не мучить народ дрыганиями?
- предлагаю в качестве эксперементальной функции добавить FAILSAFE (отключить по умолчанию, но кому надо - пусть пробуют со своими приемниками)
зы: кажется я возвращаюсь в проект, но конкретно портированием заниматься лениво =) лучше какие нибудь мелочи допилю и тестить буду
У мя файл сейф на канале переключения режимов, врубается РТЛ 😃 Алекс, а сколько мс цикл работы с датчиками у оригинала? В пирате на ранних прошивках был 20мс тобишь 50 герц, кто то помнится пробовал его задирать, но чтот на сколько мне известно дальше экспериментов дело не пошло?
Я жду когда отпишутся люди у которых GPS врал на километр (этот баг вроде поправлен).
Да, теперь нормально gps показывает.
К стати кто мне может объяснить фишку… всегда думал что датчики дергаются когда идет к ним обращение допустим при вызове read_AHRS();
А чего тогда задает вот эта строчка?
i2c_write(0x18+4); // Internal Sample Rate 1kHz, 1…6: 1=200hz, 2-100,3-50,4-20,5-10,6-5
Как я понял это настройка шины i2c? Шина настраивается и постоянно производит опрос датчиков не зависимо читаем мы их или нет???
Цикл в новой прошивке смотрю уже не 50Гц а целых 100 да еще и измерение в мкс, зачем такая точность, все равно плавает плюс минус пару мс 😃
А к стати как в оригинале реализована запись на SD? Мне вот интересно если на ходу при вибрациях теряется контакт или вообще SD выпадает, что происходит с АП? Я пробовал вешать карточку на ISP, минимум что смог добиться при записи блока данных это 10мс… И при потере карты небольшой фриз, для самуля не критичный, но для коптера может быть плачевный…
К стати кто мне может объяснить фишку… всегда думал что датчики дергаются когда идет к ним обращение допустим при вызове read_AHRS();
Сейчас датчики читаются по расписанию (1kHz), а не когда их пытаются прочитать из кода. 1KHz естественно слишком быстро для датчиков, поэтому каждый драйвер сам решает, надо ли читать данные в данный момент времени или нет.
i2c_write(0x18+4); // Internal Sample Rate 1kHz, 1…6: 1=200hz, 2-100,3-50,4-20,5-10,6-5
Тут во первых задается частота опроса датчиков, а во вторых Low Pass Filter. Короче, к i2c это не имеет отношения.
Да, теперь нормально gps показывает.
Ok, у меня тоже стало нормально отрабатывать (до этого фикса, местоположение туда-сюда скакало)
Если не сильно в лом чиркни как ты это реализовываешь? Я просто параллельно копаю самолетную прошивку, а она там в плане работы с датчиками и алгоритмом DCM совсем древняя… 😃