ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)
как я понял FS бывает нескольких видов, то что в multiwii сделано (и то что вроде бы сегодня добавил в пирата) работает как минимум на народной аппе turnigy 9x, другие приемники могут выставлять определенные значения сигналов при потере (в ардукоптере на это рассчитано, судя по всему), а третьи просто замирают (вот тут уже хз как детектить, т.к. не ясно пилот не трегает стики или нет сигнала)
Все верно, разные приемники ведут себя по разному. Кстати на пин ориентироваться нельзя, т.к. при разных схемах подключения (mwi, standart…) Throttle попадает на разный пин. Там в коде есть массив с маппингом канала на пин, с его помощью можно определить где собственно throttle находится.
Chester_kz, Версия доступна в SVN. Я жду когда отпишутся люди у которых GPS врал на километр (этот баг вроде поправлен).
Кстати на пин ориентироваться нельзя
да там вроде на всех стразу пропадает сигнал (хотяяяяааа, хз), в общем это первая проба, если заработает, то уже можно накручивать костыли, да и в самом дефайне (типа TX_mwi) можно прописать на какой пин ориентироваться
сейчас смотрю как trim_accel прикрутить, чтобы в поле в горизонт выставлять на земле (в общем мне понравились multiwii фишки с конфигурированием некоторых вещей на поле без ноутов)
да там вроде на всех стразу пропадает сигнал (хотяяяяааа, хз)
Вот именно! В моем Turnigy пропадали не все каналы, а первые 4! остальные какую то ботву начинали показывать…
сейчас смотрю как trim_accel прикрутить, чтобы в поле в горизонт выставлять на земле
Level в поле лехко сделать. Дизарминг держим секунд ~10 и включается LEVEL.
Держим арминг ~10 секунд - включается режим триммирования. Взлетаем и пытаемся удержать коптер на месте в течении 45 сек, потом садимся и дизарминг. Главное делать это в безветренную погоду, иначе будет непредсказуемый результат. (Эту же фичу можно повесить на 7й канал)
Главное делать это в безветренную погоду
в этом то и косяк, поэтому хочу чтобы можно было за земле оттримировать горизонт, в multiwii это спасало, например при дрейфе акселя
Вот именно! В моем Turnigy пропадали не все каналы, а первые 4!
ну значит огромными буквами надо написать ВНИМАНИЕ НА СВОЙ СТРАХ И РИСК ну и чего нибудь про ТЕСТИТЬ НА ЗЕМЛЕ БЕЗ ВИНТОВ
Пост 4855 подскажите что-нибудь?
вот видео полёта
крупным планом:
или лучше крышку повыше взять от CD/DVD
Бедный коптер… ((( Как вы его мучаете.
Пропы какие? 10x45? Timing на регулях какой?
Можно попробовать залиить 2.0.49 и удостовериться что дело не в железе.
На этой прошивке я бы начал уменьшася Rate P. И экспоненты поставить на пульте.
А газом надо аккуратней самому работать.
Валы у моторов укоротить.
С вибрациями кстати как?
… и не юзать ACRO режим пока не научитесь летать (если опыта нет), я например боюсь включать
Кстати, по сравнению с 2.0.49, в 2.6 выключен Instant_PWM и по умолчанию стоит 490Hz PWM на моторы, может быть это то же влияет на воблинг и стабильность.
И еще, я посмотрел на конфиги некоторых людей с оригинальным APM, так вот они то же уменьшают Rate P до 0.09 (дефолт 0.180), так что возможно вообще с нашими платами проблем нет.
выключен Instant_PWM и по умолчанию стоит 490Hz PWM на моторы
как поправить? я через часок смогу протестить
Пропы какие? 10x45? Timing на регулях какой?
Пропы 10х47
Регули Плюшки 30А
тайминг 400
Rate P = 0.15
экспоненты поставить на пульте
Валы у моторов укоротить.
спасибо, попробуем вечерком… (про экспоненты, ткните носом как, если не сложно 😃 )
С вибрациями кстати как?
Да вроде нестрашно, всё никак не проверю, но вроде жутких не замечено, как определить что надо избавляться, какие допустимые показатели? (должно просто жужжать?)
как поправить? я через часок смогу протестить
В Планере в конфиге есть
В Планере в конфиге есть
ну я там и так 400мгц высталял и rateP менял - как дергался не пойми как, так и продолжил дергаться, только еще и управляться перестал =)
как поправить?
В файле APM_Config.h строка
#define INSTANT_PWM DISABLED
У товариша оригинальный APM2. Рама 450 мм 2830-14(750кв) 11x47.
Cо стока полетел как по рельсам. Разве что дрейфеут и на управление слишком резво реагирует. насчет уменьшить rc-rate кстати идея. немного офтопа но на кролике многие люди с Plush регулями уменьшали частоту до 330 (что и я сделал) говорят на 450 болтает. Я на на 330 идеально практически полетел(на кролике) и эксперементировать не стал. На коптере с видео. тоже какдеться Plush.
Приеду домой начну активно тестить прошивку на хексе, предварительно излечив сильные вибрации.
тайминг 400
Здесь иммел в виду тайминг регуля Low,Mid,High
(про экспоненты, ткните носом как, если не сложно )
Это от пульта зависит. Сомтрите мануал на ваш пульт или прошивку пульта (если шили). На видео вроде у вас Turingy 9X или аналог.
Алекс а какой refresh rate стоял в 2.0.49 на моторы? по памяти не скажите?
Здесь иммел в виду тайминг регуля Low,Mid,High
“Mid”, ставил с программатора
аппа FrSky 9Ch
поставил прошивку из SVN, включил инстант пвм, rate p 0.090 и 400мгц выставил скорость pwm… летает =) только реакции на стики не хвататает (или наоборот перебор, не пойму пока, но при дергании стика коптер довольно резко дергается в сторону наклона) и дефолтный P явно надо поднять
буду мучить и тестить сейчас 😁
пруф видео, задрал stabP о 5.6, держится отлично
после второго взлета видно как резко дергается при отлонении стиков (может кривые надо настроить на roll/pitch?)
пиды (больше для себя, мало ли нахимичу):
udp: stabp=6 - стало еще лучше ^_^
поставил прошивку из SVN, включил инстант пвм
Если INSTANT_PWM включен, бесполезно менять скорость регулей, этот параметр не используется.
Большое спасибо за видео и пиды познавательно. Мне вот интресно есть ли в пирате то-то типа Rc Rate в мультиви. Поведение коптера на видео чемто напомнило поведение оригинального APM2. Я имею в виду резкую реакцию на стики.
Мне вот интресно есть ли в пирате то-то типа Rc Rate в мультиви
Экспоненты добавили совсем недавно (даже наверное нет поддержки в Планере), в пират пока не портировалось, я жду когда они начнут полетные испытания.
даже наверное нет поддержки в Планере
сегодня планер обновился, экспонент не заметил, но подвес удобно тюнить (хотя может и раньше такое было, а я не замечал)
предлагаю чтобы кто-то еще потестил с интстант_пвм, если у всех полетит нормально, то в релизе стоит это включить (возможно как и ratep=0.09) и не мучить народ дрыганиями?
- предлагаю в качестве эксперементальной функции добавить FAILSAFE (отключить по умолчанию, но кому надо - пусть пробуют со своими приемниками)
зы: кажется я возвращаюсь в проект, но конкретно портированием заниматься лениво =) лучше какие нибудь мелочи допилю и тестить буду
У мя файл сейф на канале переключения режимов, врубается РТЛ 😃 Алекс, а сколько мс цикл работы с датчиками у оригинала? В пирате на ранних прошивках был 20мс тобишь 50 герц, кто то помнится пробовал его задирать, но чтот на сколько мне известно дальше экспериментов дело не пошло?
Я жду когда отпишутся люди у которых GPS врал на километр (этот баг вроде поправлен).
Да, теперь нормально gps показывает.
К стати кто мне может объяснить фишку… всегда думал что датчики дергаются когда идет к ним обращение допустим при вызове read_AHRS();
А чего тогда задает вот эта строчка?
i2c_write(0x18+4); // Internal Sample Rate 1kHz, 1…6: 1=200hz, 2-100,3-50,4-20,5-10,6-5
Как я понял это настройка шины i2c? Шина настраивается и постоянно производит опрос датчиков не зависимо читаем мы их или нет???
Цикл в новой прошивке смотрю уже не 50Гц а целых 100 да еще и измерение в мкс, зачем такая точность, все равно плавает плюс минус пару мс 😃