ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)
как поправить?
В файле APM_Config.h строка
#define INSTANT_PWM DISABLED
У товариша оригинальный APM2. Рама 450 мм 2830-14(750кв) 11x47.
Cо стока полетел как по рельсам. Разве что дрейфеут и на управление слишком резво реагирует. насчет уменьшить rc-rate кстати идея. немного офтопа но на кролике многие люди с Plush регулями уменьшали частоту до 330 (что и я сделал) говорят на 450 болтает. Я на на 330 идеально практически полетел(на кролике) и эксперементировать не стал. На коптере с видео. тоже какдеться Plush.
Приеду домой начну активно тестить прошивку на хексе, предварительно излечив сильные вибрации.
тайминг 400
Здесь иммел в виду тайминг регуля Low,Mid,High
(про экспоненты, ткните носом как, если не сложно )
Это от пульта зависит. Сомтрите мануал на ваш пульт или прошивку пульта (если шили). На видео вроде у вас Turingy 9X или аналог.
Алекс а какой refresh rate стоял в 2.0.49 на моторы? по памяти не скажите?
Здесь иммел в виду тайминг регуля Low,Mid,High
“Mid”, ставил с программатора
аппа FrSky 9Ch
поставил прошивку из SVN, включил инстант пвм, rate p 0.090 и 400мгц выставил скорость pwm… летает =) только реакции на стики не хвататает (или наоборот перебор, не пойму пока, но при дергании стика коптер довольно резко дергается в сторону наклона) и дефолтный P явно надо поднять
буду мучить и тестить сейчас 😁
пруф видео, задрал stabP о 5.6, держится отлично
после второго взлета видно как резко дергается при отлонении стиков (может кривые надо настроить на roll/pitch?)
пиды (больше для себя, мало ли нахимичу):
udp: stabp=6 - стало еще лучше ^_^
поставил прошивку из SVN, включил инстант пвм
Если INSTANT_PWM включен, бесполезно менять скорость регулей, этот параметр не используется.
Большое спасибо за видео и пиды познавательно. Мне вот интресно есть ли в пирате то-то типа Rc Rate в мультиви. Поведение коптера на видео чемто напомнило поведение оригинального APM2. Я имею в виду резкую реакцию на стики.
Мне вот интресно есть ли в пирате то-то типа Rc Rate в мультиви
Экспоненты добавили совсем недавно (даже наверное нет поддержки в Планере), в пират пока не портировалось, я жду когда они начнут полетные испытания.
даже наверное нет поддержки в Планере
сегодня планер обновился, экспонент не заметил, но подвес удобно тюнить (хотя может и раньше такое было, а я не замечал)
предлагаю чтобы кто-то еще потестил с интстант_пвм, если у всех полетит нормально, то в релизе стоит это включить (возможно как и ratep=0.09) и не мучить народ дрыганиями?
- предлагаю в качестве эксперементальной функции добавить FAILSAFE (отключить по умолчанию, но кому надо - пусть пробуют со своими приемниками)
зы: кажется я возвращаюсь в проект, но конкретно портированием заниматься лениво =) лучше какие нибудь мелочи допилю и тестить буду
У мя файл сейф на канале переключения режимов, врубается РТЛ 😃 Алекс, а сколько мс цикл работы с датчиками у оригинала? В пирате на ранних прошивках был 20мс тобишь 50 герц, кто то помнится пробовал его задирать, но чтот на сколько мне известно дальше экспериментов дело не пошло?
Я жду когда отпишутся люди у которых GPS врал на километр (этот баг вроде поправлен).
Да, теперь нормально gps показывает.
К стати кто мне может объяснить фишку… всегда думал что датчики дергаются когда идет к ним обращение допустим при вызове read_AHRS();
А чего тогда задает вот эта строчка?
i2c_write(0x18+4); // Internal Sample Rate 1kHz, 1…6: 1=200hz, 2-100,3-50,4-20,5-10,6-5
Как я понял это настройка шины i2c? Шина настраивается и постоянно производит опрос датчиков не зависимо читаем мы их или нет???
Цикл в новой прошивке смотрю уже не 50Гц а целых 100 да еще и измерение в мкс, зачем такая точность, все равно плавает плюс минус пару мс 😃
А к стати как в оригинале реализована запись на SD? Мне вот интересно если на ходу при вибрациях теряется контакт или вообще SD выпадает, что происходит с АП? Я пробовал вешать карточку на ISP, минимум что смог добиться при записи блока данных это 10мс… И при потере карты небольшой фриз, для самуля не критичный, но для коптера может быть плачевный…
К стати кто мне может объяснить фишку… всегда думал что датчики дергаются когда идет к ним обращение допустим при вызове read_AHRS();
Сейчас датчики читаются по расписанию (1kHz), а не когда их пытаются прочитать из кода. 1KHz естественно слишком быстро для датчиков, поэтому каждый драйвер сам решает, надо ли читать данные в данный момент времени или нет.
i2c_write(0x18+4); // Internal Sample Rate 1kHz, 1…6: 1=200hz, 2-100,3-50,4-20,5-10,6-5
Тут во первых задается частота опроса датчиков, а во вторых Low Pass Filter. Короче, к i2c это не имеет отношения.
Да, теперь нормально gps показывает.
Ok, у меня тоже стало нормально отрабатывать (до этого фикса, местоположение туда-сюда скакало)
Если не сильно в лом чиркни как ты это реализовываешь? Я просто параллельно копаю самолетную прошивку, а она там в плане работы с датчиками и алгоритмом DCM совсем древняя… 😃
Протестил вчера прошу с заниженными Rate P и Stab P - сломал 2 пропа (резкий кувырок вперёд), кривую газа не настраивал, сегодня ещё разок попробую, заодно залью 2.0.49, раз говорят, что стабильнее…
Вопрос ещё раз: куда правильно подключить HC-SR04?
release_notes.txt:
*** Sonar ***
d9 - Sonar Tx
d10 - Sonar Echo
release_notes.txt
спасибо, 3 раза перечитал, не поверите) слепой)
тогда другой вопрос, почему неправильно показывает расстояние? от 7 до 117 см, дальше никак…
от 7 до 117 см, дальше никак…
скачет (косяк)? или просто 117 верхний потолок (всё верно)?
вчера налепил GPS (показывает на 4х спутниках в квартире ±10 метров, но в целом довольно точно), не понял что за три линии на карте туда/сюда прыгают? может быть сегодня poshold попробую (loiter нафиг - барометр прыгает непонятно как, газом проще мне удерживать)
скачет (косяк)? или просто 117 верхний потолок (всё верно)?
нет, просто показывает 117, когда до стены не менее 4 метров
сначала препятствие близко (7 см), потом отношу дальше, после 20-30 см начинает сильно врать(медленнее увеличиваться) и так до 117 см…, если отключаешь датчик, пишет 555см 😦
555см
Это означает что у вас баро не работает. При 555 должен быть переход на баро. Сонар у вас то походу нерабочий. Кстати, это на какой прошивке?
может быть сегодня poshold попробую (loiter нафиг - барометр прыгает непонятно как, газом проще мне удерживать)
Я не понял, poshold и loiter - не одно и то же? И еще, если не работает AltHold как положено, я бы не рисковал пробовать другие авторежимы, т.к. удержание высоты - это главное.
poshold - тот же loiter, но на газ не влияет барометр/сонар, т.е. коптер держит положение, но высоту пилот удерживает
code.google.com/p/arducopter/…/AC2_PositionMode
althold то работает, но ±2 метра, хотя на большой высоте это было слабо заметно, а вот на земле - до планеты и обратно - не прикольно =)
udp: о, смотрю еще прикольный режим появился FolowMe - для любителей ездить за машинами будет полезно
code.google.com/p/arducopter/wiki/AC2_FollowMe
суть в том что координаты положения идут не с gps коптера, а gps на земле, а коптер уже к этим координатам стремиться
Это означает что у вас баро не работает.
555 - это при физически отключённом сонаре, при использовании модуля тестирования - всё работало на 2.5.3 прошивке, я даже удивился, насколько точно… а на текущей (2.6) нифига, пишет зачастую 63-67см и всё тут…
суть в том что координаты положения идут не с gps коптера, а gps на земле, а коптер уже к этим координатам стремиться
Не совсем, свои координаты он со своего GPS берет, а вот координаты цели он берет с авто.
555 - это при физически отключённом сонаре, при использовании модуля тестирования - всё работало на 2.5.3 прошивке, я даже удивился, насколько точно… а на текущей (2.6) нифига, пишет зачастую 63-67см и всё тут…
555 - забито в коде, появляется когда от сонара не поступает эхо в заданные временные рамки. Т.е. попросту нет сигнала. В Планере не должно быть этой цифры, т.к. начиная с 2х до 4х метров происходит переход на барометр.
Я перепроверю код на 2.6
В Планере не должно быть этой цифры
это в консоли, а в планере на главной смотреть?
2х до 4х метров происходит переход на барометр.
это в режиме альт холд? просто я не пойму, - если сонар определился(показывает что расстояние изменяется), почему расстояние неправильно меряет, хотя в тестере отлично отрабатывает. Вечером залью прошу, на которой пахало и проверю, рабочий ли сонар…
свои координаты он со своего GPS берет, а вот координаты цели он берет с авто.
ну как бы да, я это и имел в виду =) само собой без GPS на коптере, сам коптер не будет знать к каким координатам стремиться
кстатии на 1280 как то можно консоль вернуть? упорно не влезает, таскать с собой большой ноут лениво, а мелкий на arm проце и там GUI сыпет ошибками при попытке перейти на вкладку с конфигурацией =(