ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)
Конфигурация оборудования в видео есть. Летает хорошо а что с настройками прошивки пиды и
т.п?
Конфигурация оборудования в видео есть. Летает хорошо а что с настройками прошивки пиды и т.п?
изменил только Rate P=0.09, больше ничего не менял из дефолтных настроек.
в прошивке вообще ничего не менял - скачал, распаковал, скомпилил, залил, включил сенсоры, откалибровал и полетел;) - вот все настройки, надо проверить FailSave? побовал во время полёта(Stab mode) вырубать пульт - коптер не падал, стики, судя по-всему оставались всё в том-же положении, попробую завтра перекомпилить с FS.
думаю дальше прикрутить сонар, нацепить светодиодов габаритных для полётов в сумерках (кстати, от чего их лучше питать, 5В от ESC или от 12В?) Кстати, не доконца понял назначение светодиодов на выводах А1-А4, комбинация разных видов сигналов говорит о разных состояниях мозга? (ну там питание, арминг и др…)???
назначение светодиодов на выводах А1-А4,
В этой теме пост 1558 (ссылку дает на мой винт 😃 )
Кстати, не доконца понял назначение светодиодов на выводах А1-А4
Ну по умолчанию же снимаются показания A1- с датчика напряжения, A2- с датчика тока, A3 - optical flow (но это в мегапирате еще не запилено), так что все равно переназначать нужно.
Светодиоды цеплять если нарезать куски из такой ленты - то там 12 вольт нужно.
Полетал. В целом впечатление от 2.6R5 хорошие. Правда иногда из стороны в сторону колбасит, вроде и ветер был не сильный, может веса мало.
Действительно для правильного ALtHold нужно полетать ровно какое то время, потом высоту держит, если во время маневра высота меняется, то возвращается к исходной.
Для себя вывод - нужно тренироваться рулить 😃 краш из за криворукости, хотел описать слишком маленький круг.
Я подумываю прикупить себе www.foxtechfpv.com/djif550-frame-p-441.html
rctimer.com/index.php?gOo=goods_details.dwt&goodsi… - это я так понимаю клон полный - дешевле
rctimer.com/index.php?gOo=goods_details.dwt&goodsi… - это я так понимаю клон полный - дешевле
Ну тогда уж с HK. Заказал такой же под квадр, посмотрю что за пластик.
пробовал летать с видео(Sony DSC-W40), крепление стяжками к раме, виброизоляция - слой полистирола (3мм) от упаковки от ноута, вот что получилось…
и ещё
такое ощущение, что в 1 видео при подъёме глюкнули датчики… отчего он так резко задирал и клевал носом??? (я аж чуть управление не потерял и решил экстренно сажать)
сейчас такая трабла: постоянно тянет немного влево и назад (там где я стоял)… Щас вот подумал, не могла ли сносить мозг коптеру, стоящая за моей спиной (1-1.5м) трансформаторная подстанция?
Как точно откалибровать уровень? (читал и про ящик, рёбра которого выставлены по уровню) В консоль щас через А5 на землю заходить, потом setup - level? Если клонит в сторону - подкладывать спички (тонкие предметы) под ту сторону, в которую ведёт?
Кстати, если я поворачиваю коптер аппой, он всё равно стиком регулируется относительно севера? (хотел полетать как на самолёте - не получилось поворачивать - чуть не потерял коптер)
опасно летаешь - очень близко к себе и зрителям подпускаешь аппарат. о навыках управления говорить ничего не буду, а вот не дай бог отказ в полете электроники или отстрел пропа …
возможно на высоте ветер больше, фотик может парсность создавал ?!
опасно летаешь - очень близко к себе и зрителям подпускаешь аппарат. о навыках управления говорить ничего не буду, а вот не дай бог отказ в полете электроники или отстрел пропа …
сам в шоке от сегодняшнего полёта, прошлый раз летал намного стабильнее, из изменений - в планере включил сонар, но не подключил физически, и понизил частоту отправки команд ESC до 400Гц(т.к. было замечена парочка срывов синхры в прошлый раз), пиды не менял…
Добавлено:
возможно на высоте ветер больше, фотик может парсность создавал ?!
скорее всего нет, он маленький, массой 123 грамма(DSC-W40), грешу на датчики, уж больно резво он менял угол крена 😦
Добрался до пиратка наконец-то. Плата GLB влил последгюю прошивку. Осталось установить на раму и попробовать облетать. Завтра думаю уже получиться облетать немного. Пока суть да дало решил попробвать подключить BT. Помучился но подключил настроив все на скорость 57600. С ноута коннектиться все нормально а вот с телефона (Android) никак. Версия Copter GCS с простоколом 0.9 конеекститься но не видит Heard BEat. Версия с 1.0 вылетает все время ниразу не законнектился. Хотя софтина от AutoQuad законнектилась и даже показала все параметны MAVLink но read-only. Вообшем с етелеметрией пролет у меня APC220 думаю тоже смысле нет пробовать. Надо брать 3DR.
PS: Пират заработал с кроликовским GPS на скорости в 9600. Интресно можно ли гдето строку инициализации прописать для него для перехода на 38400/5Hz? Кажеться гдето это обсуждалось даже…
Собрал все подключил. Получил глюк с перешитым решулем. Не сохранялась калибровка газа… решил перешивкой регуля. Утром времени было мало. Запускаю в комнате. Коптер заваливается на зад!!! Знакомая проблемма не правда ли… времени все проверить не было вечером перепроверю все и откалибрую заново. Возможно гдето с каналами TX чето не так. может еше что. Запишу логич через BT. Посмотрю что там твориться…
Похоже понял что у меня не так…code.google.com/p/arducopter/wiki/AC2_First
- CH 1: Roll Left = low PWM – Roll Right = High PWM
- CH 2: Pitch Forward = low PWM – Pitch Back = High PWM
- CH 3: Low Throttle = low PWM – High Throttle = High PWM
- CH 4: Yaw Left = low PWM – Yaw Right = High PWM
- CH 5: Flight Mode
- CH 6: up to you
- CH 7: not engaged = low PWM – engaged = High PWM
У меня второй канал как бы наоборот… логически думал стик на себя PWM падает… от себя растет оказывыется наоборот. Вечером попробую подлетнуть с меня видео.
Проще всего с направлениями разобраться на экране калибровки, стики и индикаторы должны двигаться в одну сторону. Там и опции инверсии есть, но я каналы инвертирую в аппе.
стики и индикаторы должны двигаться в одну сторону
Я тоже так думал но практика показывает что это не работает для Pitch.
- CH 2: Pitch Forward = low PWM – Pitch Back = High PWM
- CH 3: Low Throttle = low PWM – High Throttle = High PWM
Как бы с газом все правильно а вот с Pitch наоборот. В любом случае надо пробовать держа компте в руках и смотреть как он реагирует на стики и на наклоны. Я тоже сторонник реверса на пульте а не в прошивке но а данном случе подключил свой старый пуль а это HK-6TA тоесть реверт надо сделать с компа через шнурок… так что легче через BT в планере.
Товарищи знатоки, подскажите, как происходит процесс выбора мозгами точки HOME в полевых условиях? Тоесть если я коптер включил, GPS зафиксился, точка дом будет мам где я Арм произвёл? или в том месте где GPS поймался? И если я сел в другом месте Дизарм-Арм точка будет в месте нового Арма или останется там где была?
Полетал на пирате. Мозги с ГЛБ. Уменьшил тока Rate P до 0.09. Моторы DT750. Решули TowerPro 25A перешитые. Частоту ставил на 400Hz в прошивке в RC_RATE. ДАлее пару фото и видел полета:
Выводы как бы летает не плохо. Есть небольшая перекомпенсация, на видео думаю не видно будет снимал с телефона, но думаю Stab P немного уменьшить. Управлять таким пультом сложно. Слишком сильно реагирует на управление экспонент в нем нет. Газ висения выловить тоже сложно. Удержание высоты работает но гуляет хорошо. до 3-4 м доходило. Баро не заклеет но в коробке стоит. Опять не понравились регули. Не смотря на 10x6 был срыв синхры опять благо уже сел в этот момент. При резком набоне высоты уходит от меня и вправо (не сильно но и не свечкой вверх идет). думаю тоже опять регули… возможно моторы…
В целом как бы доволен прошивкой. Придет Crius Pro буду устанавливать на гексу с полным фаршем (сонар, гпс и т.д.)
Кстати коптер данный + куча еше всякого продается Local PickUp Казахстан, Алмата.
У продавца гудлаки на ебее появились 3dr radio. На самом сайте пока еще нет.
У продавца гудлаки на ебее появились 3dr radio. На самом сайте пока еще нет.
Хорошо что у него антенки нормальные! Те которые идут в комплекте с оригинальным 3DR от DIYDrones - не поворотные, точнее на 90гр можно повернуть, а покрутить уже нельзя 😦
У продавца гудлаки на ебее появились 3dr radio. На самом сайте пока еще нет.
Хрень какая-то в мою страну доставки нет. (((( Видно съэкономить не получиться придеться заказывать оригинал. Антенны на 433 все равно есть.
Хорошо что у него антенки нормальные! Те которые что идут в комплекте с оригинальным 3DR от DIYDrones - не поворотные, точнее на 90гр можно повернуть, а покрутить уже нельзя
Странно. У меня в комплекте были поворотные антенны, правда туговато проворачиваются. Комплект на 433МГц.