ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)
Обьясните, что значит название полетных модов?
Я тут на днях решил портироваться с мультивия на пиратов, просмотрел всю ветку и что посчитал важным в техническом плане, собрал во что-то типа фака. Выборку делал для себя, а я не писатель. Поэтому просьба к Великим подредактировать сей опус. О как!😛
собрал во что-то типа фака
мы тут дружно решили и так же дружно забили на wiki - а вообще лучше не собирать где то в doc файле, а если есть возможность - редактировать тут rcwiki.ru/index.php/MegaPirates
лучше не собирать где то
Так я ж не против:-) Тока не умею;-)
надо зарегаться на сайте и нажать в статье “Правка” - и дальше писать, а уж отформатировать текст будет не большая проблема, главное чтобы было чего украшать =)
Скажите пожалуйста, как подключать другие датчики, например, гироскоп L3G4200D, акселерометр LIS3DH, BMA220- найти и заменить куски кода, где датчики опрашиваются (i2c BMA180 --> i2c LIS3DH)? Еще какие-то коэффициенты меняются в модели IMU? Оси тоже придется править…
Ну я бы все-таки хотел, чтобы кто-нибудь из тех кто полетел, глянул хоть одним глазиком. Потому там хвостики и с В3 и с В8. Хотелось бы разделить мух.
Подскажите какую мегу взять, чтоб безгеморойнее, 1280 или 2560?
как подключать другие датчики
файл libraries/AP_ADC/AP_ADC_ADS7844.cpp - там multiwii подобный код - меняем обращение к датчикам и играемся с коэффициентами (2 страница темы) сначало для акселерометра, а потом для гироскопа, чтобы в GUI стрелки крутились как надо: насколько повернули, на столько и отклонилось и никаких недолетов/перелетом с доплыванием до нужной точки… всё довольно просто на самом деле, много гемора с подбором делителя
как только протестили в полете - можно мучить Олега, чтобы вковырял в прошивку официальную
кто-нибудь из тех кто полетел, глянул хоть одним глазиком
про старые прошивки с d40 пином можно выкинуть (дальше не читал)
1280 или 2560?
вроде бы без разницы
Подскажите какую мегу взять
Я так понял что 1280. Сам такую взял. Хотя вроде у Алекса _из_Израиля и 2560 заработала
дружно забили на wiki
Только сегодня там писАл.
Я так понял что 1280. Сам такую взял. Хотя вроде у Алекса _из_Израиля и 2560 заработала
Не заработала. Только прошивается пока. Ардупиратов пока отставил, пробую с Вии, а в Вии 2560 не работает. Прошивается нормально, но в конфигураторе проблемы. Не видит ее конфигуратор. Пробовал со всеми прошивками, начиная 1.4. Аналогичный результат. Непонятно, в чем разница. Может быть в ЕЕПРОМ. Оттуда должен читать, если я правильно понял, при запуске конфигуратора, но чтение не проходит, по моему. Моргает красный светодиод RX с нулевым результатом.
У Яна кажется заработала.Если нет,появилась бредовая идея зашить в 2560 Бут от 1280.
Вот и я стал обладателем МегаПирата.
Уже установил на раму поляка.Перед вылетом так и н понял, как правильно настраивать ПИДы.У мульти-вии Пиды на гироскоп и акселерометр отдельно,а здесь как все вместе?.Как переводить режимы?
Олег или Глеб,если не сложно,можете описать все действия(движение стиков) от подключения акка.,до поднятия в небо?
Для запуска в полет с нуля нужно :
скачать миссион планнер и мегапират В8+ (версия пирата может меняться) отсюда code.google.com/p/ardupirates/source/browse/#svn%2…
перед распаковкой:
___* В каталоге всего два (один плюс один) файла. при нажатии на ссылку файла открывается страница, где нужно щелкнуть по View raw file и сохранить полученный архив.
___* Версия Arduino IDE должна быть 0022.
___* Перед распаковкой удалить все, что стояло раньше: старый планнер, старого пирата, полностью удалить папку Libraries в Адруино IDE.
___*После распаковки названия папок не менять! Libraries из каталога MegaPirate скопировать в Arduino IDE.подключить моторы и приемник, как в мультивие (если уже был вий - ничего подключать доп-но не надо, все выводы совпадают, кроме HEXA и OCTO)
- закачать прогу MegaPirateB8
- заземлить ногу А5
- в конфигураторе включить режим SETUP, и нажать на САМУЮ БОЛЬШУЮ КНОПКУ
- повыполнять пошагово, что он спросит (подергать стиками, выбрать тип коптера, ответить есть ли сонар и компас)
- отпустить ногу A5, отключить юсби, подключить батарейку и полететь.
активация моторов: газ в ноль, рудер вправо (диод замигает), деактивация - руддер влево. Чтобы моторы заработали, надо поддать газу!
если пытается колбаситься в полете, уменьшить Roll-Pitch D до 0.05 в настройках PID
Доп. информация по раскладке моторов, альтернативным датчикам и другим вкусняшкам содержится в файле release_notes.txt в архиве мегапирата.
Информация по режимам полета и их выбору содержится в файле read_me.text в папке мегапирата
LOITER - означает удержание позиции.Дополнительная информация о настройках ПИД и использовании Планнера содержится здесь
code.google.com/p/arducopter/wiki/AC2_Tweaks
code.google.com/p/arducopter/wiki/AC2_Mission
ЧАВО:
В: Какие датчики на данный момент поддерживаются пиратом?
О:
-Гироскопы
ITG3200, ITG3205
-Акселерометры
BMA180, BMA020
-Барометры
BMP085
- Компасы
HMC7883L, HMC7843
-Сонары
DYP-ME007 - GPS
MTek, Ublox, EagleTree - Готовые сборки датчиков:
Allinone, FFIMU
Необходимый минимум для корректной работы: гироскоп, акселерометр, барометр
В: Что надо купить, чтобы стать мегапиратом? Какие цены?
О: Четкого списка нет, все зависит от цены и доступности. Вот все, что может пригодиться:
(расположено в порядке важности):
1 обязательно FFIMU or allinone sensor board $100
2 обязательно (ar-)(fly-)(see-)duino MEGA board $30-$64
или 2.1 Allinone MEGA board $200 - заменяет п.1,2,3 полностью
4 опция любой GPS-модуль с питанием 5В и выходами TTL $30-$54 (для навигации по точкам и возврата домой)
5 опция сонар DYP-ME007 $8 (для авто-посадок и висения на сверхмалых высотах)
6 опция XBee Pro RF kit $100-$150 (для работы 2-сторонней телеметрии)
7 опция Ardustation kit $54 (Для просмотра телеметрии без ноутбука и управления наземной поворотной антенной)
8 опция ground antenna pan-tilt $100 (Антенно-поворотное устройство)
В: Как ориентировать датчики?
О: В случае Allinone расположить выводами влево, FFIMU - выводами назад. В случае рассыпухи найти крупную фотку FFIMU и расположить датчики так же, ориентируясь на надписи на чипах.
В: у меня не работает компас!
О: Если используется FFIMU 1.1, нужно сменить тип компаса, подробнее см. в release_notes
В: программа виснет после надписи ACM
О: если используется плата Allinone или аксель BMA020, нужно сменить тип датчика, подробнее см. в release_notes
В: Коптер постоянно переворачивает
О: Убедитесь в правильном расположении платы датчиков
В: Коптер трясет в полете
О: Уменьшите Roll-Pitch P и D на 30% и попробуйте снова
В: Коптер водит туда-сюда и приходится ловить ручкой
О: Увеличьте Roll-Pitch P и D на 30% и попробуйте снова
В: У меня есть %ниипацо_крутой_сенсор%, хочу к нему поддержку
О: Наиболее вменяемые и недорогие датчики уже поддерживаются и испытаны в полетах. Если хочется приключений, пишите собственный драйвер и, возможно, он будет включен в официальную сборку. Именно так у нас появились BMA020 и ITG3205.
В: Йа нашол %ниипацо_крутой_чип% и за ним типо будущее, пойдет ли на нем Пират?
О: Скорее всего, нет. Мегапират заточен под чип ATmega1280/2560 с 16 МГц кварцем на Arduino MEGA - совместимой (по выводам) плате.
На сегодняшний день это Arduino mega, Flyduino mega, Seeduino mega, и Allinone mega.
В: У меня есть АрдуПилот MEGA (с родными сенсорами или голый) - как запустить Пирата на нем?
О: Никак. Кардинально различаются выводы. Предлагается поставить оригинальную прошивку ArduCopter2 или ArduPirates NG.
зашить в 2560 Бут от 1280
Читал, что “старый” бут поддерживал только 128Кб памяти. Сейчас прошивают ОптиБутом. А в нем ли дело? Может, проблема в драйвере на Atmega8U2, которая заменила FT232RL. Что, если подцепить к АТмега 2560 USB-to-serial конвертер на базе FT232RL? (моя 2560 еще на таможне лежит).
Для просмотра телеметрии без ноутбука и управления наземной поворотной антенной
А если с ноутбуком? Что-нибудь еще надо? И как оно работает и что сделать чтобы оно заработало. Пока вопрос теоретический, т к и ардуина и алиноне пока в пути.
А если с ноутбуком?
В наборе этих модулей у Дронов есть юсби-приблуда, втыкается в комп и получается компорт. На компе можно или миссион планнер юзать, или HappyKillmore GCS.
Сначала советую облетать, а потом уже расширяться.
А в нем ли дело?
Хороший вопрос.
Кажется разобрался,правда ветер с утра,подожду.
Пока решил продолжить вешать Йолку .Запустил сонар в GCS показывает интересные расстояния на одном месте 43см 1.2м 1.7м 2.3м и так повторяется.Через осциллограф ,на эхо импульс меняется в зависимости от расстоянии,значит сонар исправен,марка сонара DYP-ME007.Что я делаю не так?
Олег,пытаюсь подключить,ЖПС от Игл,у тебя вышло подключить без логера?Если не секрет можешь дать разводку коннектора?
hatuul
это значит, у тебя сонар деактивирован, и работает только барометр. Знакомые плавания 😃
Открой CLI и набери setup - sonar on
Еще его показания можно узнать в test - altitude… заодно сравнишь с баро.
По жпс скажу, как домой доберусь, у меня один провод от логера кинут в параллель (земля общая)
Да вроде активирован,баро тоже какие-то цыфры посылает.
Вот фрагмент видео.
Сонар заработал,перепутал соединения.
У меня от орловского жпс прокинут коричневый провод на Rx1 и все. Земля у них всех общая, а логгером попутно меряю ток.