ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)

Wishnu

Подскажите какую мегу взять, чтоб безгеморойнее, 1280 или 2560?

SovGVD
Musgravehill:

как подключать другие датчики

файл libraries/AP_ADC/AP_ADC_ADS7844.cpp - там multiwii подобный код - меняем обращение к датчикам и играемся с коэффициентами (2 страница темы) сначало для акселерометра, а потом для гироскопа, чтобы в GUI стрелки крутились как надо: насколько повернули, на столько и отклонилось и никаких недолетов/перелетом с доплыванием до нужной точки… всё довольно просто на самом деле, много гемора с подбором делителя
как только протестили в полете - можно мучить Олега, чтобы вковырял в прошивку официальную

tusik:

кто-нибудь из тех кто полетел, глянул хоть одним глазиком

про старые прошивки с d40 пином можно выкинуть (дальше не читал)

Wishnu:

1280 или 2560?

вроде бы без разницы

tusik
Wishnu:

Подскажите какую мегу взять

Я так понял что 1280. Сам такую взял. Хотя вроде у Алекса _из_Израиля и 2560 заработала

YAN=
SovGVD:

дружно забили на wiki

Только сегодня там писАл.

Alex_from_Israel
tusik:

Я так понял что 1280. Сам такую взял. Хотя вроде у Алекса _из_Израиля и 2560 заработала

Не заработала. Только прошивается пока. Ардупиратов пока отставил, пробую с Вии, а в Вии 2560 не работает. Прошивается нормально, но в конфигураторе проблемы. Не видит ее конфигуратор. Пробовал со всеми прошивками, начиная 1.4. Аналогичный результат. Непонятно, в чем разница. Может быть в ЕЕПРОМ. Оттуда должен читать, если я правильно понял, при запуске конфигуратора, но чтение не проходит, по моему. Моргает красный светодиод RX с нулевым результатом.

HATUUL

У Яна кажется заработала.Если нет,появилась бредовая идея зашить в 2560 Бут от 1280.
Вот и я стал обладателем МегаПирата.
Уже установил на раму поляка.Перед вылетом так и н понял, как правильно настраивать ПИДы.У мульти-вии Пиды на гироскоп и акселерометр отдельно,а здесь как все вместе?.Как переводить режимы?
Олег или Глеб,если не сложно,можете описать все действия(движение стиков) от подключения акка.,до поднятия в небо?

Syberian

Для запуска в полет с нуля нужно :

  • скачать миссион планнер и мегапират В8+ (версия пирата может меняться) отсюда code.google.com/p/ardupirates/source/browse/#svn%2…

  • перед распаковкой:
    ___* В каталоге всего два (один плюс один) файла. при нажатии на ссылку файла открывается страница, где нужно щелкнуть по View raw file и сохранить полученный архив.
    ___* Версия Arduino IDE должна быть 0022.
    ___* Перед распаковкой удалить все, что стояло раньше: старый планнер, старого пирата, полностью удалить папку Libraries в Адруино IDE.
    ___*После распаковки названия папок не менять! Libraries из каталога MegaPirate скопировать в Arduino IDE.

  • подключить моторы и приемник, как в мультивие (если уже был вий - ничего подключать доп-но не надо, все выводы совпадают, кроме HEXA и OCTO)

    • закачать прогу MegaPirateB8
    • заземлить ногу А5
    • в конфигураторе включить режим SETUP, и нажать на САМУЮ БОЛЬШУЮ КНОПКУ
    • повыполнять пошагово, что он спросит (подергать стиками, выбрать тип коптера, ответить есть ли сонар и компас)
    • отпустить ногу A5, отключить юсби, подключить батарейку и полететь.
  • активация моторов: газ в ноль, рудер вправо (диод замигает), деактивация - руддер влево. Чтобы моторы заработали, надо поддать газу!

  • если пытается колбаситься в полете, уменьшить Roll-Pitch D до 0.05 в настройках PID

Доп. информация по раскладке моторов, альтернативным датчикам и другим вкусняшкам содержится в файле release_notes.txt в архиве мегапирата.
Информация по режимам полета и их выбору содержится в файле read_me.text в папке мегапирата
LOITER - означает удержание позиции.

Дополнительная информация о настройках ПИД и использовании Планнера содержится здесь
code.google.com/p/arducopter/wiki/AC2_Tweaks
code.google.com/p/arducopter/wiki/AC2_Mission

ЧАВО:

В: Какие датчики на данный момент поддерживаются пиратом?
О:
-Гироскопы
ITG3200, ITG3205
-Акселерометры
BMA180, BMA020
-Барометры
BMP085

  • Компасы
    HMC7883L, HMC7843
    -Сонары
    DYP-ME007
  • GPS
    MTek, Ublox, EagleTree
  • Готовые сборки датчиков:
    Allinone, FFIMU

Необходимый минимум для корректной работы: гироскоп, акселерометр, барометр

В: Что надо купить, чтобы стать мегапиратом? Какие цены?
О: Четкого списка нет, все зависит от цены и доступности. Вот все, что может пригодиться:
(расположено в порядке важности):
1 обязательно FFIMU or allinone sensor board $100
2 обязательно (ar-)(fly-)(see-)duino MEGA board $30-$64
или 2.1 Allinone MEGA board $200 - заменяет п.1,2,3 полностью
4 опция любой GPS-модуль с питанием 5В и выходами TTL $30-$54 (для навигации по точкам и возврата домой)
5 опция сонар DYP-ME007 $8 (для авто-посадок и висения на сверхмалых высотах)
6 опция XBee Pro RF kit $100-$150 (для работы 2-сторонней телеметрии)
7 опция Ardustation kit $54 (Для просмотра телеметрии без ноутбука и управления наземной поворотной антенной)
8 опция ground antenna pan-tilt $100 (Антенно-поворотное устройство)

В: Как ориентировать датчики?
О: В случае Allinone расположить выводами влево, FFIMU - выводами назад. В случае рассыпухи найти крупную фотку FFIMU и расположить датчики так же, ориентируясь на надписи на чипах.

В: у меня не работает компас!
О: Если используется FFIMU 1.1, нужно сменить тип компаса, подробнее см. в release_notes

В: программа виснет после надписи ACM
О: если используется плата Allinone или аксель BMA020, нужно сменить тип датчика, подробнее см. в release_notes

В: Коптер постоянно переворачивает
О: Убедитесь в правильном расположении платы датчиков

В: Коптер трясет в полете
О: Уменьшите Roll-Pitch P и D на 30% и попробуйте снова

В: Коптер водит туда-сюда и приходится ловить ручкой
О: Увеличьте Roll-Pitch P и D на 30% и попробуйте снова

В: У меня есть %ниипацо_крутой_сенсор%, хочу к нему поддержку
О: Наиболее вменяемые и недорогие датчики уже поддерживаются и испытаны в полетах. Если хочется приключений, пишите собственный драйвер и, возможно, он будет включен в официальную сборку. Именно так у нас появились BMA020 и ITG3205.

В: Йа нашол %ниипацо_крутой_чип% и за ним типо будущее, пойдет ли на нем Пират?
О: Скорее всего, нет. Мегапират заточен под чип ATmega1280/2560 с 16 МГц кварцем на Arduino MEGA - совместимой (по выводам) плате.
На сегодняшний день это Arduino mega, Flyduino mega, Seeduino mega, и Allinone mega.

В: У меня есть АрдуПилот MEGA (с родными сенсорами или голый) - как запустить Пирата на нем?
О: Никак. Кардинально различаются выводы. Предлагается поставить оригинальную прошивку ArduCopter2 или ArduPirates NG.

Musgravehill
HATUUL:

зашить в 2560 Бут от 1280

Читал, что “старый” бут поддерживал только 128Кб памяти. Сейчас прошивают ОптиБутом. А в нем ли дело? Может, проблема в драйвере на Atmega8U2, которая заменила FT232RL. Что, если подцепить к АТмега 2560 USB-to-serial конвертер на базе FT232RL? (моя 2560 еще на таможне лежит).

tusik
Syberian:

Для просмотра телеметрии без ноутбука и управления наземной поворотной антенной

А если с ноутбуком? Что-нибудь еще надо? И как оно работает и что сделать чтобы оно заработало. Пока вопрос теоретический, т к и ардуина и алиноне пока в пути.

Syberian
tusik:

А если с ноутбуком?

В наборе этих модулей у Дронов есть юсби-приблуда, втыкается в комп и получается компорт. На компе можно или миссион планнер юзать, или HappyKillmore GCS.

Сначала советую облетать, а потом уже расширяться.

HATUUL
Musgravehill:

А в нем ли дело?

Хороший вопрос.

Кажется разобрался,правда ветер с утра,подожду.
Пока решил продолжить вешать Йолку .Запустил сонар в GCS показывает интересные расстояния на одном месте 43см 1.2м 1.7м 2.3м и так повторяется.Через осциллограф ,на эхо импульс меняется в зависимости от расстоянии,значит сонар исправен,марка сонара DYP-ME007.Что я делаю не так?
Олег,пытаюсь подключить,ЖПС от Игл,у тебя вышло подключить без логера?Если не секрет можешь дать разводку коннектора?

Syberian

hatuul
это значит, у тебя сонар деактивирован, и работает только барометр. Знакомые плавания 😃
Открой CLI и набери setup - sonar on

Еще его показания можно узнать в test - altitude… заодно сравнишь с баро.
По жпс скажу, как домой доберусь, у меня один провод от логера кинут в параллель (земля общая)

HATUUL

Да вроде активирован,баро тоже какие-то цыфры посылает.
Вот фрагмент видео.

HATUUL

Сонар заработал,перепутал соединения.

Syberian

У меня от орловского жпс прокинут коричневый провод на Rx1 и все. Земля у них всех общая, а логгером попутно меряю ток.

SavosRU

Привет!
Правильно ли я понял, что кроме комплекта “Ардуина Мега 1280 + плата сенсоров All-in-One” (которая в МегаПиратес-WIKI именуется как “All-in-one sensor board with GPS $150”) для полноты картины мне еще нужно (ну кроме рамы, моторов, регуляторов и прочего) приобрести некую “антену для GPS” (там на плате сенсоров есть разъем под антену вроде)???
Да, и еще ультразвуковой сонар… Но это, как я понял, только для автопосадки?

Из GPS-антен вот тут (ни разу не реклама!!! www.auto-gps.ru/catalog/akses/…/index.shtml ) что-то подойдет? Или что еще посоветуете?

Очень хочу присоединиться к летающим ардупиратам 😉)
Буду благодарен за консультацию по озвученным вопросам.

Syberian

Привет, тезка 😃
По идее, эта антенна должна продаваться там же. Написал производителю, думаю, ценник будет поинтереснее, чем “у нас”.
Учтите, вышеуказанный модуль за 150 еще никто не тестил, в т.ч. и я. У меня самая первая плата, еще без жпс.
Сонар помимо посадки используется (автоматом) для удержания высоты менее 3 метров. Держит гораздо точнее, чем баро. При наклоне коптера сонарная высота пересчитывается и соотв. не меняется. По идее, без него вполне можно обойтись, хоть и ценник 8 смешной по сравнению с остальным.

Syberian

Нет 😃 Это имитатор экрана телека, совпадающий по пикселам.
Кстати, на реальной атмеге не хватит быстродействия отрисовывать все полоски с градусами. Придется ограничиться одной + многофункциональный индикатор (азимут, направление домой и до ближайшей метки, карта). Это не считая батарейки и текстовых параметров.

SavosRU
Syberian:

Привет, тезка 😃
Учтите, вышеуказанный модуль за 150 еще никто не тестил, в т.ч. и я. У меня самая первая плата, еще без жпс.

То есть у меня будет возможность потестить его первым? 😉) Ну что ж…

Сонар помимо посадки используется (автоматом) для удержания высоты менее 3 метров. Держит гораздо точнее, чем баро. При наклоне коптера сонарная высота пересчитывается и соотв. не меняется. По идее, без него вполне можно обойтись, хоть и ценник 8 смешной по сравнению с остальным.

А вот где бы его найти? На Ибее я только у австралийцев нашел - но там цена порядка 12 и доставка еще 25 😭(

Вот Вы, скажем, где брали?