ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)
Для запуска в полет с нуля нужно :
скачать миссион планнер и мегапират В8+ (версия пирата может меняться) отсюда code.google.com/p/ardupirates/source/browse/#svn%2…
перед распаковкой:
___* В каталоге всего два (один плюс один) файла. при нажатии на ссылку файла открывается страница, где нужно щелкнуть по View raw file и сохранить полученный архив.
___* Версия Arduino IDE должна быть 0022.
___* Перед распаковкой удалить все, что стояло раньше: старый планнер, старого пирата, полностью удалить папку Libraries в Адруино IDE.
___*После распаковки названия папок не менять! Libraries из каталога MegaPirate скопировать в Arduino IDE.подключить моторы и приемник, как в мультивие (если уже был вий - ничего подключать доп-но не надо, все выводы совпадают, кроме HEXA и OCTO)
- закачать прогу MegaPirateB8
- заземлить ногу А5
- в конфигураторе включить режим SETUP, и нажать на САМУЮ БОЛЬШУЮ КНОПКУ
- повыполнять пошагово, что он спросит (подергать стиками, выбрать тип коптера, ответить есть ли сонар и компас)
- отпустить ногу A5, отключить юсби, подключить батарейку и полететь.
активация моторов: газ в ноль, рудер вправо (диод замигает), деактивация - руддер влево. Чтобы моторы заработали, надо поддать газу!
если пытается колбаситься в полете, уменьшить Roll-Pitch D до 0.05 в настройках PID
Доп. информация по раскладке моторов, альтернативным датчикам и другим вкусняшкам содержится в файле release_notes.txt в архиве мегапирата.
Информация по режимам полета и их выбору содержится в файле read_me.text в папке мегапирата
LOITER - означает удержание позиции.Дополнительная информация о настройках ПИД и использовании Планнера содержится здесь
code.google.com/p/arducopter/wiki/AC2_Tweaks
code.google.com/p/arducopter/wiki/AC2_Mission
ЧАВО:
В: Какие датчики на данный момент поддерживаются пиратом?
О:
-Гироскопы
ITG3200, ITG3205
-Акселерометры
BMA180, BMA020
-Барометры
BMP085
- Компасы
HMC7883L, HMC7843
-Сонары
DYP-ME007 - GPS
MTek, Ublox, EagleTree - Готовые сборки датчиков:
Allinone, FFIMU
Необходимый минимум для корректной работы: гироскоп, акселерометр, барометр
В: Что надо купить, чтобы стать мегапиратом? Какие цены?
О: Четкого списка нет, все зависит от цены и доступности. Вот все, что может пригодиться:
(расположено в порядке важности):
1 обязательно FFIMU or allinone sensor board $100
2 обязательно (ar-)(fly-)(see-)duino MEGA board $30-$64
или 2.1 Allinone MEGA board $200 - заменяет п.1,2,3 полностью
4 опция любой GPS-модуль с питанием 5В и выходами TTL $30-$54 (для навигации по точкам и возврата домой)
5 опция сонар DYP-ME007 $8 (для авто-посадок и висения на сверхмалых высотах)
6 опция XBee Pro RF kit $100-$150 (для работы 2-сторонней телеметрии)
7 опция Ardustation kit $54 (Для просмотра телеметрии без ноутбука и управления наземной поворотной антенной)
8 опция ground antenna pan-tilt $100 (Антенно-поворотное устройство)
В: Как ориентировать датчики?
О: В случае Allinone расположить выводами влево, FFIMU - выводами назад. В случае рассыпухи найти крупную фотку FFIMU и расположить датчики так же, ориентируясь на надписи на чипах.
В: у меня не работает компас!
О: Если используется FFIMU 1.1, нужно сменить тип компаса, подробнее см. в release_notes
В: программа виснет после надписи ACM
О: если используется плата Allinone или аксель BMA020, нужно сменить тип датчика, подробнее см. в release_notes
В: Коптер постоянно переворачивает
О: Убедитесь в правильном расположении платы датчиков
В: Коптер трясет в полете
О: Уменьшите Roll-Pitch P и D на 30% и попробуйте снова
В: Коптер водит туда-сюда и приходится ловить ручкой
О: Увеличьте Roll-Pitch P и D на 30% и попробуйте снова
В: У меня есть %ниипацо_крутой_сенсор%, хочу к нему поддержку
О: Наиболее вменяемые и недорогие датчики уже поддерживаются и испытаны в полетах. Если хочется приключений, пишите собственный драйвер и, возможно, он будет включен в официальную сборку. Именно так у нас появились BMA020 и ITG3205.
В: Йа нашол %ниипацо_крутой_чип% и за ним типо будущее, пойдет ли на нем Пират?
О: Скорее всего, нет. Мегапират заточен под чип ATmega1280/2560 с 16 МГц кварцем на Arduino MEGA - совместимой (по выводам) плате.
На сегодняшний день это Arduino mega, Flyduino mega, Seeduino mega, и Allinone mega.
В: У меня есть АрдуПилот MEGA (с родными сенсорами или голый) - как запустить Пирата на нем?
О: Никак. Кардинально различаются выводы. Предлагается поставить оригинальную прошивку ArduCopter2 или ArduPirates NG.
зашить в 2560 Бут от 1280
Читал, что “старый” бут поддерживал только 128Кб памяти. Сейчас прошивают ОптиБутом. А в нем ли дело? Может, проблема в драйвере на Atmega8U2, которая заменила FT232RL. Что, если подцепить к АТмега 2560 USB-to-serial конвертер на базе FT232RL? (моя 2560 еще на таможне лежит).
Для просмотра телеметрии без ноутбука и управления наземной поворотной антенной
А если с ноутбуком? Что-нибудь еще надо? И как оно работает и что сделать чтобы оно заработало. Пока вопрос теоретический, т к и ардуина и алиноне пока в пути.
А если с ноутбуком?
В наборе этих модулей у Дронов есть юсби-приблуда, втыкается в комп и получается компорт. На компе можно или миссион планнер юзать, или HappyKillmore GCS.
Сначала советую облетать, а потом уже расширяться.
А в нем ли дело?
Хороший вопрос.
Кажется разобрался,правда ветер с утра,подожду.
Пока решил продолжить вешать Йолку .Запустил сонар в GCS показывает интересные расстояния на одном месте 43см 1.2м 1.7м 2.3м и так повторяется.Через осциллограф ,на эхо импульс меняется в зависимости от расстоянии,значит сонар исправен,марка сонара DYP-ME007.Что я делаю не так?
Олег,пытаюсь подключить,ЖПС от Игл,у тебя вышло подключить без логера?Если не секрет можешь дать разводку коннектора?
hatuul
это значит, у тебя сонар деактивирован, и работает только барометр. Знакомые плавания 😃
Открой CLI и набери setup - sonar on
Еще его показания можно узнать в test - altitude… заодно сравнишь с баро.
По жпс скажу, как домой доберусь, у меня один провод от логера кинут в параллель (земля общая)
Да вроде активирован,баро тоже какие-то цыфры посылает.
Вот фрагмент видео.
Сонар заработал,перепутал соединения.
У меня от орловского жпс прокинут коричневый провод на Rx1 и все. Земля у них всех общая, а логгером попутно меряю ток.
Привет!
Правильно ли я понял, что кроме комплекта “Ардуина Мега 1280 + плата сенсоров All-in-One” (которая в МегаПиратес-WIKI именуется как “All-in-one sensor board with GPS $150”) для полноты картины мне еще нужно (ну кроме рамы, моторов, регуляторов и прочего) приобрести некую “антену для GPS” (там на плате сенсоров есть разъем под антену вроде)???
Да, и еще ультразвуковой сонар… Но это, как я понял, только для автопосадки?
Из GPS-антен вот тут (ни разу не реклама!!! www.auto-gps.ru/catalog/akses/…/index.shtml ) что-то подойдет? Или что еще посоветуете?
Очень хочу присоединиться к летающим ардупиратам 😉)
Буду благодарен за консультацию по озвученным вопросам.
Привет, тезка 😃
По идее, эта антенна должна продаваться там же. Написал производителю, думаю, ценник будет поинтереснее, чем “у нас”.
Учтите, вышеуказанный модуль за 150 еще никто не тестил, в т.ч. и я. У меня самая первая плата, еще без жпс.
Сонар помимо посадки используется (автоматом) для удержания высоты менее 3 метров. Держит гораздо точнее, чем баро. При наклоне коптера сонарная высота пересчитывается и соотв. не меняется. По идее, без него вполне можно обойтись, хоть и ценник 8 смешной по сравнению с остальным.
авиагоризонт от F-16
Так он уже работает?
Нет 😃 Это имитатор экрана телека, совпадающий по пикселам.
Кстати, на реальной атмеге не хватит быстродействия отрисовывать все полоски с градусами. Придется ограничиться одной + многофункциональный индикатор (азимут, направление домой и до ближайшей метки, карта). Это не считая батарейки и текстовых параметров.
Привет, тезка 😃
Учтите, вышеуказанный модуль за 150 еще никто не тестил, в т.ч. и я. У меня самая первая плата, еще без жпс.
То есть у меня будет возможность потестить его первым? 😉) Ну что ж…
Сонар помимо посадки используется (автоматом) для удержания высоты менее 3 метров. Держит гораздо точнее, чем баро. При наклоне коптера сонарная высота пересчитывается и соотв. не меняется. По идее, без него вполне можно обойтись, хоть и ценник 8 смешной по сравнению с остальным.
А вот где бы его найти? На Ибее я только у австралийцев нашел - но там цена порядка 12 и доставка еще 25 😭(
Вот Вы, скажем, где брали?
где брали?
Здесь.Правда чуть дешевле.
Получил AllInOne+.
До полного счастья - ответили из ELV насчёт моих когда-то давно заказанных трёх гиров "ELV Bosch BMA020 " - вылетели DHLем… Нафига они мне - ФЗ, если кому надо - могу поделиться как придут…
P.S. И не спрашивайте, как они в Россию послали DHLем! Понятия не имею!
P.S. И не спрашивайте, как они в Россию послали DHLем! Понятия не имею!
В Германии это обычная почта, если это не экспресс, то в Рашку придет через почту России
Спасибо всем ответившим!
😃
Я получил также ответ и от продавца All-In-One по поводу GPS антены и вольтажа самой платы (у него есть два варианта: на 3,3 вольта и на 5 вольт)
If you use this board with Arduino you need 5V version for your system, because this version include onboard logic converter for uart and I2C. I have for sale GPS antenna for this board and can make custom cable lenght for you! Please write me what cable lenght you need? Delivery with tracking 5.50 USD for all orders.
Значит заказываю 5ти-вольтовую. А вот насчет длины кабеля для GPS-антены я не очень в курсе. Что посоветуете?
Все, мужики, наконец-то GPS проверили! Работает! Держит даже в ветер!
www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=18465602&po…
Я в шоке с чуваков, берут пиды по дефолту и тупо летают… Безбашенные ващпе!
===
Олег, длина кабеля зависит от аппарата. Я попросил себе 20см, чтобы и на самолет разместить хватило.
берут пиды по дефолту и тупо летают
т.е. в реале оно получше будет держаться на точке? больно плавает, но всеравно круто =) и как там дела с OSD?
а я сижу переделываю раму (-2 луча после последнего полета) и не могу представить куда подвес нацепить - вверху не в тему, снизу аккум, вперед - дисбаланс (надо аккум на зад перетаскивать) и за пропы будет цеплять, а “шасси” делать особо не из чего… так что забью на подвес пока что или всетаки на самый верх пихну
еще и вот такая камера пришла: buyincoins.com/…/mini-md80-sport-spy-camera-camcor… качество далеко не gopro, зато крепление есть крайне удобное
Прошу прощения, не туда запрстил