ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)
Поражаюсь оперативности китайцев , вот бы наши разработчики так шевелились …
Пока мы думаем, они успевают наклепать несколько прототипов 😃
вернулся с поля с неутешительными для себя результатами.
что было - прошивка 2,6. отстроенный стаб мод, жпс, все крутится, адекватно реагирует, летает в стаб моде нормально, высоту держит ±метр. так и не заработал лойтер, удержание позиции и возврат на точку старта.
думал из-за прошивки, хотя люди тут на ней летали и все было нормально.
что стало - залил 2,7, полностью почистив еепром и флеш. все пиды по дефолту, только уменьшил P с 0,180 до 0,55 чтобы не колбасило (рама у меня большая - 650 между осями моторов, которыми являются DT750). в стаб моде - нормально летает, высоту держит ± тот же метр. а вот с лойтером, удержанием позиции и возвратом домой опять та же полная ж…а! позицию не держит в штиль совсем - просто медленно уплывает метров на 20 в бок и все. при возврате домой (отлетел на 50 метров от точки старта) поднимается на 10 метров примерно и начинает сваливать с ужасающей скоростью в неизвестном направлении, причем всегда в разном, еле возвращал вручную. еще и симпл мод бредит - при его включении управление меняется, коптер клонится не в ту сторону, в которую стик отклоняешь, хотя в стабе все отлично.
из-за чего такое может быть? жпс ublox, протокол тот же, показывает адекватно, фиксится прекрасно, спутники не теряет(видео передатчика на борту нет), магнитное отклонение по месту полетов определяется автоматом, но на всяких случай и ручками прописано. компас не прыгает, отклоняется нормально, в сантиметре над проводами, которые переплетены как следует. да еще и плата экранирована алюминиевым скотчем.
скажите что делать, мне нужно удержание позиции и возврат в случае потери связи, неужели придется покупать дорогие игрушки с закрытыми прошивками, типа микрокоптера, назы или вуконга?
ps. еще и управление подвесом поменялось кардинально…
Если simple mode не работает, gps работать не будет 100%. Ищите проблему с компасом, значит силовые цепи влияют.
Сантиметр над проводами для платы мало, у меня на 4х см влияло в полете, на 8 перестало.
на 8 перестало
нереально поднять плату на 8 см. смотрю в планере под нагрузкой, держа коптер в руках - компас не бесится, показывает адекватно
- 1 Да. Пока simple моде не будет работать как положено, и удержание высоты, про gps можно и не вспоминать.
P.S. Вчера опробовал и loiter и RTL, все просто супер! Позицию держит, возвращается быстро. Прошивка 2.7R3
SirAlex, Syberian спасибо Вам огромное за проделанную работу! Давно мечтал о коптере с подобным функционалом. Заказал 3D Radio, вообще сказка будет!
Пока simple моде не будет работать
Подскажите пожалуйста, где можно почитать про проверку этих режимов и как в каждом должен вести себя коптер?
В официальном вики code.google.com/p/arducopter/wiki/AC2_ModeSwitch
Раньше не обращал внимания на вкладку Simulation в планнере. Вот сегодня стало интересно попробовать. Как я понял для этого нужно в аппарат заливать специальную прошивку QUAD HIL Simulator. Существует ли эта прошивка под наше железо?
На прошивке 2.7r3 работает FailSave? возможно ли его настроить на FrSky, при условии что приёмыш при пропадании сигнала всегда выдаёт строго 1500
- 1 Да. Пока simple моде не будет работать как положено, и удержание высоты, про gps можно и не вспоминать.
как объяснить смену действия стиков при переключении со стаба в симп тогда?явно ведь не компасом, при возврате в стаб то все опять нормально
На прошивке 2.7r3 работает FailSave? возможно ли его настроить на FrSky, при условии что приёмыш при пропадании сигнала всегда выдаёт строго 1500
у фриски можно выключить файлсэйв. выдавать 1500 по всем каналам он может и при висении с удержанием высоты, я бы так файлсэйв не настраивал
Это уже ручками самому допиливать придется! Классический failsave подразумевает, что при попадании сигнала передатчика, приемник будет выдавать заранее запрограммированный сигнал на каналах. У меня например самый простой передатчик от хоббикинга, Т6, и я просто докупил вот такую вот штуку (не реклама) и воткнул между 5-и каналом приемника и полетного контроллера. Теперь при про падании сигнала, у меня включается RTL.
как объяснить смену действия стиков при переключении со стаба в симп тогда?явно ведь не компасом, при возврате в стаб то все опять нормально
Simple mode - это когда перед тобой коптер находясь в любом положении по курсу (yaw) при даче правого стика от себя движется вперед.
К примеру попробуйте в симпл, дать левый стик направо, и одновременно левый стик от себя и если компасом работает верно, то коптер будет двигаться вперед постоянно вращаясь вокруг себя (очень эффектно смотрится)
То есть это как раз и будет “неправильная” реакция на стики.
На прошивке 2.7r3 работает FailSave? возможно ли его настроить на FrSky, при условии что приёмыш при пропадании сигнала всегда выдаёт строго 1500
Или, или если Вам заранее известно, что приемник на 5-и канале выдает 1500, то просто в планере режим RTL где нибудь посередине поставить. Правда будет ли удобно Вам переключать режимы проскакивая этот RTL…
Simple mode - это когда перед тобой коптер находясь в любом положении по курсу (yaw) при даче правого стика от себя движется вперед.
К примеру попробуйте в симпл, дать левый стик направо, и одновременно левый стик от себя и если компасом работает верно, то коптер будет двигаться вперед постоянно вращаясь вокруг себя (очень эффектно смотрится)
То есть это как раз и будет “неправильная” реакция на стики.
нет, я знаю как работает этот режим. меняется лево и право на правом стике. те вперед и назад он летит нормально, а вот лево и право меняется. до вращения по yaw там еще дело не дошло, чуть не шлепнул его об землю.
залил 2,7, полностью почистив еепром и флеш. …
Скажите, как вы это делали? Спасибо!
Или, или если Вам заранее известно, что приемник на 5-и канале выдает 1500, то просто в планере режим RTL где нибудь посередине поставить. Правда будет ли удобно Вам переключать режимы проскакивая этот RTL…
Вопрос:Если я не использую вообще 7-й канал (пока) и знаю, что при потерянном сигнале он даёт 1500 а при наличии сигнала 900 то как это запрограмить как ФС?
Подскажите, если включен джойстик, пульт должен работать или нет? У меня работает или пульт или джойстик. А хочется чтоб и то и другое. Типа резервирования
Скажите, как вы это делали?
setup-erase
Вопрос:Если я не использую вообще 7-й канал (пока) и знаю, что при потерянном сигнале он даёт 1500 а при наличии сигнала 900 то как это запрограмить как ФС?
Вот про 7-й канал не скажу. У меня всего 6. Но скажу другое. Вы же 5-м каналом выбираете режимы полета, так? И при попадании сигнала приемник начинает выдавать 1500 на 5-м канале? Если все это так, то что мешает в режимах полета, выбрать 4-м режимом (его диапазон 1491-1620us) RTL. Вот и будет у вас срабатывать возврат.
может имеется в виду, что через планер можно на 7 канал повесить функции? тогда да, там можно повесить возврат домой без проблем
Вот про 7-й канал не скажу. У меня всего 6. Но скажу другое. Вы же 5-м каналом выбираете режимы полета, так? И при попадании сигнала приемник начинает выдавать 1500 на 5-м канале? Если все это так, то что мешает в режимах полета, выбрать 4-м режимом (его диапазон 1491-1620us) RTL. Вот и будет у вас срабатывать возврат.
Спасибо за идею! Только у меня на 5-м канале при отсутствии сигнала 900, но это надо перенастраивать пульт(у меня сейчас там настроены переключение 4-х режимов - 1=Stabile Simple Mode,2=Alt Hold,3=Stabile,4-7=Acro. Acro выкину и на него настрою Stabile Simple Mode) и проверять, как будет реагировать в планере. О изысканиях отпишусь)
В ожидании AIO залил в Мегу2560 прошивку MegaPirateNG_2.7_R4 (без датчиков и приемника, для посмотреть как настраивать ПИДы). Залилось без ошибок.
Скачал Mission Planner 1.2.11
запускаю ArdupilotMegaPlanner10.exe
Выбираю свой СОМ29 и 115200. Жму коннект. Отваливается по таймауту
Ниже скорости есть окно не видимое. Если щелкнуть туда то можно выбрать: ArduCopter2, ArduPlane, ArduRover. ArduCopterMega не вижу.
Щелкаю Терминал, происходит коннект, вижу
Init MegaPirateNG V2.7 R4
Free RAM: 1867
FW Ver: 118
----------------------------------------
load_all took 5012us
Press ENTER 3 times for CLI
3GROUND START?MegaPirateNG V2.7 R4]
MegaPirateNG V2.7 R4]
MegaPirateNG V2.7 R4]
MegaPirateNG V2.7 R4] ?
Commands:
logs
setup
test
help
planner
MegaPirateNG V2.7 R4]
Т.е. все хорошо. Могу посмотреть настройки и т.д.
В “конфигурации” в меню только “3ДР радио”, “Антена Трекере” и “Планер”
Понимаю, что не сделал чего то элементарного, но вот чего понять не могу…
выбираете ArduCopter2 и правильный ком порт, потом коннект жмите. скорость всегда 115200, если в прошивке не меняли конечно
Без датчиков мозг в боевом режиме не запустится, будет виснуть на этапе их инициализации. В этом случае зайти можно только в терминал.