ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)
Нажимаю кнопку
Не ту кнопку нажимаете. Надо лив калибрейшн
Ну, ее и имел ввиду
Ну, ее и имел ввиду
Прочтите еще раз мое сообщение (предыдущее).
Коллеги, может кто сталкивался… поставил регули прошитые с рцтаймера. Один мотор не стартовал (вообще), решил сделать калибровку. Газ на макс, подаем питание, ждем светомузыку. Отключаем питание, опять включаем - ну и после бипов газ в минимум, все как обычно… Так вот, теперь моторы включаются на 75% газа, причем, тот что не включался вообще, теперь так же стартует последним… Ниччего не понимаю (с)
Газ на макс, подаем питание, ждем светомузыку. Отключаем питание, опять включаем - ну и после бипов газ в минимум, все как обычно…
Обычно газ на макс, питание, пищит, газ в мин, пищит, выключаю питание. Калибровал так эти регули через плату КК.
Обычно газ на макс, питание, пищит, газ в мин, пищит, выключаю питание. Калибровал так эти регули через плату КК.
“Обычно” это не значит “всегда”…
У пирата нужно:
Газ на макс, подаем питание, ждем светомузыку. Отключаем питание, опять включаем - ну и после бипов газ в минимум
“Обычно” это не значит “всегда”…
У пирата нужно:
Так я и говорю на КК калибровал. А потом на квад ALL IN ONE с пиратом поставил и уже не перекалибровывал.
Так я и говорю на КК калибровал
Только тема называется ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)
😃
Всем, типа предупреждение. Сегодня словил на Мегапирате совершенно непонятный баг, уже описывал в ветке про краши, подробнее напишу здесь.
Был задан полет по точкам (увы, над водой), всего в миссии 2 точки, высота 30м для каждой, первая тип WAYPOINT, вторая RTL.
Квадрик успешно долетел до первой точки, затем возвращаясь назад, почему-то слегка сбросил газ и со снижением ушел под воду.
На борту стояла телеметрия, так что все писалось. Полетный лог:
rusfolder.com/32992396
Самое странное, что на этом же квадрике отлетал по точкам несколько полетов, проблем не было. Настройки тоже не менялись. Единственное что добавилось, индикация напряжения, но вряд ли оно как-то могло повлиять.
На графике: зеленый - расстояние до точки, видно что оно уменьшилось до нуля, и квадрик полетел обратно ко второй, красный - высота полета (для обеих точек было задано 30м), синий - throttle, видно что значение уменьшилось сразу после достижения точки, что и непонятно.
Фиг с ним с квадриком, риск был осознанным, но хочется понять причину. Высота была задана, батарея заряжена, gps работал, ни одного failsafe не было. В какую сторону копать, чтобы такое не повторилось? Может кто из знатоков по логу прокомментировать?
У оригинального мультикоптера на прошивке 2.7.3 был глюк, что коптер не летел на последнюю точку. Надо было задавать еще одну. Может и здесь так?
Да не, он полетел точно назад, но со снижением, на графике видно что газ стал ниже.
Точно такая же прошивка, точно такое же полетное задание - а именно: две точки, одна “там в далеке”, другая не важно где, на ней команда возврата домой - все прекрасно вызвращается на той высоте, что задана в Мишшн Планнер. Так что это не тот глюк, о котором было известно. Задавали и точки без логического завершения - так коптер просто зависал там, ожидая команды. Снижается при возврате домой коптер только при установленном параметре снижения, но вряд ли это тот случай, хотя сейчас посмотрю лог и все переменные, касаемо возврата домой.
Кстати, протестил прошитые регули с рцтаймера - понравилось!
Квадрик успешно долетел до первой точки, затем возвращаясь назад, почему-то слегка сбросил газ и со снижением ушел под воду.
блин… сочувствую…
могу предположить след-е: при переходе на очередной WP он сбрасывает I (интегральную) сост-ю, обычно она как раз держит систему в нужной точке, точнее мееедленно доводит ее до нужной точки… в случае альт холда - это была поправка на газ…
как вообще в ардукоптере задается газ висения? если в самом начале полета и без последующей коррекции то все могло быть так: взлетел… зафиксировал газ висения… пока летел к первой точке, батарейка подсела, НО газ держался I частью (в вие I примерно +/-50)… далее при переключении на вторую точку I сбросилось, что видно по графику… началось резкое снижение…
вообще достаточно времени поигравшись с альт холдом понял, что именно определение газа висения это чуть ли не самый тонкий момент… потому оставил две опции: 1-я - газ берется в момент активации альт холда, 2-я - берется из настройки MID поинта экспоненты газа в ГУИ + поправка на разряд батареи, т.е. в идеале это и есть газ висения…
Вроде за уровень газа висения берется значение, при котором был включен режим Auto.
Тогда получается, что надо точки ставить чаще, при слишком большом расстоянии между ними разница в напряжении батареи может стать слишком большой для корректной работы алгоритма.
Действительно, на этом квадрике я летал по точкам не раз, но столь большое расстояние (700м) между точками задавал впервые.
Кстати, понравилась работа 3DR-модема - при 100мВт мощности и антенне направленной даже не вверх а взад (самый худший вариант), на 700м ни одной потери пакетов.
вообще если сам не собраешься копать код и делать расследование, то напиши хотя бы на буржийский форум где нить в ветке ардукоптера, т.е. не признавайся что у тебя пират 😃 там девелоперов дофига, глядиш точно смогут сказать причину, т.к. на пирате тут в гордом одиночестве разработчиков только Sir Alex…
Видел мельком, что 3DR прошивают для “хорошей” работы. Они после этого становятся заточенные под арду? Или обычный удаленный последовательный порт, который можно юзать где угодно?
Или обычный удаленный последовательный порт, который можно юзать где угодно?
ком порт стандартный, настраивается все через их же родную утилиту или прямо через планер для пирата
ком порт стандартный
смущает строчка в описании модема
·MAVLink protocol framing and status reporting
Да, кто-то на форуме писал что после перепрошивки стало работать лучше, я не пробовал, у меня и так была последняя версия.
Насчет Пирата - я решил перейти на оригинал, т.к. прошивки там обновляются все же побыстрее, да и с подключением/разъемами возни меньше.
смущает строчка в описании модема
я брал на алиэкспрессе, там вообще описания не было) работает отлично, связь ни разу не терялась, нареканий нет. а прошить - через их офиц утилиту их же прошивкой можно за пару кликов и пару минут, если нужно
Народ, подскажите, имеется ли возможность с пульта очистить миссию по ГПС, заданные через 7 канал, или только с ПК?
смущает строчка в описании модема
·MAVLink protocol framing and status reporting
Для пирата или оригинального АПМ это большой плюс. Так как пакеты MAVlink буду как-раз идти в пакетах модема. + на сколько я понял описание в этом режиме также добавляются (вставляются пакеты с RSSI) что в планере как-бы покажет уровень сигнала с модема. А вот если подключать что-то другое которое работает не по MAVLink (у мультивии на сколько я знаю свой протокол) то эту опцию можно отключить. Какого размера будут тогда пакеты? здесь думаю надо читать спеку на хофмановский модуль.