ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)
Всем, типа предупреждение. Сегодня словил на Мегапирате совершенно непонятный баг, уже описывал в ветке про краши, подробнее напишу здесь.
Был задан полет по точкам (увы, над водой), всего в миссии 2 точки, высота 30м для каждой, первая тип WAYPOINT, вторая RTL.
Квадрик успешно долетел до первой точки, затем возвращаясь назад, почему-то слегка сбросил газ и со снижением ушел под воду.
На борту стояла телеметрия, так что все писалось. Полетный лог:
rusfolder.com/32992396
Самое странное, что на этом же квадрике отлетал по точкам несколько полетов, проблем не было. Настройки тоже не менялись. Единственное что добавилось, индикация напряжения, но вряд ли оно как-то могло повлиять.
На графике: зеленый - расстояние до точки, видно что оно уменьшилось до нуля, и квадрик полетел обратно ко второй, красный - высота полета (для обеих точек было задано 30м), синий - throttle, видно что значение уменьшилось сразу после достижения точки, что и непонятно.
Фиг с ним с квадриком, риск был осознанным, но хочется понять причину. Высота была задана, батарея заряжена, gps работал, ни одного failsafe не было. В какую сторону копать, чтобы такое не повторилось? Может кто из знатоков по логу прокомментировать?
У оригинального мультикоптера на прошивке 2.7.3 был глюк, что коптер не летел на последнюю точку. Надо было задавать еще одну. Может и здесь так?
Да не, он полетел точно назад, но со снижением, на графике видно что газ стал ниже.
Точно такая же прошивка, точно такое же полетное задание - а именно: две точки, одна “там в далеке”, другая не важно где, на ней команда возврата домой - все прекрасно вызвращается на той высоте, что задана в Мишшн Планнер. Так что это не тот глюк, о котором было известно. Задавали и точки без логического завершения - так коптер просто зависал там, ожидая команды. Снижается при возврате домой коптер только при установленном параметре снижения, но вряд ли это тот случай, хотя сейчас посмотрю лог и все переменные, касаемо возврата домой.
Кстати, протестил прошитые регули с рцтаймера - понравилось!
Квадрик успешно долетел до первой точки, затем возвращаясь назад, почему-то слегка сбросил газ и со снижением ушел под воду.
блин… сочувствую…
могу предположить след-е: при переходе на очередной WP он сбрасывает I (интегральную) сост-ю, обычно она как раз держит систему в нужной точке, точнее мееедленно доводит ее до нужной точки… в случае альт холда - это была поправка на газ…
как вообще в ардукоптере задается газ висения? если в самом начале полета и без последующей коррекции то все могло быть так: взлетел… зафиксировал газ висения… пока летел к первой точке, батарейка подсела, НО газ держался I частью (в вие I примерно +/-50)… далее при переключении на вторую точку I сбросилось, что видно по графику… началось резкое снижение…
вообще достаточно времени поигравшись с альт холдом понял, что именно определение газа висения это чуть ли не самый тонкий момент… потому оставил две опции: 1-я - газ берется в момент активации альт холда, 2-я - берется из настройки MID поинта экспоненты газа в ГУИ + поправка на разряд батареи, т.е. в идеале это и есть газ висения…
Вроде за уровень газа висения берется значение, при котором был включен режим Auto.
Тогда получается, что надо точки ставить чаще, при слишком большом расстоянии между ними разница в напряжении батареи может стать слишком большой для корректной работы алгоритма.
Действительно, на этом квадрике я летал по точкам не раз, но столь большое расстояние (700м) между точками задавал впервые.
Кстати, понравилась работа 3DR-модема - при 100мВт мощности и антенне направленной даже не вверх а взад (самый худший вариант), на 700м ни одной потери пакетов.
вообще если сам не собраешься копать код и делать расследование, то напиши хотя бы на буржийский форум где нить в ветке ардукоптера, т.е. не признавайся что у тебя пират 😃 там девелоперов дофига, глядиш точно смогут сказать причину, т.к. на пирате тут в гордом одиночестве разработчиков только Sir Alex…
Видел мельком, что 3DR прошивают для “хорошей” работы. Они после этого становятся заточенные под арду? Или обычный удаленный последовательный порт, который можно юзать где угодно?
Или обычный удаленный последовательный порт, который можно юзать где угодно?
ком порт стандартный, настраивается все через их же родную утилиту или прямо через планер для пирата
ком порт стандартный
смущает строчка в описании модема
·MAVLink protocol framing and status reporting
Да, кто-то на форуме писал что после перепрошивки стало работать лучше, я не пробовал, у меня и так была последняя версия.
Насчет Пирата - я решил перейти на оригинал, т.к. прошивки там обновляются все же побыстрее, да и с подключением/разъемами возни меньше.
смущает строчка в описании модема
я брал на алиэкспрессе, там вообще описания не было) работает отлично, связь ни разу не терялась, нареканий нет. а прошить - через их офиц утилиту их же прошивкой можно за пару кликов и пару минут, если нужно
Народ, подскажите, имеется ли возможность с пульта очистить миссию по ГПС, заданные через 7 канал, или только с ПК?
смущает строчка в описании модема
·MAVLink protocol framing and status reporting
Для пирата или оригинального АПМ это большой плюс. Так как пакеты MAVlink буду как-раз идти в пакетах модема. + на сколько я понял описание в этом режиме также добавляются (вставляются пакеты с RSSI) что в планере как-бы покажет уровень сигнала с модема. А вот если подключать что-то другое которое работает не по MAVLink (у мультивии на сколько я знаю свой протокол) то эту опцию можно отключить. Какого размера будут тогда пакеты? здесь думаю надо читать спеку на хофмановский модуль.
День добрый,
Заказал плату ALL IN ONE PRO Flight Controller v1.1, прочитал всю соседнюю тему rcopen.com/forum/f123/topic283798 , 20 последних страниц этой темы, в общих чертах всё понятно. Летаю фпв и на самике и на квадрике. На квадре стоит другой контроллер, он вполне устраивает.
Меня интересует установка этого контроллера на самик, автопилотом на случай проблем- возврат домой, а вот самолётной темы с этим контроллером по поиску не нашел(видимо не те слова задаю в поиск), тут про самик вообще ни слова (это и понятно, тема мультироторов). С удовольствием почитаю самолётную ветку, если кто-то добрый подкинет ссылку где искать эту плату на самике. “Проект Мегапират На Самик!” не обсуждает эту плату и этот процессор, какое-то время назад они свернули с проца АтМега на что-то другое, эта тема не подходит.
Но ведь есть прошивка для самика и именно для этой платы, значит где-то кто-то должен это дело обсуждать - code.google.com/p/ardupilotdev/downloads/list
Буду премного благодарен.
П.С. дико извиняюсь за сильный оффтоп.
Поищите на rcgroups, там кто-то точно выкладывал видео с самолета под управлением All In One, может и прошивки лежат, не помню. А у нас вроде никто не пытался.
Вот один из постов. Было бы хорошо почитать всю ветку. Несколько раз встречал видео как летает его крыло.
Вот один из постов. Было бы хорошо почитать всю ветку. Несколько раз встречал видео как летает его крыло.
Этот пост и эту тему я нагуглил сам, в день когда задал вопрос. Я уже бегло почитал ту тему, на выходных чуть медленнее пролистал. Там ещё 1-2 подобных поста. Но опять не то. Там обсуждается, в принципе, всё тоже самое что и тут. По самикам там существенного почти ничего нет, кроме результата. Ладно, буду сам копать, как АИО приедет. Если встречусь с трудностями, спрошу тут. Если всё пройдёт гладко, поделюсь результатами.
Насколько я помню, Олег aka Syberian, основатель этой темы, ушел от мультикоптеров и занимается портом ардупилота именно под самолеты. Как-то и в его тему в соответствующем разделе заходил
Легкий офтоп. Rc-timer жжот. Выпустил клона.
Касаемо и самолетов данная плата насколько понимаю совместима с оригинальной. То есть никакой возни с прошивками. Но мы не ищем легкий путей 😃 - (собираю второго пирата)
Привет всем мегапиратам ! Господа , подскажите куда подключить Optical Flow ? плата вот такая rcopen.com/forum/f123/topic282595 . Или какие порты на меге ?
Привет всем мегапиратам ! Господа , подскажите куда подключить Optical Flow ? плата вот такая Mega MWC 2560 . Или какие порты на меге ?
Код OpticalFlow удален из мегапирата, т.к. занимает много места и никто им не пользуется.
Насколько я помню, Олег aka Syberian, основатель этой темы, ушел от мультикоптеров и занимается портом ардупилота именно под самолеты. Как-то и в его тему в соответствующем разделе заходил
Если я правильно понимаю, то он не занимается самолетным пиратом. У него теперь свой проект с платной прошивкой.
Этот пост и эту тему я нагуглил сам, в день когда задал вопрос. Я уже бегло почитал ту тему, на выходных чуть медленнее пролистал. Там ещё 1-2 подобных поста. Но опять не то. Там обсуждается, в принципе, всё тоже самое что и тут
bluelightning - Сделал порт ArduPlane на Crius AIOP. Большая часть кода взята из MPNG, только самолетную он под себя доработал. В любом случае, если вам нужна самолетная прошивка, вам к нему.
Код OpticalFlow удален из мегапирата, т.к. занимает много места и никто им не пользуется.
Вот блин !!! А я мышь прикончил…перед этим ее искал в магазинах 2 недели… Придется ее на шашлык пустить…
Ну, удален-то код из последних версий, но Вы можете оценить работу OpticalFlow, установив одну из предыдущих.
Ну, удален-то код из последних версий, но Вы можете оценить работу OpticalFlow, установив одну из предыдущих.
Ели не трудно, скажите в какой ? и куда его подключить…
Лично я не использовал этот режим , но в каком архиве есть папка libraries\AP_OpticalFlow, там есть и поддержка. Вроде бы когда-то в теме писали об применении оптики, поищите.
А вот с подключением скорее всего будет проблема, т.к. специально выведенного разъема под оптику на Вашей плате нет, скорее всего придется подпаиваться к меге.