ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)
у тя паршивка старая.
кхм, снова пропустил несколько релизов, судя по txt файлику =)
тогда другой вопрос, как инвертировать наклон сервы?
отвечаю сам себе, в Camera.pde убрать минус перед dcm.pitch_sensor:
g.rc_camera_pitch.servo_out = g.rc_camera_pitch.control_mix(dcm.pitch_sensor);
Через пару секунд квад висит на базе
ну главное что работает =)
открой camera.pde, где найдешь минус, поменяй на плюс. Тип канала смотри в тексте, где ролл а где пич.
И обновись в конце концов 😃
*** так не честно, пост свой править! я первый ответил! 😁
я первый ответил!
хз… я страничку не обновлял пока правил, может и первый 😛 но работает как надо щас, осталось камерку выцепить и еще раз полетать… в комнате с обновленной рамой как то странновато себя ведет: центр тяжести теперь сверху
так и не понял про OSD, на ардуинке реальной уже пробовал? или просто красивые линии рисуешь где то? и почему ждешь OSD? отмена версии для ардуины? 😵
Разобрался с пидами.Правда увеличил не совсем на чуть чуть.Остановился примерно на таких значениях.(движки с Р.Стайма ВС-2836/9. проп10х4.5. рама разберная польская квадро)Пока не летал но в руках уже устойчево держит,завтра проверю в режиме STABILIZE.
А вот с модами пока не разабрался.
--------------------------------------------------------------------------------------------------------
1.STABILIZE- Стаб.режим. гиро-вкл, аксел-вкл,компас-вкл,сонар и баро-х.з,ЖПС.-ХЗ
--------------------------------------------------------------------------------------------------------
2.ACRO- Акр.режим гиро-вкл,аксел-выкл,компас-выкл(х.з),сонар и баро-выкл.(х.з),ЖПС.-ХЗ
--------------------------------------------------------------------------------------------------------
3.ALT_HOLD- Удерживается на опр. высоте гиро-вкл, аксел-вкл,компас-вкл,сонар и баро-х.з(стик газа не реагирует),ЖПС.-ХЗ
--------------------------------------------------------------------------------------------------------
4.SIMPLE- Х.З. (походу для тренеровок) гиро-вкл, аксел-Х.З.,компас-Х.З,сонар и баро-Х.З,ЖПС.-ХЗ
--------------------------------------------------------------------------------------------------------
5.AUTO- Х.З. гиро-вкл, аксел-Х.З.,компас-Х.З,сонар и баро-Х.З,ЖПС.-ХЗ
--------------------------------------------------------------------------------------------------------
6.GCS_AUTO Х.З.(Может быть Автопилот?) гиро-вкл, аксел-Х.З.,компас-Х.З,сонар и баро-Х.З,ЖПС.-ХЗ
--------------------------------------------------------------------------------------------------------
7.LOITER Х.З гиро-вкл, аксел-Х.З.,компас-Х.З,сонар и баро-Х.З,ЖПС.-ХЗ
--------------------------------------------------------------------------------------------------------
8.RTL Х.З гиро-вкл, аксел-Х.З.,компас-Х.З,сонар и баро-Х.З,ЖПС.-ХЗ
--------------------------------------------------------------------------------------------------------
Х.З надо дополнить.😌
Сижу, думаю насчёт перехода с МультиВия на Пирата…
Сидуина - есть. Надо только перепаять схему.
AllInOne+GPS - есть…
Плюсы: Пират юзает 125% возможностей AllInOne. МультиВий - тупит с осями, глючит в последней ДЕВ со стабом и вообще.
Минусы: Перепаивать, отдирать мун-гель (пока запас не появится), установка несколько нетривиальная, а программы под Линукс, вроде, нет.
Ыыы…
однозначно переходить, установка не сильно сложная (нажать одну кнопку и следовать инструкиям), поставить в VirtualBox винду на 1-2 настройки не проблема (в wine работает, но коряво больно, да и вообще сетап можно сделать из консоли)
по поводу мунгеля - у меня на плате тонким скотчем (чтоб не отвалилось) насажено и сама плата болтами привинчина, т.е. о каком то гашении вибрации даже речи не идет
и кстаии зачем отдирать? можно просто оси поменять
Так у меня на мунгеле сидит плата-переходник, к которой на двухсторонке прилеплен AllInOne!
Винда… Ну не люблю я её! Не люблю!
Гляну - мб кончится тем, что перепишу программу-настройщик…
Ну не люблю я её!
ну я тоже недолюбливаю =) а что делать… поставь какой то из dotnet-ов через winetricks, у меня работало, но корявенько, по идее оно вообще через mono должно адекватно работать, но забил ковырять - в виртуалке в винде сделал
перепишу программу-настройщик
желательно на openjdk или сях с исходниками без заточки под архитектуру, мне с MID удобнее будет юзать 😉
Привет всем. Люди помогите разобраться с PIDами… вообщем на стоковых чета его куда -то уносило (правда ветер непонятный был), как советовал Олег уменьшил D до 0,05 результат не почувствовал, воткнул полностью настройки Олега взлетать стал ровно (даже дома на площади 1 метр смог поднять, правда сам подкручивал по оси Z может компас х.з.), но засада, при любом движении стика (кроме руддера) начинает раскачиваться мама не горюй… Могет кто посоветует че подкрутить? Или могет лучи обрезать у меня меж моторов 67 см.? Пропы GWS HD9050 3 Blade Prop (2pc pack). Других двунаправленных когда брал не нашел. Моторы C2822-1200
Вибрации нет. Дома проверять не могу, места нэту. Други посоветуйте как решить проблему. За ранее всем спасибо.
а программы под Линукс, вроде, нет.
У меня мак - под него программы тоже нету. Но как оказалось APM Mission Planner написан на Mono. Выполняем из консоли mono ArdupilotMegaPlanner.exe и все работает, вот так выглядит по маком:
вот так выглядит по маком:
у меня поругался и ничего не запустил =( mono какой версии?
tauruss-MacBook-Pro:SmashFishbone taurus$ mono -V
Mono JIT compiler version 2.10.2 (tarball Mon Apr 18 09:14:01 MDT 2011)
Copyright © 2002-2011 Novell, Inc and Contributors. www.mono-project.com
TLS: normal
SIGSEGV: normal
Notification: kqueue
Architecture: x86
Disabled: none
Misc: debugger softdebug
LLVM: yes(2.9svn-mono)
GC: Included Boehm (with typed GC)
воткнул полностью настройки Олега
У Вас 3 или квадрик? Дело в том, что у Олега 3коптер. Длинна лучей, моторы, пропеллеры, тоже на ПИДы влияет.
У Вас 3 или квадрик?
У меня квадрик. Но с его настройками пепелац очень хорошо (ровненько) на подъем идет. То что на ПИДы все влияет, это я понял, просто не пойму с чего начать… завтра все таки уменьшу чтоб дома мона было хоть немного поднимать…
Где бы методу более-менее понятную по настройке ПИД нарыть?
P поменьше попробовать, например 0.25, вместо 0.5… у меня 0.25 0.2 0.1, квадрик, моторы примерно как в раме от HK (не помню сколько там см)
зы: запустился (не проверял работу, но на этот раз ниразу не ругнулся) APM в убунте со штатным mono:
sovgvd@sovgvd:~/build/APM Mission Planner$ mono -V
Mono JIT compiler version 2.4.4 (Debian 2.4.4~svn151842-1ubuntu4)
Copyright (C) 2002-2010 Novell, Inc and Contributors.
TLS: __thread
GC: Included Boehm (with typed GC)
SIGSEGV: altstack
Notifications: epoll
Architecture: x86
Disabled: none
больше не надо мучить виртуалку =)))
Возрадуйтесь люде!
Волшебные баро-пиды на 50см детектед!
Спасибо Норберту за это.
Best results so far I get with these Baro Throttle PID settings:
P = 0.1
I = 0.01
D = 0.03
INT_MAX 50.0When I activate the alt_hold for the first time the Hexa goes down about 1m.
I deactivate it then and hover it for some seconds before I activate it again.
Et voilá: it stays in a pretty small height window of about 50cm - 1m depending on the moves I make.
и не юзайте сонар пока, в ПО есть баг, при переходе с сонара на баро коптер взмывает вверх.
Знакомьтесь, Black Vortex www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1455433#p…
Наконец-то можно забыть про длину проводов I2C
не увидел цену
Black Vortex
Работа CSG_EU - отличный пример ведения бизнеса. На острие спроса, перегретыми темами не занимается, а всегда на полкорпуса впереди. (только я упорно покупаю датчики на раздельных платах и компоную сам)
Привет всем.
Сегодня стал собирать корпус и возник вопрос, на сколько важно чтоб датчики были центрированы относительно коптера?
важно чтоб датчики были центрированы
Если криво будет, то возникнет межосевая чувствительность. Например, при наклоне строго по РОЛЛ, на оси ПИТЧ “появится” сигнал. В даташите на itg3200 пишут, что даже при нескольких градусах сбитой центровки будут возникать паразитные наводки по осям на сколько-то процентов.
Я считаю, что достаточно “на глаз” устанавливать, если глазомер хороший.