ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)
Очередной набросок ОСД. Качество ваще унылое 😦
не совсем понимаю на чем и как тестится это щас и в чем унылость? горизонт есть, куча циферок и буковок тоже есть
Тестится в симуляторе, платки ОСД еще нет. Видеохостинг сжирает часть пикселов, вот и унылое качество.
платки ОСД еще нет
если что у меня 2 лишние ардуинки и оцифровывалка - могу потестить на более реальной штуке, если надо =)
Добавлен кардан… тьфу, подвес камеры. Ноги 32,33. Стабилизирует. Ссылка та же.
щас на 32 пин повесил серву, реакции ноль, в каком участке кода это должно быть, чтобы проверить тали прошивка, не перезаливая её (вроде последнюю самую, но малоли)
Все работает, проверяли уже, у тя паршивка старая.
Насчет отладки… ты как себе это представляешь? 😃 типа “Глеб, сколько пикселов на экране вот эта линия?” “а так сколько? какая линия сдвинута на полпикселя?” 😁
На групсах чувак с ЖПС на мегапирате реально доставляет. У него по любому целое лукошко стальных шаров 😁 Примерный перевод:
“Решил затестить возврат на базу. Ну, поднял его, отлетел, врубил RTL. Эта зараза как даст крен под 40 град, да как рванет! К счастью, у меня хватило выдержки не дергать ручки. Через пару секунд квад висит на базе. Но совсем не там, где я стою. Допустил оплошность: вставлял батарейку и активировал квад далеко от места взлета. Туда он и дернул. Хорошо, что деревьев на пути не оказалось.
Видео не снимал, сегодня был ветер, нужно было сосредоточиться на управлении”
jobarteam
www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1382503&g…
у тя паршивка старая.
кхм, снова пропустил несколько релизов, судя по txt файлику =)
тогда другой вопрос, как инвертировать наклон сервы?
отвечаю сам себе, в Camera.pde убрать минус перед dcm.pitch_sensor:
g.rc_camera_pitch.servo_out = g.rc_camera_pitch.control_mix(dcm.pitch_sensor);
Через пару секунд квад висит на базе
ну главное что работает =)
открой camera.pde, где найдешь минус, поменяй на плюс. Тип канала смотри в тексте, где ролл а где пич.
И обновись в конце концов 😃
*** так не честно, пост свой править! я первый ответил! 😁
я первый ответил!
хз… я страничку не обновлял пока правил, может и первый 😛 но работает как надо щас, осталось камерку выцепить и еще раз полетать… в комнате с обновленной рамой как то странновато себя ведет: центр тяжести теперь сверху
так и не понял про OSD, на ардуинке реальной уже пробовал? или просто красивые линии рисуешь где то? и почему ждешь OSD? отмена версии для ардуины? 😵
Разобрался с пидами.Правда увеличил не совсем на чуть чуть.Остановился примерно на таких значениях.(движки с Р.Стайма ВС-2836/9. проп10х4.5. рама разберная польская квадро)Пока не летал но в руках уже устойчево держит,завтра проверю в режиме STABILIZE.
А вот с модами пока не разабрался.
--------------------------------------------------------------------------------------------------------
1.STABILIZE- Стаб.режим. гиро-вкл, аксел-вкл,компас-вкл,сонар и баро-х.з,ЖПС.-ХЗ
--------------------------------------------------------------------------------------------------------
2.ACRO- Акр.режим гиро-вкл,аксел-выкл,компас-выкл(х.з),сонар и баро-выкл.(х.з),ЖПС.-ХЗ
--------------------------------------------------------------------------------------------------------
3.ALT_HOLD- Удерживается на опр. высоте гиро-вкл, аксел-вкл,компас-вкл,сонар и баро-х.з(стик газа не реагирует),ЖПС.-ХЗ
--------------------------------------------------------------------------------------------------------
4.SIMPLE- Х.З. (походу для тренеровок) гиро-вкл, аксел-Х.З.,компас-Х.З,сонар и баро-Х.З,ЖПС.-ХЗ
--------------------------------------------------------------------------------------------------------
5.AUTO- Х.З. гиро-вкл, аксел-Х.З.,компас-Х.З,сонар и баро-Х.З,ЖПС.-ХЗ
--------------------------------------------------------------------------------------------------------
6.GCS_AUTO Х.З.(Может быть Автопилот?) гиро-вкл, аксел-Х.З.,компас-Х.З,сонар и баро-Х.З,ЖПС.-ХЗ
--------------------------------------------------------------------------------------------------------
7.LOITER Х.З гиро-вкл, аксел-Х.З.,компас-Х.З,сонар и баро-Х.З,ЖПС.-ХЗ
--------------------------------------------------------------------------------------------------------
8.RTL Х.З гиро-вкл, аксел-Х.З.,компас-Х.З,сонар и баро-Х.З,ЖПС.-ХЗ
--------------------------------------------------------------------------------------------------------
Х.З надо дополнить.😌
Сижу, думаю насчёт перехода с МультиВия на Пирата…
Сидуина - есть. Надо только перепаять схему.
AllInOne+GPS - есть…
Плюсы: Пират юзает 125% возможностей AllInOne. МультиВий - тупит с осями, глючит в последней ДЕВ со стабом и вообще.
Минусы: Перепаивать, отдирать мун-гель (пока запас не появится), установка несколько нетривиальная, а программы под Линукс, вроде, нет.
Ыыы…
однозначно переходить, установка не сильно сложная (нажать одну кнопку и следовать инструкиям), поставить в VirtualBox винду на 1-2 настройки не проблема (в wine работает, но коряво больно, да и вообще сетап можно сделать из консоли)
по поводу мунгеля - у меня на плате тонким скотчем (чтоб не отвалилось) насажено и сама плата болтами привинчина, т.е. о каком то гашении вибрации даже речи не идет
и кстаии зачем отдирать? можно просто оси поменять
Так у меня на мунгеле сидит плата-переходник, к которой на двухсторонке прилеплен AllInOne!
Винда… Ну не люблю я её! Не люблю!
Гляну - мб кончится тем, что перепишу программу-настройщик…
Ну не люблю я её!
ну я тоже недолюбливаю =) а что делать… поставь какой то из dotnet-ов через winetricks, у меня работало, но корявенько, по идее оно вообще через mono должно адекватно работать, но забил ковырять - в виртуалке в винде сделал
перепишу программу-настройщик
желательно на openjdk или сях с исходниками без заточки под архитектуру, мне с MID удобнее будет юзать 😉
Привет всем. Люди помогите разобраться с PIDами… вообщем на стоковых чета его куда -то уносило (правда ветер непонятный был), как советовал Олег уменьшил D до 0,05 результат не почувствовал, воткнул полностью настройки Олега взлетать стал ровно (даже дома на площади 1 метр смог поднять, правда сам подкручивал по оси Z может компас х.з.), но засада, при любом движении стика (кроме руддера) начинает раскачиваться мама не горюй… Могет кто посоветует че подкрутить? Или могет лучи обрезать у меня меж моторов 67 см.? Пропы GWS HD9050 3 Blade Prop (2pc pack). Других двунаправленных когда брал не нашел. Моторы C2822-1200
Вибрации нет. Дома проверять не могу, места нэту. Други посоветуйте как решить проблему. За ранее всем спасибо.
а программы под Линукс, вроде, нет.
У меня мак - под него программы тоже нету. Но как оказалось APM Mission Planner написан на Mono. Выполняем из консоли mono ArdupilotMegaPlanner.exe и все работает, вот так выглядит по маком:
вот так выглядит по маком:
у меня поругался и ничего не запустил =( mono какой версии?
tauruss-MacBook-Pro:SmashFishbone taurus$ mono -V
Mono JIT compiler version 2.10.2 (tarball Mon Apr 18 09:14:01 MDT 2011)
Copyright © 2002-2011 Novell, Inc and Contributors. www.mono-project.com
TLS: normal
SIGSEGV: normal
Notification: kqueue
Architecture: x86
Disabled: none
Misc: debugger softdebug
LLVM: yes(2.9svn-mono)
GC: Included Boehm (with typed GC)
воткнул полностью настройки Олега
У Вас 3 или квадрик? Дело в том, что у Олега 3коптер. Длинна лучей, моторы, пропеллеры, тоже на ПИДы влияет.
У Вас 3 или квадрик?
У меня квадрик. Но с его настройками пепелац очень хорошо (ровненько) на подъем идет. То что на ПИДы все влияет, это я понял, просто не пойму с чего начать… завтра все таки уменьшу чтоб дома мона было хоть немного поднимать…
Где бы методу более-менее понятную по настройке ПИД нарыть?
P поменьше попробовать, например 0.25, вместо 0.5… у меня 0.25 0.2 0.1, квадрик, моторы примерно как в раме от HK (не помню сколько там см)
зы: запустился (не проверял работу, но на этот раз ниразу не ругнулся) APM в убунте со штатным mono:
sovgvd@sovgvd:~/build/APM Mission Planner$ mono -V
Mono JIT compiler version 2.4.4 (Debian 2.4.4~svn151842-1ubuntu4)
Copyright (C) 2002-2010 Novell, Inc and Contributors.
TLS: __thread
GC: Included Boehm (with typed GC)
SIGSEGV: altstack
Notifications: epoll
Architecture: x86
Disabled: none
больше не надо мучить виртуалку =)))
Возрадуйтесь люде!
Волшебные баро-пиды на 50см детектед!
Спасибо Норберту за это.
Best results so far I get with these Baro Throttle PID settings:
P = 0.1
I = 0.01
D = 0.03
INT_MAX 50.0When I activate the alt_hold for the first time the Hexa goes down about 1m.
I deactivate it then and hover it for some seconds before I activate it again.
Et voilá: it stays in a pretty small height window of about 50cm - 1m depending on the moves I make.
и не юзайте сонар пока, в ПО есть баг, при переходе с сонара на баро коптер взмывает вверх.