ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)
Маленький отчет по АрдуПлейнуНГ. Может кому пригодится.
Работает прошивка. После нормальной калибровки компаса.
Режим Стабилизации- всё превосходно, самик чрезвычайно послушный. стаб режим не ограничивает “углы наклона”, т.е. и бочку и петлю можно сделать как без стабилизации, при отпускании стиков самик становится в горизонт даже из “инвертед”. По поводу удержания высоты в стаб режиме- мало тестов, только глазами с земли, ФПВ не летал, не могу сказать что с высотой происходит.
Лойтер - Работает на твёрдую “4”. Не хватает настроек. Или я не могу с ними разобраться. То скорость слишком низкая, то слишком высокая, с высотой удержания непонятки- вроде должен держать высоту на которой был включен “лойтер”, но самик то бешено рвёт в небо, то пытается воткнутся в планету с практически выключенным движком. Но в принципе, если его затянуть повыше, включить лойтер, то есть вагон времени сесть в машину, одеть очки, прикурить сигарету, попить кофе и только потом запариться по поводу высоты самика. Везде где рыл, в описаниях не нашёл разжеванного обьяснения настроек для лойтер, всё сухо, в общих чертах. Все настройки сейчас меняю по принципу “пальцем в небо.”
РТЛ. Работает на “4”. Опять же, не хватает настроек. То медленно, то слишком быстро. Не могу найти зависимость кол-ва газа от скорости по ГПС и обрабатывает ли он вообще наземную скорость. Высота задаётся в настройках. При активации РТЛ самик начинает набирать высоту или наоборот скидывать на заданную. При достижении “дома” включается “лойтер”. А вот теперь не понятно. При достижении “дома” лойтер должен руководствоваться настройками “лойтер”, но поведение самика совершенно другое. То ли он не может попасть в точку “дом” и до тех пор использует РТЛ, то ли “стою на асфальте я в лыжи обутый, то ли лыжи не едут…”. “размер точки” жирнее некуда, не попасть не реально. Нужно больше полётов, больше тестов. Погода в Эстонии не позволяет(ать её). Но сам РТЛ работает, этого для меня достаточно! Если бы он ещё держал высоту активации, без указания высоты в настройках- цены бы ему не было.
Дальше нужно подключить к нему Ремзиби ОСД, установленную на самик… но зачем? Горизонт мне не нужен. Всё остальное Ремзиби мне и сам показывает. Единственный плюс это видеть в каком режиме полёт? Это я и сам знаю, пульт-то в руках…
И пишут что на APM1 пока не ставить ( Глючит, решают проблему …
Оперативно исправили баг в версии 2.8.1, но с другой стороны, какое отношение к мегапиратовским мозгам имеет АПМ1???
Возможно имеет смысл подождать, пока исправят и другие баги. Т.к. последний на данный момент релиз мегапирата был портирован из версии 2.7, где еще были кое-какие проблемы, а в более поздних версиях (2.7.3) многое почистили.
Я уже начал портировать 2.8.1… Посмотрим что там по ходу выльется. На данный момент есть принципиальная несовместимость между APM и нашими платами - Начиная с 2.8 они базируют главный цикл программы не на тайминге процессора, а на количестве пришедших семплов от MPU6000. Дело в том, что на APM, MPU подключен с использованием сигнала INT, соответственно APM узнает о новых данных по прерыванию от MPU. А в наших платах, никто не подключал этот сигнал (INT) соответственно, нам остается только оставить старую схему главного цикла. Пока не знаю чем это чревато (думаю что ничем)
Начиная с 2.8 они базируют главный цикл программы не на тайминге процессора, а на количестве пришедших семплов от MPU6000. Дело в том, что на APM, MPU подключен с использованием сигнала INT, соответственно APM узнает о новых данных по прерыванию от MPU. А в наших платах, никто не подключал этот сигнал (INT) соответственно, нам остается только оставить старую схему главного цикла. Пока не знаю чем это чревато (думаю что ничем)
А как же тогда с АПМ1? Там ведь никакого МПУ нет. Выходит, код должен поддерживать и старый вариант с главным циклом и новый с прерыванием. Другое дело, что пользователей АПМ1 со временем будет все меньше, а значит и тестирование/поддержка будут похуже, чем для АПМ2.
Но китайсы не сидят сложа руки, что тоже может негативно повлиять на развитие мегапирата:
www.rctimer.com/index.php?gOo=goods_details.dwt&go…
Но китайсы не сидят сложа руки, что тоже может негативно повлиять на развитие мегапирата:
Ну почему же, конечно это удар ниже пояса - но зато на наших платах можно еще и MultiWii запустить 😃
Хотя конечно и MWI можно адаптировать под плату APM - но это конечно изврат…
Хотя конечно и MWI можно адаптировать под плату APM - но это конечно изврат…
100%
В любом случае, огромное спасибо за все усилия и уделенное время на поддержку проекта!
Я уже начал портировать 2.8.1…
Летаем с коллегой на 2.7 R4 - кроме одного печального инцедента всё остальное работает. Что нам даст новая прошивка, учитывая пока еще не локализованные случаи падения “оригиналов” 😦
Ну так пишут что летает лучше:
2.8.1 is a fantastic release - congrats to the dev team for a fantastic release and for all the hard work they do. I had a chance to fly it on both my tricopters and my 2 quads yesterday. Alt_Hold is improved greatly, as is loiter. Stabilize seems better and I had no issues what so ever through multiple flights. I am going to try some mission flights today and look forward to seeing how they go with the new code!
—
I flew stabilize, alt_hold and pos_hold modes in equal amounts of time. Stabilize was better than it was in 2.7.3 and that was really good. There is much less prop noise too. Alt_hold held well at 15 meters with the media tek GPS. Pos_hold was a little twitchy and it held in about 2 meter accuracy. I didn’t get a chance to try the actions in which I crashed a while back. Altitude loss when switching to alt_hold before GPS lock. I want to wait until I’m flying on a softer and more wide open area before I attempt that… Thanks to all the developers for another step forward.
Просто смущают сообщения о внезапных крашах на новой прошивке…
А высота… Ты же сам видел, как он по струнке летит на 30 метрах - держит прекрасно (и во время выполнения миссии и в режиме возврата домой) Или теперь альт холд использует аксель для супер-удержания высоты, как хвалятся Мультивиевцы?
Ну, это неизбежно, чем сложнее система тем больше вероятность каких-то багов. А кода в современных контроллерах дофига.
Вот почитай что в соседней ветке творится, и это при цене в 2.5 килобакса:
rcopen.com/forum/f123/topic285043/161
После этого падение платы ценой в 90$ кажется не таким уж трагичным 😃
Гекса ,регули прошитые, моторы XXD A2212 1000KV, контроллер Mega MWC 2560 прошивка 2.7R4, винты 11х4.7.
Хорошая виброразвязка (хотя вибраций нет - рама тяжелая получилась).
Аппа турнига, приемник от нее же.
Проблема в том не могу ее оттримировать.
Уровень выставлял по уровню (калибровка гиры и акселя), компас откалиброван в планере уровень по центрам.
При взлете коптер тащит вправо - приходится парировать стиком(тримеров аппы не хватает), в течении полета( стаб мод) стик приходится двигать все дальше и дальше.
Если приземлиться и снова взлететь, то какое то время коптер ведет себя нормально - висит на месте при стиках крена и тангажа по центру, но спустя 10…20сек снова начинает “уползать”.
В чем может быть причина?
Вроде натыкался на подобную проблему у кого то но пролистав около 30 страниц топа - не нашел…
Вот почитай что в соседней ветке творится, и это при цене в 2.5 килобакса:
У меня бы инфаркт случился… и супруга добила бы потом…
В чем может быть причина?
Попробуйте посмотреть как себя ведут показания гиры и акселя на земле, не уплывают ли в течении пары минут? Можно еще запустить двигатели до момента отрыва от земли (ну что бы не взлетела, но вибрации уже были) - то же последите за значениями акселя (скорее всего в нем проблема).
Попробуйте посмотреть как себя ведут показания гиры
Когда запускаешь двигатели, то сразу, на земле правая сторона вращается левая нет(выше неправильно написал - коптер уводит влево ), даешь стик в право начинают вращаться и с левой стороны.
Когда запускаешь двигатели, то сразу, на земле правая сторона вращается левая нет(выше неправильно написал - коптер уводит влево ), даешь стик в право начинают вращаться и с левой стороны.
Подключите планнер и посмотрите на показания датчиков.
Либо у вас регули неоткалиброваны либо скорее всего уровень выставлен неправильно. Ну и как вариант аппа оттриммирована слишком сильно. Трим на аппе лучше вообще не делать, а найти местечко безветренное, взлететь в режиме калибровки уровня (арминг держать секунд 15-20) и удерживать коптер на месте секунд 20-30, потом посадка.
Трим на аппе лучше вообще не делать
Ардукоптер пишет вааще не делать трим с аппы !!!
я триммировал а планнере , когда спалил регуль (и запасной сгорел) и тыкнул китайский непонятный - добился таки нормального висения.
взлететь в режиме калибровки уровня (арминг держать секунд 15-20)
Видимо в этом режиме у меня он и летает.
- Коннект к планеру - крен по горизонту ~5 градусов, калибрую, через планер, уровень в “нулях”.
- Включаю арм - горизонт опять ~ градусов, моторы еще не стартовали .
- Опять калибрую . После арма горизонт в “нулях”.
- Поднимаю коптер - “тянет” влево,парирую стиком, через 20…30сек секунд 10 коптер висит при положениях стиках в “нулях”, далее начинает ползти в право.
- Сажаю , взлетаю сек. через 3…10, тянет снова влево…
Такое впечатление что коптер находится в режиме калибровки…
Можно по подробнее о этом режиме?
Тримы аппы в нулях, т.к. нет смысла в тримировании потому что смещение не постоянно и уползает в процессе полета.
Как должны вести себя светодиоды в арме при нормальном режиме и при режиме авто калибровки?
Графики с акселя и гиры на при низких оборотах двигателей ( с левой стороны не вращаются) , коптер на ровной поверхности.
Как должны вести себя светодиоды в арме при нормальном режиме и при режиме авто калибровки?
При нормальном арминге - красный светодиод горит постоянно, при дизарминге - мигает . Про режим автокалибровки пока не знаю - полез смотреть код…
нашел:
❗В режиме автотрим - все три лампочки должны мигать попеременно )))
при низких оборотах двигателей ( с левой стороны не вращаются
я вчера перебрасывал статью о калибровке регулей в нашу Wiki - это перевод (не мой) из официальной вики ардукоптера, там есть фраза что все моторы должны стартовать и крутиться синхронно.
Я не знаю причины , по которой так происходит у тебя, но
как бы я начал рыть в твоем случае :
возможные варианты
- сенсоры
- регули
пожалуй начал бы с регуляторов. Первое что бы я сделал - это специательно переставил бы местами сигнальные провода на контроллере. и дал бы чуть чуть газу(не взлетая но с винтами - так нагляднее)
Если те же 2 регуля стартуют позднее, то дело в них. тогда бы копал дальше… перепрограммирование… калибровка…
по сенсорам пока ниче умного сказать не могу - особо в коде не ковырялся, тут а нас SirAlex специалист.
Зы… а длинна сигнальных проводов у всех регулей одинакова? или к этим двум самые длинные ?
Регуляторы перешитые и по описанию прошивки калибровка не нужна, при попытке их откалибровать на коптере(без винтов) моторы сразу начинают вращаться на полную.
На квадро коптере на вии , тоже при арме не вращался один двигатель, но летал он чудесно и проблем с дрейфом у него не было, достаточно было раз его оттримировать .
В общем видимо я всегда летал в режиме авто трима…
Включение арма у меня происходило через 10…20 сек.
Судя по описанию на ардукоптер, включение арма -газ в ноль, направление вправо ~4сек,если держим ~10…15 - режим калибровки акселя, если ~20…25сек автотрим.
Не понял как должны вести себя светодиоды в этих режимах.
Я стартовал когда они все тухли , после этого включался арм.