ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)
Трим на аппе лучше вообще не делать
Ардукоптер пишет вааще не делать трим с аппы !!!
я триммировал а планнере , когда спалил регуль (и запасной сгорел) и тыкнул китайский непонятный - добился таки нормального висения.
взлететь в режиме калибровки уровня (арминг держать секунд 15-20)
Видимо в этом режиме у меня он и летает.
- Коннект к планеру - крен по горизонту ~5 градусов, калибрую, через планер, уровень в “нулях”.
- Включаю арм - горизонт опять ~ градусов, моторы еще не стартовали .
- Опять калибрую . После арма горизонт в “нулях”.
- Поднимаю коптер - “тянет” влево,парирую стиком, через 20…30сек секунд 10 коптер висит при положениях стиках в “нулях”, далее начинает ползти в право.
- Сажаю , взлетаю сек. через 3…10, тянет снова влево…
Такое впечатление что коптер находится в режиме калибровки…
Можно по подробнее о этом режиме?
Тримы аппы в нулях, т.к. нет смысла в тримировании потому что смещение не постоянно и уползает в процессе полета.
Как должны вести себя светодиоды в арме при нормальном режиме и при режиме авто калибровки?
Графики с акселя и гиры на при низких оборотах двигателей ( с левой стороны не вращаются) , коптер на ровной поверхности.
Как должны вести себя светодиоды в арме при нормальном режиме и при режиме авто калибровки?
При нормальном арминге - красный светодиод горит постоянно, при дизарминге - мигает . Про режим автокалибровки пока не знаю - полез смотреть код…
нашел:
❗В режиме автотрим - все три лампочки должны мигать попеременно )))
при низких оборотах двигателей ( с левой стороны не вращаются
я вчера перебрасывал статью о калибровке регулей в нашу Wiki - это перевод (не мой) из официальной вики ардукоптера, там есть фраза что все моторы должны стартовать и крутиться синхронно.
Я не знаю причины , по которой так происходит у тебя, но
как бы я начал рыть в твоем случае :
возможные варианты
- сенсоры
- регули
пожалуй начал бы с регуляторов. Первое что бы я сделал - это специательно переставил бы местами сигнальные провода на контроллере. и дал бы чуть чуть газу(не взлетая но с винтами - так нагляднее)
Если те же 2 регуля стартуют позднее, то дело в них. тогда бы копал дальше… перепрограммирование… калибровка…
по сенсорам пока ниче умного сказать не могу - особо в коде не ковырялся, тут а нас SirAlex специалист.
Зы… а длинна сигнальных проводов у всех регулей одинакова? или к этим двум самые длинные ?
Регуляторы перешитые и по описанию прошивки калибровка не нужна, при попытке их откалибровать на коптере(без винтов) моторы сразу начинают вращаться на полную.
На квадро коптере на вии , тоже при арме не вращался один двигатель, но летал он чудесно и проблем с дрейфом у него не было, достаточно было раз его оттримировать .
В общем видимо я всегда летал в режиме авто трима…
Включение арма у меня происходило через 10…20 сек.
Судя по описанию на ардукоптер, включение арма -газ в ноль, направление вправо ~4сек,если держим ~10…15 - режим калибровки акселя, если ~20…25сек автотрим.
Не понял как должны вести себя светодиоды в этих режимах.
Я стартовал когда они все тухли , после этого включался арм.
Я стартовал когда они все тухли , после этого включался арм.
Арминг 2-3 сек, не больше. При первом арминге происходит калибровка датчиков, поэтому прошивке надо дать 5-10 сек на это. Собственно вы всю калибровку и держали арминг и тем самым включали процедуру автокалибровки уровня 😃
Млин, эпопея продолжается…
Зашел в ГУИ (планер) и увидел такую картину(прик.рис. - коптер на земле в горизонт положении) при этом стартуют все моторы стразу и коптер относительно нормально(нужно подстроить пиды) летает.
Может с датчиками чего???
Если запустить калибровку с планера горизонт встает в ноль, но моторы опять стартуют с правой стороны раньше.
Возможно не правильно выбрана плата?
Я поставил FREEIMU.
Какую нужно выбрать для FreeIMU 0.3.5_BMP
Для чего на плате перемычки?
создаётся впечатление, что это “FFIMU”
Где узнать какие датчики входят в состав “FFIMU” ?
С “FFIMU” не компилируется прошивка - вываливает кучу ошибок…
Может, спросить у гугла?
Регуляторы перешитые и по описанию прошивки калибровка не нужна,
Калибровка нужна
Может, спросить у гугла?
Эт ты поумничал ? Или подсказал чего ?
Спроси у гугла какие датчики входят в состав “FFIMU” в MegaPirateNG_2.7_R4…
Калибровка нужна
Не нужна!!! Повторю в режиме калибровки регулей при полном газе моторы работают на полную.
Залил Wii - летает, но в Wii эта плата присутствует в конфиге:
/* if you use a specific sensor board:
please submit any correction to this list.
Note from Alex: I only own some boards, for other boards, I’m not sure, the info was gathered via rc forums, be cautious */
//#define FFIMUv1 // first 9DOF+baro board from Jussi, with HMC5843 <- confirmed by Alex
//#define FFIMUv2 // second version of 9DOF+baro board from Jussi, with HMC5883 <- confirmed by Alex
//#define FREEIMUv1 // v0.1 & v0.2 & v0.3 version of 9DOF board from Fabio
//#define FREEIMUv03 // FreeIMU v0.3 and v0.3.1
//#define FREEIMUv035 // FreeIMU v0.3.5 no baro
//#define FREEIMUv035_MS // FreeIMU v0.3.5_MS <- confirmed by Alex
#define FREEIMUv035_BMP // FreeIMU v0.3.5_BMP
//#define FREEIMUv04 // FreeIMU v0.4 with MPU6050, HMC5883L, MS561101BA <- confirmed by Alex
//#define FREEIMUv043 // same as FREEIMUv04 with final MPU6050 (with the right ACC scale)
//#define NANOWII …
Так же видно с какими датчиками работает плата (FREEIMUv035)
#if defined(FREEIMUv035) || defined(FREEIMUv035_MS) || defined(FREEIMUv035_BMP)
#define ITG3200
#define BMA180
#define HMC5883
#define ACC_ORIENTATION(X, Y, Z) {accADC[ROLL] = -X; accADC[PITCH] = -Y; accADC[YAW] = Z;}
#define GYRO_ORIENTATION(X, Y, Z) {gyroADC[ROLL] = Y; gyroADC[PITCH] = -X; gyroADC[YAW] = -Z;}
#define MAG_ORIENTATION(X, Y, Z) {magADC[ROLL] = X; magADC[PITCH] = Y; magADC[YAW] = -Z;}
#undef INTERNAL_I2C_PULLUPS
#if defined(FREEIMUv035_MS)
#define MS561101BA
#elif defined(FREEIMUv035_BMP)
#define BMP085
#endif
#endif
в MegaPirateNG_2.7_R4 я не нашел что входит в состав “FFIMU”
Вопрос- какое действие(или бездействие) может вызывать сброс калибровки компаса?
Отключение питания? Кнопка ресет на плате?
Компас был откалиброван и всё работало как часики. Плата полежала неделю в ожидании погоды, вчера поехал на поле- плата творит что-то неописуемое. Проверил компас- сходит с ума, “плавает”, не верные стороны света. Калибровки как не бывало. Ведь калибровать компас достаточно 1 раз, калибровка записывается и всё, больше к ней возвращаться не нужно, если летаешь всегда в одном месте, в радиусе 500км. А у меня слетела. Интересуют причины!
Забыл добавить, платка AIOP Crius
А мне так же приходится делать калибровку компаса чуть ли не через день. Хотя летаю строго в одном и том же месте.
И это уже вошло в ритуал, при подготовке к полету по FPV. Пришел на поле, сначала ритуал “танец компаса” потом взлетел, посмотрел в ноуте куда компас смотрит, проверил RTH. И только потом летать.
В общем проблема выявлена - виновник глюков контроллер мега 2560.
После заливки вия (пришлось поменять местами 4 мотора) несколько раз подлетнул дома - все нормально.
Несколько часов спустя залил пирата - два мотора перестали реагировать вообще, заливка вия обратно картину не изменила. Нагрел контроль феном градусов до 100 и все ожило.
Сдул контроль с ALL IN ONE PRO и заменил на Mega MWC 2560 установленной на коптере -все за работало , моторы стартуют все одновременно.
Контроль до этого был пропаен и очищен от китайского флюса. Запаял его на ALL IN ONE PRO - два канала в обрыве , даже с феном не оживают .
… Нагрел контроль феном градусов до 100 и все ожило.
Сдул контроль с ALL IN ONE PRO и заменил на Mega MWC 2560 установленной на коптере -все за работало , моторы стартуют все одновременно.
Контроль до этого был пропаен и очищен от китайского флюса. Запаял его на ALL IN ONE PRO - два канала в обрыве , даже с феном не оживают .
Эх, вот это бы решение да по-русски…
Опять проблемы с калибровкой компаса. AIOP плата. Вчера часа 2-3 пытался откалибровать, постоянно сообщение “log does not contain enought data”. По прошлому способу не получается, арду денс не получается, чего и как я только не пробовал. Я больше не могу. Может кто толково обьяснить как делать? Или арду дэнс самое оно? Компас в HUD шевелится.
С проводами тяжело аппарат калибровать. Блютус нужен, или 3DRadio. Может просто не успеваете по всем осям по два раза прокрутить?