ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)
Контроллер АИОПро, ардукоптер залит. Есть ли возможность включить “удержание высоты” или “стабилизацию высоты” в режиме автостабилизация? Или может такой режим называется как-то иначе? Чтобы мультикоптер стабилизировался сам по горизонту и удерживал в это время высоту?
Другой вопрос. В режиме стабилизации квадр вялый, по сравнению с др контроллером, если увеличивать “Р” автостабилизации, начинаются осцилляции. Иначе, я так понимаю, возможности сделать управление порезче, поагрессивнее нет?
Ну и на закуску вопрос, летая спокойно, его вдруг начинает тянуть в какую-то сторону, даже против ветра, приходится компенсировать стиками очень много, и через 3-4 сек это проходит, квадрик опять послушный. Это что может быть?
Чтобы мультикоптер стабилизировался сам по горизонту и удерживал в это время высоту?
Может быть “Alt_hold” (удержание текущей высоты, стик газа должен быть на середине) или “Loiter (удержание позиции и высоты.)” ?
ардукоптер залит
адрукоптер или мегапират?
стабилизировался сам по горизонту и удерживал в это время высоту
althold - это и то и другое сразу
стик газа должен быть на середине
помойму в любом положении стика можно врубить - иначе выходит что коптер куда то летит, если я хочу чтобы он завис (хотя у меня квадрик висит примерно в центре газа как раз)
Мож я не правильно понял англ текст
см тут - code.google.com/p/arducopter/…/AC2_AltHoldMode
the current throttle stick position is used as a baseline for altitude maintenance
про центр ничего нет + написано что двигая стик - можно регулировать подъем/спуск, но нельзя приземляться, т.к. коптер не даст моторы выключить в этом режиме
адрукоптер или мегапират?
Описка! Конечно мегапират!
Почитал, понятно. Не удобно. 😃 Спасибо!
По поводу “порезвее” я сам уже ответил?
По поводу странного дрейфа не в курсе?
По поводу “порезвее” я сам уже ответил?
если регули не прошитые - стоит прошить и помучить P, если уже прошиты, то незнаю
По поводу странного дрейфа не в курсе?
не в курсе, у меня дрейфует стабильно, если level выставлял на кривой поверхности
Не удобно.
что именно не удобно? удержание высоты для акробатики имхо нафиг не надо, поэтому логично что “AltHold”=Stab+althold
если регули не прошитые - стоит прошить и помучить P, если уже прошиты, то незнаю
прошитые, СимонК.
не в курсе, у меня дрейфует стабильно, если level выставлял на кривой поверхности
Не, не, стабильный дрейф это одно и это всё понятно. Именно висит отлично, но через секунд 15-30 после взлета, его вдруг начинает тянуть в какую-либо сторону, приходится здорово компенсировать стиком, через 5-10 секунд это проходит и он висит в горизонте сам, без вмешательства с пульта. Ещё через 15-30 сек его опять начинает тянуть, опять приходится компенсировать стиками с пульта и опять проходит и он висит как должен. Во время полета тоже самое, летишь прямо, вдруг его тянет в бок или назад, компенсируешь стиками, останавливаешь и опять проходит, он послушен как и должен быть.
что именно не удобно? удержание высоты для акробатики имхо нафиг не надо, поэтому логично что “AltHold”=Stab+althold
Взлетать и садиться не удобно, на пульте приходится задействовать одно из положений тумблера. У меня их всего 4 и уже в притык, в будущем точно не хватит. 😃 Например на кролике можно ВКЛ удержание высоты и стабилизацию постоянно (при активации, дезактивации) и это никак не влияет на взлёт и посадку. Дело привычки, привыкнуть надо.
Я изучаю параллельно и самолётную и коптеровскую прошивку мегапирата 😃. У меня мегапират на самике, у друга на квадрике. С руками у него всё лучше чем у меня, в плане строительства летающих аппаратов, но плохо с контроллерами, электроникой и их настройкой, у меня наоборот 😃. Мне приходится прошивать, облетывать, настраивать и самик к квадрик. Поэтому я спрашиваю и за то и за то тут 😃
через секунд 15-30 после взлета, его вдруг начинает тянуть в какую-либо сторону
а точно это не ACRO режим или не арминг с калибровкой горизонта (арминг на 20 секунд вроде, а потом взлет)?
а точно это не ACRO режим или не арминг с калибровкой горизонта (арминг на 20 секунд вроде, а потом взлет)?
нет, точно не оно. Этот глюк приходит и уходит постоянно, всё время, пока находишься в воздухе. Арминг держится, пока стабильно загорится красная лампочка, 5 сек примерно. Не дольше. И не АКРО режим. Он же сам стабилизируется, но его периодически начинает тянуть в сторону и проходит.
всё время, пока находишься в воздухе.
тогда покупайте RF модули (на rctimer до 26 скидка вроде на них) и смотрите что с коптером происходит в воздухе - может мозг сходит с ума от вибраций, может регуль какой тупит, может пропы на столько мягкие, что теряют свои свойства при определенных оборотах, может где сигнал до регуля не доходит или доходит с искажением.
Вчера ездили летать - GPS жил своей жизнью, на ровном месте теряя спутники, как будто в подвал забрались, а не на поле - и не понятно что и почему.
Коллеги, а кто разобрался с составлением полетного задания, чтобы не просто по точкам пролететь а еще и в каждой точке что то сделать?
Просто по точкам WAYPOINT 1, WAYPOINT 2 и RETURN_TO_LAUNCH при активации автопилота в воздухе летает и домой возвращается.
А вот если ему задать
TAKEOFF
WAYPOINT
LOITER_TIME
RETURN_TO_LAUNCH
LAND
взлетает, разворачивается в противоположную сторону от точки и понемногу дрейфует по ветру.
тогда покупайте RF модули (на rctimer до 26 скидка вроде на них) и смотрите что с коптером происходит в воздухе
Кстати я сам удивлялся, но даже обычный дешевый Bluetooth с гудлака - в поле отлично “бьет” метров на 50, с ним улетали через всю поляну, коннект не рвется. Видимо вдали от домов помех меньше и эфир чище.
Так что можно обойтись и более дешевым решением, для теста вполне хватит.
в поле отлично “бьет” метров на 50
а не сделать ли клеверок на БТ? если верить википедии, то до 100mW мощность у БТ (фиг знает какой класс у модуля с гудлака), частота 2.4ггц
Там же обычно антенны прямо на текстолите в виде дорожек сделаны, вряд ли удастся переделать не нарушив согласования.
Да и смысла нет - 50м достаточно практически для любых настроечных тестов в пределах видимости.
Арминг держится, пока стабильно загорится красная лампочка, 5 сек примерно.
2сек надо держать, не больше. Ждать пока загорится светодиод не надо. Т.к. при первом арминге - происходит калибровка датчиков и вы вполне можете успеть включить режим авто настройки уровня в полете.
2сек надо держать, не больше. Ждать пока загорится светодиод не надо. Т.к. при первом арминге - происходит калибровка датчиков и вы вполне можете успеть включить режим авто настройки уровня в полете.
Понял. Но он выпендривается и после 3-4-5-6 арминга. Последующие арминги, как раз, 2-3 сек пока лампочка загорится, очень быстро загорается. Ладно, нужно больше тестов. Может и найду закономерность. На прохладном воздухе это могут быть и реги… +2…+5 гр.
Какие акки используете? Может не хватает тока?
Аккумулятор вот такой стоит: ZIPPY Flightmax 5000mAh 3S1P 30C Hardcase pack
code.google.com/p/arducopter/wiki/AC2_Props_2 - как правильно ставить моторы, перевод есть тут ссылка на картинку
Проблема была действительно с установкой пропеллеров. Попытался поднять коптер дома, ветру поднял, ужас, попытался чуток оторваться от пола и завалился на бок! При повторных попытках история повторилась!
Где то тут читал что это плата с датчиками путает горизонт и пытается перевернуть коптер, но так и не смог найти где, не подскажите как это исправить! Платта Аллион,
Проблема была действительно с установкой пропеллеров. Попытался поднять коптер дома, ветру поднял, ужас, попытался чуток оторваться от пола и завалился на бок! При повторных попытках история повторилась!
Где то тут читал что это плата с датчиками путает горизонт и пытается перевернуть коптер, но так и не смог найти где, не подскажите как это исправить! Платта Аллион,
а вы попробуйте запустить коптер, подключив его к компу через шнур и в пилоте гляньте, как ведёт себя горизонт
Скорее похоже на неверное подключение движков (или направление вращения неверное). Раз пропы были неверно установлены, то и с движками может быть каша.