ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)

Syberian

ArduCopterMega, ArduCopter 2, ACM…
code.google.com/p/arducopter/wiki/ArduCopter2
Эта модификация автопилота ArduPilot специально для коптеров вышла в Public Beta в первых числах мая.
diydrones.com/profiles/blogs/apm-2-out-of-beta

Умеет летать по маршруту, удерживать высоту и позицию, может использовать сонар и барометр. Поддерживает стандартный протокол наземной станции MAVlink и скриптование миссий:
code.google.com/p/ardupilot-mega/wiki/Mission
code.google.com/p/ardupilot-mega/…/HappyKillmore

и даже “работать” автопилотом в компьютерном авиасимуляторе:
code.google.com/p/ardupilot-mega/wiki/Xplane

На последнем конкурсе автопилотных систем, проводимом Sparkfun, выступал квадрик с ArduCopter Mega и даже чего-то там занял 😃 :
diydrones.com/profiles/blogs/acm-at-the-avc

Система рассчитана на фирменную плату ArduPilot, фирменный шилд OilPan и GPS MTK с фирменной прошивкой. Стоят девайсы довольно дорого, компас и барометр покупаются отдельно.

Я, как гордый мембер группы ArduPirates, официально заявляю, что АСМ зохвачен ператами и портирован на более бесплатную Arduino Mega (с моим активным участием).

Характеристики порта:

  • Абсолютно Все функции АСМ сохранены
  • Раскладка портов приемника и моторов приведена к схеме MultiWii
  • Поддерживаемые I2C датчики: ITG3200, BMA180, BMP085, HMC5883 (HMC5843)
  • Поддерживается импульсный сонар: Tx - d47, Echo - D49
  • Выводы для светодиодов режима: A - d35, B - d36, C - d39
  • Режим командной строки включается замыканием вывода d40 на землю
  • GPS подключается к порту Rx1-Tx1 (подключил один провод Rx к GPS EagleTree V4 паралельно с ихним OSD. Работает!)

Счастливым обладателям Arduino (Seeduino, Flyduino) Mega и вышеуказанных датчиков предлагаю потестировать сию вещь, т.к. мои способности к управлению пепелацем до сих пор очень ограниченны.

Инструкция по установке (предполагается, что вдумчивый читатель уже ознакомлен, что собой представляют Ардупилот, Ардукоптер, Google Code и Subversion, покурив ссылки выше):

  • запустить свое железо хотя бы в MultiWii
    -Скачать конфигуратор code.google.com/p/ardupilot-mega/…/detail?name=APM…
    -установить какой-нибудь subversion
    -выкачать свежие код и библиотеку:
svn checkout  ArduCopterMega
svn checkout  ArduCopterMega\libraries
  • выкачать пиратский порт на Ардуину:
svn checkout  acm20_diff
  • скопировать все файлы из порта в папку ArduCopterMega, перезаписав совпадающие
  • скопировать содержимое библиотеки libraries в одноименный каталог Arduino IDE
  • открыть в Ардуине любой pde из каталога, скомпилить и загрузить в плату
  • запустить конфигуратор, проверить работу всех датчиков и повыставлять режимы
  • запустить моторы и полететь 😃

В случае выхода обновления ACM, патч также копируется поверх.
Вопросы, замечания, предложения?

SovGVD
Syberian:

т.к. мои способности к управлению пепелацем до сих пор очень ограниченны.

дык онож теперь по точкам летает, зачем способности? =)

Volver

завтра начну мучать свои “flyduino”, “seeeduino” с FFIMU, очень надеюсь, что получицца. Сегодня не смогу, тело тянется к дивану )))

SovGVD:

дык онож теперь по точкам летает, зачем способности? =)

сначала надо настроить, а только потом пускать его по точкам. Ээх, если бы можно было без настройки, то пульт ты “практически зря” покупал 😃

Syberian
SovGVD:

онож теперь

А, ну да 😉 некоторым без пульта тоже как раз подойдет 😁
Правда, режим навигации надо пультом включать, канал 5, предварительно настроив его функции через CLI

Volver:

свои “flyduino”, “seeeduino” с FFIMU

Да, очень интересен результат с фрифляем! У меня Allinone.
У них отличаются адреса i2c.
В своем “кряке” я задал по умолчанию 0х80, хотя у меня стоит 0х82. Так что ничего править не надо.
На всякий, адрес акселя меняется в файле AP_ADC_ADS7844.cpp, параметр #define BMA180_A 0x80

SovGVD

я до сих пор считаю что пульт зря купил =) толку от него мало, что с ps2 пультом не леталось, что с этим… жду новые датчики
не совсем понял нужны все ITG3200, BMA180, BMP085, HMC5883 (HMC5843) или можно только гиру+аксель?

Syberian:

Правда, режим навигации надо пультом включать

не вижу проблемы во включении его с любого другого девайса =)

Syberian
SovGVD:

или можно только гиру+аксель?

Можно юзать только гиру-аксель и летать в stable или acro mode, как обычно. Для навигации нужен еще как минимум компас и ЖПС.
Но гира должна быть ITG3200, а аксель BMA180. Если надо какие-то другие (только не вий!!!) - дай знать.

SovGVD

как будут платки с датчиками на руках - так скажу, если че, сам наковрыяю (разобраться бы, в разы круче чем Multiwii смотрится) =) гира L3G4200D, аксель ориентировочно adxl335 (который аналоговый), но будет другой на следующей неделе (надеюсь)
вий нафиг, столько гемора и FAILов + отваливается сам по себе
надо еще наковырять как с 4х каналки баловаться режимами =)
зы: с этими экспериментами деталей на еще один звездолет уже накопилось (не считая аккума и приемника)
upd: gps есть, компас найдется =)
сонар только для высоты? или еще и по краям коптера можно натрыкать, чтобы не крамсал людей? (дома 4 штуки валяется - не солить же их)

Volver
Syberian:

Инструкция по установке (предполагается, что вдумчивый читатель уже ознакомлен, что собой представляют Ардупилот, Ардукоптер, Google Code и Subversion, покурив ссылки выше):

А где можно ознакомиться с тем, как пользоваться Гугл кодом и Субвершн? т.к. я к особо вдумчивым читателям не отношусь, прошу помочь. ))

Covax

Я думал думал куда Олежка пропал, а он мир захватывал в это время 😃)
Отличная работа! А баро нормально работает у пиратов, или так же как на multiwii?

SovGVD

надо бы наваять картинку с подключением всяких разностей… или перемапено под MultiWii вариант? код RC как будто из мультивия
UPD: ArduPirate/acm20_diff/libraries/APM_RC/APM_RC.cpp

APM motor remap to the MultiWii-style...
Syberian
Covax:

А баро нормально работает у пиратов

Плавает в пределах метра

SovGVD:

надо бы наваять картинку с подключением всяких разностей

Картинки давно наваяны. Все как в Мультивие:


…googlecode.com/…/8 Connection diagram Seeeduino M…

SovGVD:

как будут платки с датчиками на руках

Про аналоговые датчики забываем сразу 😉 Не хочу этого гимора с АЦП.
Сейчас главный перат (Норберт) пытается облетать сие чудо на FFIMU, с новыми датчиками будем возиться позже.

Между прочим, в ардукоптере используется обычный 50-Гц РРМ и все отлично летает, не надо ни I2C регулей, ни 490Гц…

Volver
Syberian:
  • открыть в Ардуине любой pde из каталога, скомпилить и загрузить в плату

Выходит вот такая ошибка при компиляции в ардуино-иде, че делать?

ArduCopterMega.cpp: In function ‘void init_rc_in()’:
radio:52: error: ‘RC_CHANNEL_ANGLE_RAW’ was not declared in this scope

SovGVD

у меня вот так ругается:

ArduCopterMega.cpp: In function ‘void init_rc_in()’:
ArduCopterMega.cpp:6589: ошибка: нет декларации ‘RC_CHANNEL_ANGLE_RAW’ в этой области видимости
Syberian

ошибка убрана, перезагрузите патч. Это джейсон опять все переколбасил в оригинале.
Еще… у кого ffimu и allinone, имейте в виду, расположение датчиков разное! Еще и адреса акселя разные.
В файле AP_ADC_ADS7844.cpp
раскомментируйте соотв. строку:
//*****************************
// Select your IMU board:

//#define FFIMU
#define ALLINONE
//*******************************

Активация моторов у “них” отличается, после отклонения ручки нужно еще и газу поддать. Глупо, надо переделать.

SovGVD

не одно, дык другое:

/home/sovgvd/build/arduino-0022/libraries/APM_BMP085/APM_BMP085.cpp:38:18: error: Math.h: Нет такого файла или каталога
/home/sovgvd/build/arduino-0022/libraries/APM_BMP085/APM_BMP085.cpp: In member function ‘long int APM_BMP085_Class::GetASL()’:
/home/sovgvd/build/arduino-0022/libraries/APM_BMP085/APM_BMP085.cpp:259: ошибка: нет декларации ‘pow’ в этой области видимости

Math.h должно быть в Arduino IDE или надо где то искать еще?

Syberian

Переместил индикацию режима на единственный в ардуино светодиод. патч обновлен
Постоянно горит: готов к запуску
Мигает редко: моторы активированы, стабильный режим
Мигает часто: моторы активированы, пилотажный режим (на гирах)

Глеб, что за странный ардуин IDE у тебя? матф не знает, пишет по-русски…
Скачай официальную 0022 версию, что ли… У меня без единого еррора компилится.

SovGVD
Syberian:

Скачай официальную 0022 версию

это и есть официальная версия с сайта arduino, яж не сам её придумывал… есть предположение что компилятор не из неё, а че нить от убунты компилит =)
UPD: в Linux версии arduino IDE нету вообще компилятора походу =) www.arduino.cc/playground/Learning/Linux

SovGVD

в общем такие у меня теперь датчики L3G4200D и BMA020 - самому поковырять код (AP_ADC/AP_ADC_ADS7844.cpp - тут менять или еще где?) или будет патчик? =)

Syberian
SovGVD:

в Linux версии arduino IDE

Тогда попробуй поменять Math.h на math.h
Насколько я знаю, линух не любит разные регистры.

По поводу акселя и гиро, попробуй поковырять AP_ADC_ADS7844.cpp, там все I2C процедуры выдраны из Мультивия. Подставив инициализацию и чтение, все должно заработать.

SovGVD
Syberian:

Тогда попробуй поменять Math.h на math.h

ага, получилось
Binary sketch size: 124428 bytes (of a 126976 byte maximum)
однако тяжеленькая прошивочка получается

кто нибудь уже летал на этой прошивке хоть?

Syberian

Ну, я в руке запускал, тряс по-разному, вроде отлично работает… У Норберта на квадрике чо-то глючит с управлением моторами. Больше впарить потестить некому 😦