ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)
Появилось несколько вопросов.
- В режиме Loiter я могу управлять коптером по направлению или по высоте? Если да, то какую позицию коптер будет удерживать?
- На сайте arducopter сказано, что скорость возврата домой регулируется строчкой WP_SPEED, где ее найти в мегапирате?
- Можно ли как-то выгрузить код из контроллера или отредактировать прямо в контроллере?
В режиме Loiter я могу управлять коптером по направлению или по высоте? Если да, то какую позицию коптер будет удерживать?
только вчера выложили перевод статьи про Loiter
- можно регулировать высоту стиком газа.
- пока вы не покинете зону 5 метров от точки лойтер - коптер будет возвращаться туда
- стиками крен-тангаж (по моему) можно смещать точку лойтера.
- Yaw ом поворачиваем морду
Во всех режимах автоматического удержания высоты, стиком газа можно изменять высоту , на которой коптер должен висеть. (есть центральная мертвая зона - после нее коптер реагирует на изменение высоты). Но после изменения высоты - стик газа вернуть в то положение, на которам переключались в этот режим, в противном случае при возврате в Stabilize - коптер откликнется на стик и : либо взмоет вверх как Икар, или камнем вниз…)))
З.Ы. Перевод описания всех полетных режимов Ардукоптера здесь
т.е я смогу спокойно летать используя pitch\roll используя Loiter только как альт холд по GPS?
т.е я смогу спокойно летать используя pitch\roll используя Loiter только как альт холд по GPS?
точно не знаю , не использовал - нету жпс. моя антенна придет через пару дней - буду пробовать. Просто летать - вряд ли …
Отвечу, как работало у меня.
- В режиме Loiter я могу управлять коптером по направлению или по высоте? Если да, то какую позицию коптер будет удерживать?
Я вешал коптер в точке, где хотел его зафиксировать. Включал лойтер. И он оставался висеть в заданной точке. В зависимости от качества приема гпс, плавал в радиусе метров 2-3, либо почти не плавал. Управляется по всем рулям, кроме газа. Газ откликается только в нулевом положении лии 90%, так он сам им рулит, для удержания заданой высоты. Если переместить коптер рулями в лойтере в другую точку - остается висеть там.
- На сайте arducopter сказано, что скорость возврата домой регулируется строчкой WP_SPEED, где ее найти в мегапирате?
Я не смог найти в настройках. Поэтому выгрузил настройки из адванс листа, открыл текстовиком, изменил скорость, загрузил обратно через софт исправленый конфиг. По дефолту стоит 5 м\с. Я поставил 7. Оказалось быстро слишком. Имхо - лучше всего 5-6. Но нужно эксперементировать.
- Можно ли как-то выгрузить код из контроллера или отредактировать прямо в контроллере?
Единственное, что нашел - это вот выгрузка конфига из адванса. И там его можно править и загружать обратно. Может быть код можно редактировать, но я думаю только перепрошивкой.
т.е я смогу спокойно летать используя pitch\roll используя Loiter только как альт холд по GPS?
Да, кстати очень удобно при съемке с коптера. Но управление ватное.
- На сайте arducopter сказано, что скорость возврата домой регулируется строчкой WP_SPEED, где ее найти в мегапирате?
может так?
WP speed - это скорость передвижения от одного WayPoint-а к другому, в любом авторежиме
поскажите плиз, работает ли автокалибровка по 15сек дизарм на последней прошивке?
Новая процедура автотрима - по буржуйски, но вроде понятно
Так что по подсветки никто помочь не может?
Так что по подсветки никто помочь не может?
Почитайте про подсветку в ArduCopter. Но вроде подсветка работает всегде.
Новая процедура автотрима - по буржуйски, но вроде понятно
спасибо, но я имел ввиду калибровку горизонта(например в поле без ноута), а не тримминг каналов…
Так что по подсветки никто помочь не может?
помоему 3-7 выходы аналоговые
И еще можно ли настроить так что бы подсветка включалась при арминге?
В файле leds.pde есть процедура update_copter_leds() которая управляет работой подсветки.
Попробуйте в строке : copter_leds_slow_blink(); //if motors are not armed,… поставить copter_leds_reset(); - при дизарминге подсветка должна выключаться, правда сам не проверял так как моргание при дизарминге не напрягает.
Что то я под устал настраивать Megapirate. Крутил крутил пиды, а коптер все равно дергается. Нервный он какой то.😦
Алексей, вы на какой прошивке летаете? У мня малек на 2,7 тоже дергался. На 2,9 с дефолтными пидами стабильно висит даже без виброразвязки мозгов. Правда пока зима на улицу с моделями не хожу - экспериментирую дома.
Алексей, вы на какой прошивке летаете? У мня малек на 2,7 тоже дергался. На 2,9 с дефолтными пидами стабильно висит даже без виброразвязки мозгов. Правда пока зима на улицу с моделями не хожу - экспериментирую дома.
Залита 2,9 R6.
ESC быстрые? Медленные могут не успевать отрабатывать.
ESC быстрые? Медленные могут не успевать отрабатывать.
Регули перешиты. Повторюсь что на Multiwii летает отлично. Напрягает то что если коптер держишь в руках и начинаешь наклонять в стороны, то на Multiwii он начинает резво сопротивляться и выравниваться в горизонт, а на Megapirate он болтается практически не сопротивляясь в области 10-15 градусов.
Непонятно, сейчас попробовал квадр в руках - сопротивляется. И по звуку движков слышно как наклоны отрабатывает. прошивка 2,9 R5.
подскажи пожалуйста как в прошивке megapirate поменять Поддерживаемые I2C датчики: ITG3200, BMA180, BMP085, HMC5883 (HMC5843) на gy-80 (L3G4200D + the ADXL345 + HMC5883L + BMP085)
Залил 2.9R6 Сонар не работает… попробовал 2.6 работает … Мож что-то поменялось ?
Залил 2.9R6 Сонар не работает… попробовал 2.6 работает … Мож что-то поменялось ?
Да, переделки в PPM декодере затронули и сонар. Они используют один и тот же таймер… вот и поломалось.
Я поправил ошибку, новые исходники залил в SVN, только теперь 2.9.1 находится не в папке trunk, а в папке /beta/2.9.1
А в trunk сейчас лежат исходники от 2.8 R3 - пришлось убрать, т.к. некоторые товарищи не понимают что это не релизная версия.
И еще, текущая версия 2.9 несовместима с приемниками у которых PPM_SUM(CPPM) идет с периодичностью более 20ms. Это касается новых прошивок от FrSky.
Я поправил ошибку, новые исходники залил в SVN, только теперь 2.9.1 находится не в папке trunk, а в папке /beta/2.9.1
Спасибо ! Попробовал - сонар по прежнему не работает… В 2.8 проверял все ОК.
Спасибо ! Попробовал - сонар по прежнему не работает… В 2.8 проверял все ОК.
Soryy. Сонар работае в терминале. А на вкладке полетных параметров высота левая…