ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)
Может идиотский вопрос: но что такое симуляция полета в мишен планер? Как-то раньше не пробовал.
Вчера попробовал потыцкать - ничего не происходит.
Встречайте новенького!
Строю 800-ю гексу на r300.
Регули прошитые симонком, вмг балансированы. Мозги Криус 1. Аксель откалиброван. Компас откалиброван
Сегодня устроил первый пробный вылет.
В стаб режиме все весьма достойно, слегка гуляет по YAW. При включении AltHold начинает скакать вверх-вниз как дикий осел, то бешено крутит моторы, то почти их выключает.
В стаб режиме газанул изо всех сил - сильный крен вперед и набор высоты-скорости, еле вернул.
Попробовал автопосадку - два размашистых скачка вниз по метру-полутора, разворот вокруг себя на 180, сильный крен влево и встреча с забором.
Вопрос, куда смотреть, что крутить? Опыта с пиратом ноль, раньше на мультивие летал. Эту сборку на вие еще не пробовал.
барометр чем нибудь закрыт (корпус или губка) от ветра от винтов?
Губки нет, но пищевой контейнер мозги прикрывает, в принципе щелей особых нет, чтобы на него сильно дуло… Попробую губку.
Встречайте новенького!
В стаб режиме все весьма достойно, слегка гуляет по YAW. При включении AltHold начинает скакать вверх-вниз как дикий осел, то бешено крутит моторы, то почти их выключает.
В стаб режиме газанул изо всех сил - сильный крен вперед и набор высоты-скорости, еле вернул.
.
Попробуйте понизить Throttle rate
Альтхолд - Попробовал губку, скакать перестал, высоту не держит, плааавно спускается после пары небольших дерганий.
СтабМод - Попытался еще раз резко задрать газ - опять сильный крен, только в этот раз не вперед, но влево. Получился пролет по диагонали до высоты 2-3 метров и потом почти горизонтальный полет до березы.
скакать перестал
это главное, дальше надо PIDы для альтхолда крутить:
My copter increasingly swings up and down in alt hold. It eventually get’s down to the ground: Your THROTTLE_P is too high or low. You don’t need a lot of P to do alt hold. Think of how much you move the throttle to hold alt perfectly. Not much! That’s what you need P to do. I will ramp up as your battery goes lower to make up the difference.
т.е. надо теперь крутить параметр THROTTLE_P, как писали выше
Понял, буду пиды газа крутить.
А что с заваливаниями при резком газу делать?
А что с заваливаниями при резком газу делать?
а фиг знает, по идее не должно такого происходить, может регули перекалибровать попробовать? или rateP повысить
rateP поднимать не охота - осцилляции начинаются.
про Ардукоптер вот такое пишут: “After aggressive flying my copter leans to one side 10 - 30°: Be sure your filter pads on APM are soldered on the IMU as shown here.” На родной плате, видимо, какие-то пины под пайку включают фильтрацию датчиков. А у нас что для этого делать надо? Или это вообще ни к тому?
UPD
В догонку вопрос: я верно понимаю, что лучше не триммировать аппаратуру, а выставлять идеальные горизонты при калибровках? Ведь при выполнении RTL при фэйлсейве, к примеру, или в авто полетах по точкам тримминг с аппы никакого влияния на коптер не имеет?
чето фигня какая то с пиратом приключилась… недели 2 назад отлично летал, зависал в точке, высоту отменно держал и вообще на пульт реагировал как в аркадной игре (спокойно зависал и делал фотографии для панорамы), а сегодня решил вылезти полетать (таже гекса с тем же весом и теми же настройками, ветерок совсем небольшой), в стабе более менее можно управлять, в loiter летит куда и как хочет, высоту не держит совсем
в общем пичалька какая то и фиг знает от чего и почему =(
я верно понимаю, что лучше не триммировать аппаратуру
сперва настроить чтобы центр были стики по показания, потом откалибровать эти показания через планнер, а потом ни в коем случае не трогать триммеры, если режимы автоматические надо использовать
чето фигня какая то с пиратом приключилась… недели 2 назад отлично летал,
Вот и у меня тоже, зимой помнишь как летал, висел и точку держал, а сейчас высоту не держит в точке висит только на третье включение лойтера и то в радиусе 2 - 3 метров. В прошлый раз при включении возврата вообще в машину уфигачился, которая в 20 метрах от точки взлета стояла. Вспышки на солнце наверное виноваты, походу у всех какие то глюки пошли. И не только у Пирата.
Вот и у меня тоже, зимой помнишь как летал, висел и точку держал, а сейчас высоту не держит в точке висит только на третье включение лойтера и то в радиусе 2 - 3 метров. В прошлый раз при включении возврата вообще в машину уфигачился, которая в 20 метрах от точки взлета стояла. Вспышки на солнце наверное виноваты, походу у всех какие то глюки пошли. И не только у Пирата.
Хм… похожая тема, вчера раз 20 пробовал RTH и все какая фигня твориться.
Думаю мож очистку епрома сделать и заново все калибрануть.
Подтверждаю, после первоначальной настройки, лойтер был идеальный, ртл работал. Сейчас же лойтер это режим для аннигиляции зрителей, про ртл вообще молчу. одним словом - мистика. Вся надежда на перекалибровку компаса в поле и отключения “автолирнинга”. На днях проверю.
Господа, вы меня беспокоите :0)
Я решил попробовать мегапирата, как стабильную прошивку с автопилотом.
А тут такое )))
Господа, вы меня беспокоите :0)
Да не обращайте внимания, пробуйте, потом отпишетесь.
Статистика нужна 😃
Я кстати с прошлого лета прошивку не менял, у меня сейчас с 2.7R4
Кстати, к разговору о версиях софта.
Смутно помню по предыдущим прочтениям форума, что с каких-то версий появилась оч сильная зависимость от виброразвязки мозгов и рамы…
Может мне что постарше поставить попробовать?
Может мне что постарше поставить попробовать?
Вот по этому и не перехожу на новую.
С 2.9 вроде.
Подтверждаю, после первоначальной настройки, лойтер был идеальный, ртл работал. Сейчас же лойтер это режим для аннигиляции зрителей, про ртл вообще молчу. одним словом - мистика. Вся надежда на перекалибровку компаса в поле и отключения “автолирнинга”. На днях проверю.
Точно не компас 😦
Проверял и когда его начинает по спирали носить, хвост четко держится.
Люди, снова прошу помощи.
Как в поле откалибровать горизонт в нуль с помощью пульта? Один раз отлетал (отвисел) просто идеально, 25 минут в одной точке плюс/минус метра 2-3. Шикарно, я уж обрадовался, думал что наконец получился нормально летающий коптер. На другой день взлетел - коптер летит резко вправо, при попытках вернуть обратно, при стике до упора влево, останавливается и висит, влево вообще не летит. Оказалось, что горизонт снова завален. При этом плата стоит ровно.
Придется калибровать перед каждым взлетом. Уровень наклеить не проблема.
Но как?
Но как?
раньше была комбинация: ставишь по уровню и держишь 15 сек. дизарм - происходит калибровка, как сейчас - хз