ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)
Отрубил ФС по питанию, отлетал 16 минут! Потом смотрю в планере: питание с делителя скачет от 6 до 12, из-за чего- непонятно, заметил, что когда проводишь измерения вольтметром показания изменяются, хотя на делителе напряжение всё тоже, как-то подозрительно…
кстати, как заставить коптер на 1047 пропах 980кв висеть плавно в АльтХолде? Пробовал режим лоитер и посхолд - чёт как-то неточно удерживает, может, конечно, стоящая в 7 метрах на север пятиэтажка сказывалась… надо в поле выбраться…
ПыСы. Хотя по логам координаты довольно точно определились, надо RTH проверить:)
кстати, как заставить коптер на 1047 пропах 980кв висеть плавно в АльтХолде? Пробовал режим лоитер и посхолд - чёт как-то неточно удерживает, может, конечно, стоящая в 7 метрах на север пятиэтажка сказывалась… надо в поле выбраться…
У меня он скакал пока FC непосадил очень мягко. Удержание высоты работает прекрасно…
У меня он скакал пока FC непосадил очень мягко. Удержание высоты работает прекрасно…
хотите сказать, что необходимо просто мягко посадить и дизармнуть аппарат?
Что-то никак не удается откалибровать магнетометр. Ввожу склонение с сайта, жму live calibration, кручу плату по всем осям (стараюсь плавно), потом ориентирую плату по компасу на север, но в планнере компас показывает некоторое отклонение в сторону. С чем такое может быть связано?
хотите сказать, что необходимо просто мягко посадить и дизармнуть аппарат?
Русский - не мой родной язык. 😃 Я хотел сказать, что FC (flight controller) закрепил на раме очень мягко. Видимо были вибраций, хотя казалось, что их совсем нет.
Подскажите по нескольким вопросам пожалуйста:
- Хочу попробовать полет по точкам.
Вопрос - координаты “базы” (“Home”) и коодинаты места, где происходит арминг перед взлетом - это одно и тоже?
В том смысле, что если я захочу прервать выполнение автоматической программы полета, и дернуть тумблер RTL, он полетит на “базу” из программы или на точку взлета?
Разумеется, место взлета и “Home” в данном случае не совпадают. - Настраивать фейлсейф в мишнпланере необходимо только для случая отказа приемника? Если в полете сгорел приемник, совсем пропал сигнал SPPM или вышел за разумный формат, то тогда мозг ставит каналы управления двигателями в заранее заданное положение? Если отказ передатчика, а приемник с фейлсейфом, то каналы устанавливает приемник. Так?
- Что означает радиус точки, радиус кружения, и высота точки в мишн планере? Изначально в табличку заносятся высоты всех точек 100. Это 100 метров? Это 100% от какой-то заранее заданной высоты, или еще чего?
- Не нашел в явном виде в мишнпланере задания скорости полета между точками. Соответственно ничего не задавал. Полетит? В режим RTL летит не торопясь, метра 3 в сек. Скорость будет такая же?
- У кого как из опыта накапливается ошибка компаса, если накапливается? Заметил, что минут через десять полета с вращением, большими удалениями и несколькими RTL, удержание точки становится не столь уверенным, как сразу после взлета.
- На дисплее турниги координаты места выводятся в виде 58,0000 - 4 знака после запятой. Мозги оперируют с такой же точностью, или большей? Просто разница между 58.0000 и 58.0001 - это довольно дохрена, метров 5.
Что-то никак не удается откалибровать магнетометр. Ввожу склонение с сайта, жму live calibration, кручу плату по всем осям (стараюсь плавно), потом ориентирую плату по компасу на север, но в планнере компас показывает некоторое отклонение в сторону. С чем такое может быть связано?
А что же такое магнитное склонение? 😃 Попробуйте поставить 0, и сравнить с компасом.
А что же такое магнитное склонение?
Я хотел сказать, что FC (flight controller) закрепил на раме очень мягко.
надо попробовать, у меня жёстко FC прикручен к раме
Подскажите по нескольким вопросам пожалуйста:
- “База” = RTL.
- Если в полете сгорел приемник - дела плохи.
- радиус точки = растояние от точки когда уже считается что точка достигнута, радиус кружения = когда летит вокруг точки. Это 100 метров? Да.
- Полетит? Да. В режим RTL летит не торопясь, метра 3 в сек. Скорость будет такая же? Да.
- Небыло так никогда.
- Просто разница между 58.0000 и 58.0001 - это довольно дохрена, метров 5. Нет - меньше. По моему там 6 знаков после запятой.
А смайлика не заметили? Я хотел сказать, что стоит почитать про магнитное склонение. Чтобы понять, что это такое.
А смайлика не заметили? Я хотел сказать, что стоит почитать про магнитное склонение. Чтобы понять, что это такое.
Sorry, я без злого умысла!
- “База” = RTL
А можно создать маршрут без базы?
Получается, если я создал маршрут, но поехал летать на другое поле. Улетел далеко, потерялся, включаю RTL, и коптер ухреначивает совсем в другое место, потому что дом у него не там, где он армирся, а там где забито в маршруте?
Было много разговоров по этой теме на дронсах. Вроде пришли к выводу что надо при арме всегда перезаписывать Home. Чем закончилось не знаю. Может и поправили в крайней прошивке. А дефакто получается это RTL правильней назвать RTH. Я почти всегда летаю с компом. И всегда проставляю Home в планере.
Странно все это.
Разделили бы уж тогда -RTL и RTH.
И включались бы раздельно - разными тумблерами. Хош вернуть к началу машрута - один, а к месту взлета - другой.
А так стрееееемно 😦
Стоп.
А вот у меня было в мишн планере прописан Home, черти где, чуть ли не в Подольске.
Но при включении RTL возвращается к месту старта.
Но при этом не было прописано ни одной точки, может поэтому?
точка возрата домой при арминге должна запоминаться… т.е. это именно “возврат на точку старта”
полетал сегодня в loiter, какая то странная фигня: стик газа в центре - коптер висит, стик вверх - коптер ровненько вверх ползет (аж завидно что руками так не умею), стик вниз - коптер висит (не снижается и не поднимается), забрался высоковато, пришлось на стабе по камере с узким углом обзора снижаться
а еще аккумы стали грется и дуться после полета, никогда такого не было (коптер тот же что и в прошлом году), но потом остывают и снова плоские, заряжаются нормально (чуть выше поминальной емкости)
в minimOSD не понял откуда высота берется, на протяжении полета плавно прыгала от 10 до 60 метров, при том что коптер примерно на одной высоте всегда был и держался сам (loiter)
А у меня еще вопросы 😃
- Есть ли запись логов в мегапирате на crius AIO, и если есть как включить и считать и че пишется?
- Есть ли возможность контролировать напряжение на аккумуляторе и потребляемый ток мозгами коптера, т.е напряжение через делитель и ток через датчик ввести в мозг.
Если есть, то передается ли эта информация посредством обратного линка в FrSky телеметрии? И где ее искать в Frsky?
А у меня еще вопросы 😃
- Есть ли запись логов в мегапирате на crius AIO, и если есть как включить и считать и че пишется?
- Есть ли возможность контролировать напряжение на аккумуляторе и потребляемый ток мозгами коптера, т.е напряжение через делитель и ток через датчик ввести в мозг.
Если есть, то передается ли эта информация посредством обратного линка в FrSky телеметрии? И где ее искать в Frsky?
-
- есть, но только в плате Crius AIOP V2. В первой версии и 1.1 нет памяти для этого. Включается просто когда в конфиге ставите тип платы. Считывается в мишен планере, на сколько помню вроде в терминале или где-то рядом.
-
- есть возможность. Можно использовать готовые датчики или сделать самому (тут уже были ссылки). На счет FrSky - у меня ее нет, но на сколько помню пират умеет вместо MavLink для MinimOSD выдавать на порт протокол FrSky, т.е. в принципе должно работать. Тип протокола - задается в конфиге, там где OSD, внимательно посмотрите на него. 😃
Если есть, то передается ли эта информация посредством обратного линка в FrSky телеметрии? И где ее искать в Frsky?
Все можно! Сам недавно сделал.
В файле настроек APM_Config.h поставить
#define OSD_PROTOCOL OSD_PROTOCOL_FRSKY
Нужен только инвертор сигнала. И с serial1 взять Tx и сунуть через инвертор в Rx приемника FrSky.
И в итоге будет:
Ух ты!
Инвертор я сделал, и телеметрия у меня идет, правда только GPS, высота, температура, уровень сигнала и батарейка, воткнутая прям в приемник через делитель. А если можно сделать ток и напряжение с мозгов, так это даже лучше!
Ссылки на схему датчика тока не подкините? Напряжения нашел.
И куда это дело подключается - в A1-A6? И где активируется в программе?
Спасибо, господа, столько нового узнал!
А вот фотке дисплея турниги параметр mah - это остаток аккумулятора в мАч?
mah - это остаток аккумулятора в мАч?
Нее, это сколько mah “съедено”
Ссылки на схему датчика тока не подкините?
Использую датчик тока и напряжения с рцтаймера. Сам не делал. Подключается к A1, и A0.
батарейка, воткнутая прям в приемник через делитель
У меня тоже так.
А можно создать маршрут без базы?
Получается, если я создал маршрут, но поехал летать на другое поле. Улетел далеко, потерялся, включаю RTL, и коптер ухреначивает совсем в другое место, потому что дом у него не там, где он армирся, а там где забито в маршруте?
База вообще ничего не значит. RTL всегда будет место старта. Коптер пролетит все точки 1,2,3,4…N и останется в последней точке. RTL только если так было указанно…