ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)
У меня он скакал пока FC непосадил очень мягко. Удержание высоты работает прекрасно…
хотите сказать, что необходимо просто мягко посадить и дизармнуть аппарат?
Что-то никак не удается откалибровать магнетометр. Ввожу склонение с сайта, жму live calibration, кручу плату по всем осям (стараюсь плавно), потом ориентирую плату по компасу на север, но в планнере компас показывает некоторое отклонение в сторону. С чем такое может быть связано?
хотите сказать, что необходимо просто мягко посадить и дизармнуть аппарат?
Русский - не мой родной язык. 😃 Я хотел сказать, что FC (flight controller) закрепил на раме очень мягко. Видимо были вибраций, хотя казалось, что их совсем нет.
Подскажите по нескольким вопросам пожалуйста:
- Хочу попробовать полет по точкам.
Вопрос - координаты “базы” (“Home”) и коодинаты места, где происходит арминг перед взлетом - это одно и тоже?
В том смысле, что если я захочу прервать выполнение автоматической программы полета, и дернуть тумблер RTL, он полетит на “базу” из программы или на точку взлета?
Разумеется, место взлета и “Home” в данном случае не совпадают. - Настраивать фейлсейф в мишнпланере необходимо только для случая отказа приемника? Если в полете сгорел приемник, совсем пропал сигнал SPPM или вышел за разумный формат, то тогда мозг ставит каналы управления двигателями в заранее заданное положение? Если отказ передатчика, а приемник с фейлсейфом, то каналы устанавливает приемник. Так?
- Что означает радиус точки, радиус кружения, и высота точки в мишн планере? Изначально в табличку заносятся высоты всех точек 100. Это 100 метров? Это 100% от какой-то заранее заданной высоты, или еще чего?
- Не нашел в явном виде в мишнпланере задания скорости полета между точками. Соответственно ничего не задавал. Полетит? В режим RTL летит не торопясь, метра 3 в сек. Скорость будет такая же?
- У кого как из опыта накапливается ошибка компаса, если накапливается? Заметил, что минут через десять полета с вращением, большими удалениями и несколькими RTL, удержание точки становится не столь уверенным, как сразу после взлета.
- На дисплее турниги координаты места выводятся в виде 58,0000 - 4 знака после запятой. Мозги оперируют с такой же точностью, или большей? Просто разница между 58.0000 и 58.0001 - это довольно дохрена, метров 5.
Что-то никак не удается откалибровать магнетометр. Ввожу склонение с сайта, жму live calibration, кручу плату по всем осям (стараюсь плавно), потом ориентирую плату по компасу на север, но в планнере компас показывает некоторое отклонение в сторону. С чем такое может быть связано?
А что же такое магнитное склонение? 😃 Попробуйте поставить 0, и сравнить с компасом.
А что же такое магнитное склонение?
Я хотел сказать, что FC (flight controller) закрепил на раме очень мягко.
надо попробовать, у меня жёстко FC прикручен к раме
Подскажите по нескольким вопросам пожалуйста:
- “База” = RTL.
- Если в полете сгорел приемник - дела плохи.
- радиус точки = растояние от точки когда уже считается что точка достигнута, радиус кружения = когда летит вокруг точки. Это 100 метров? Да.
- Полетит? Да. В режим RTL летит не торопясь, метра 3 в сек. Скорость будет такая же? Да.
- Небыло так никогда.
- Просто разница между 58.0000 и 58.0001 - это довольно дохрена, метров 5. Нет - меньше. По моему там 6 знаков после запятой.
А смайлика не заметили? Я хотел сказать, что стоит почитать про магнитное склонение. Чтобы понять, что это такое.
А смайлика не заметили? Я хотел сказать, что стоит почитать про магнитное склонение. Чтобы понять, что это такое.
Sorry, я без злого умысла!
- “База” = RTL
А можно создать маршрут без базы?
Получается, если я создал маршрут, но поехал летать на другое поле. Улетел далеко, потерялся, включаю RTL, и коптер ухреначивает совсем в другое место, потому что дом у него не там, где он армирся, а там где забито в маршруте?
Было много разговоров по этой теме на дронсах. Вроде пришли к выводу что надо при арме всегда перезаписывать Home. Чем закончилось не знаю. Может и поправили в крайней прошивке. А дефакто получается это RTL правильней назвать RTH. Я почти всегда летаю с компом. И всегда проставляю Home в планере.
Странно все это.
Разделили бы уж тогда -RTL и RTH.
И включались бы раздельно - разными тумблерами. Хош вернуть к началу машрута - один, а к месту взлета - другой.
А так стрееееемно 😦
Стоп.
А вот у меня было в мишн планере прописан Home, черти где, чуть ли не в Подольске.
Но при включении RTL возвращается к месту старта.
Но при этом не было прописано ни одной точки, может поэтому?
точка возрата домой при арминге должна запоминаться… т.е. это именно “возврат на точку старта”
полетал сегодня в loiter, какая то странная фигня: стик газа в центре - коптер висит, стик вверх - коптер ровненько вверх ползет (аж завидно что руками так не умею), стик вниз - коптер висит (не снижается и не поднимается), забрался высоковато, пришлось на стабе по камере с узким углом обзора снижаться
а еще аккумы стали грется и дуться после полета, никогда такого не было (коптер тот же что и в прошлом году), но потом остывают и снова плоские, заряжаются нормально (чуть выше поминальной емкости)
в minimOSD не понял откуда высота берется, на протяжении полета плавно прыгала от 10 до 60 метров, при том что коптер примерно на одной высоте всегда был и держался сам (loiter)
А у меня еще вопросы 😃
- Есть ли запись логов в мегапирате на crius AIO, и если есть как включить и считать и че пишется?
- Есть ли возможность контролировать напряжение на аккумуляторе и потребляемый ток мозгами коптера, т.е напряжение через делитель и ток через датчик ввести в мозг.
Если есть, то передается ли эта информация посредством обратного линка в FrSky телеметрии? И где ее искать в Frsky?
А у меня еще вопросы 😃
- Есть ли запись логов в мегапирате на crius AIO, и если есть как включить и считать и че пишется?
- Есть ли возможность контролировать напряжение на аккумуляторе и потребляемый ток мозгами коптера, т.е напряжение через делитель и ток через датчик ввести в мозг.
Если есть, то передается ли эта информация посредством обратного линка в FrSky телеметрии? И где ее искать в Frsky?
-
- есть, но только в плате Crius AIOP V2. В первой версии и 1.1 нет памяти для этого. Включается просто когда в конфиге ставите тип платы. Считывается в мишен планере, на сколько помню вроде в терминале или где-то рядом.
-
- есть возможность. Можно использовать готовые датчики или сделать самому (тут уже были ссылки). На счет FrSky - у меня ее нет, но на сколько помню пират умеет вместо MavLink для MinimOSD выдавать на порт протокол FrSky, т.е. в принципе должно работать. Тип протокола - задается в конфиге, там где OSD, внимательно посмотрите на него. 😃
Если есть, то передается ли эта информация посредством обратного линка в FrSky телеметрии? И где ее искать в Frsky?
Все можно! Сам недавно сделал.
В файле настроек APM_Config.h поставить
#define OSD_PROTOCOL OSD_PROTOCOL_FRSKY
Нужен только инвертор сигнала. И с serial1 взять Tx и сунуть через инвертор в Rx приемника FrSky.
И в итоге будет:
Ух ты!
Инвертор я сделал, и телеметрия у меня идет, правда только GPS, высота, температура, уровень сигнала и батарейка, воткнутая прям в приемник через делитель. А если можно сделать ток и напряжение с мозгов, так это даже лучше!
Ссылки на схему датчика тока не подкините? Напряжения нашел.
И куда это дело подключается - в A1-A6? И где активируется в программе?
Спасибо, господа, столько нового узнал!
А вот фотке дисплея турниги параметр mah - это остаток аккумулятора в мАч?
mah - это остаток аккумулятора в мАч?
Нее, это сколько mah “съедено”
Ссылки на схему датчика тока не подкините?
Использую датчик тока и напряжения с рцтаймера. Сам не делал. Подключается к A1, и A0.
батарейка, воткнутая прям в приемник через делитель
У меня тоже так.
А можно создать маршрут без базы?
Получается, если я создал маршрут, но поехал летать на другое поле. Улетел далеко, потерялся, включаю RTL, и коптер ухреначивает совсем в другое место, потому что дом у него не там, где он армирся, а там где забито в маршруте?
База вообще ничего не значит. RTL всегда будет место старта. Коптер пролетит все точки 1,2,3,4…N и останется в последней точке. RTL только если так было указанно…
Добрый вечер, сделал последние тесты своего пепелаца.
Подкрутил немного удержание высоты - стало намного лучше, буду экспериментировать дальше:)
Вот что заметил, отчего-то при включении Loiter/Positio коптер начинает резко куда-то ломиться, видимо получает координаты, отличные от текущего положения, как уменьшить скорость этого побега, либо уменьшить ошибку позиционирования(без замены ГПС)
П.С. Поглядел логи, оказалось, что ГПС ошибся не только по широте/долготе на 200м, он ошибся и по высоте на 100м:(
Вот когда он пытался сбежать:
MOD:POSITION, 480
CTUN, 486, 0, 211, 254, 0, 0, 40, 486, 0
ATT, 0, 68, 0, -23, 0, 7862, 7874
CTUN, 482, 0, 212, 254, 0, 0, 47, 486, 0
NTUN, 347, 307, -248, 188, 0, 0, 725, -452
ATT, 0, 62, 0, -30, 0, 7853, 7874
GPS, 404202200, 4, 51.5607592, 46.0306251, 2.5600, 333.3900, 341, 12084
CTUN, 485, 0, 214, 254, 0, 0, 51, 485, 0
ATT, -300, 17, 300, -30, 0, 7844, 7874
CTUN, 489, 0, 218, 254, 0, 0, 56, 485, 0
NTUN, 716, 310, -492, 415, 600, -600, 941, -643
ATT, -600, -151, 600, 117, 0, 7829, 7874
GPS, 404202400, 4, 51.5607462, 46.0306557, 2.6400, 335.3300, 365, 12317
CTUN, 485, 0, 219, 254, 0, 0, 61, 485, 0
ATT, -900, -372, 900, 352, 0, 7817, 7874
DATA: 7, 13529
CTUN, 485, 0, 224, 254, 0, 0, 62, 486, 0
NTUN, 378, 294, -308, 142, 1200, -1200, 433, -268
ATT, -1200, -623, 1200, 585, 0, 7803, 7874
GPS, 404202600, 4, 51.5607408, 46.0306697, 2.7200, 336.1000, 373, 12174
CTUN, 486, 0, 228, 254, 0, 0, 73, 486, 0
ATT, -1094, -880, 1500, 847, 0, 7788, 7874
CTUN, 486, 0, 234, 254, 0, 0, 72, 486, 0
EV: 19
ATT, -1094, -928, 1512, 1102, 0, 7784, 7874
CTUN, 485, 0, 238, 254, 0, 0, 80, 485, 0
ATT, -1094, -1015, 1512, 1248, 0, 7792, 7874
CTUN, 486, 0, 249, 254, 0, 0, 78, 486, 0
ATT, -1094, -1050, 1512, 1285, 0, 7807, 7874
EV: 15
Причём “пытался” в противоположную сторону от координат от ГПС(увеличивал расхождение), улепётывал под углом градусов 40:(
А вот держал “почти” точно, набольшое подрагивание(не мог определиться, в какую сторону улепётывать:)):
MOD:POSITION, 489
CTUN, 494, 0, 307, 310, 0, 0, 38, 493, 0
ATT, 0, 52, 0, -57, 0, 9307, 9317
GPS, 404574400, 5, 51.5617993, 46.0279692, 3.1600, 191.3900, 67, 8741
NTUN, 1, 243, -1, -1, 0, 0, 60, 4
CTUN, 494, 0, 311, 310, 0, 0, 51, 494, 0
ATT, 28, 55, 60, -77, 0, 9301, 9317
CTUN, 493, 0, 317, 310, 0, 0, 46, 494, 0
ATT, 28, 73, 238, -56, 0, 9296, 9317
NTUN, 19, 210, -8, -15, 238, 28, 50, 16
GPS, 404574600, 5, 51.5617996, 46.0279707, 3.2600, 191.3200, 58, 8741
CTUN, 494, 0, 326, 310, 0, 0, 52, 494, 0
ATT, 86, 71, 211, 81, 0, 9292, 9317
DATA: 7, 13529
CTUN, 494, 0, 331, 310, 0, 0, 60, 494, 0
ATT, 86, 73, 211, 144, 0, 9292, 9317
NTUN, 30, 262, -26, -4, 211, 86, 61, 4
GPS, 404574800, 5, 51.5617997, 46.0279727, 3.3900, 191.3300, 61, 8741
CTUN, 494, 0, 337, 310, 0, 0, 65, 494, 0
ATT, 30, 109, 293, 117, 0, 9292, 9317
CTUN, 494, 0, 341, 310, 0, 0, 63, 494, 0
ATT, 30, 70, 293, 145, 0, 9301, 9317
NTUN, 52, 211, -24, -40, 293, 30, 40, 39
GPS, 404575000, 5, 51.5618005, 46.0279740, 3.5200, 191.2600, 58, 8741
CTUN, 498, 0, 348, 310, 0, 0, 69, 494, 0
ATT, 150, 59, 173, 214, 0, 9310, 9317
CTUN, 493, 0, 352, 310, 0, 0, 70, 494, 0
ATT, 197, 96, 166, 184, 0, 9311, 9317
NTUN, 67, 206, -26, -54, 166, 197, 27, 54
GPS, 404575200, 5, 51.5618016, 46.0279749, 3.6700, 191.1700, 53, 8741
CTUN, 494, 0, 357, 310, 0, 0, 70, 493, 0
ATT, 288, 191, 114, 119, 0, 9311, 9317
CTUN, 494, 0, 366, 310, 0, 0, 65, 494, 0
ATT, 288, 232, 114, 108, 0, 9310, 9317
NTUN, 64, 234, -46, -34, 114, 288, 46, 24
GPS, 404575400, 5, 51.5618021, 46.0279764, 3.8100, 191.3900, 56, 8741
CTUN, 494, 0, 373, 310, 0, 0, 72, 494, 0
ATT, 168, 287, 216, 70, 0, 9304, 9317
CTUN, 494, 0, 379, 310, 0, 0, 68, 494, 0
ATT, 133, 244, 216, 60, 0, 9292, 9317
NTUN, 85, 212, -41, -65, 216, 133, 27, 44
GPS, 404575600, 5, 51.5618030, 46.0279773, 3.9500, 191.3900, 48, 8741
CTUN, 493, 0, 387, 310, 0, 0, 74, 493, 0
ATT, 237, 165, 131, 122, 0, 9284, 9317
DATA: 7, 13529
CTUN, 494, 0, 397, 310, 0, 0, 75, 494, 0
ATT, 237, 200, 131, 96, 0, 9273, 9317
NTUN, 77, 223, -47, -50, 131, 237, 24, 24
GPS, 404575800, 5, 51.5618035, 46.0279781, 4.1100, 191.4200, 32, 8741
CTUN, 495, 0, 402, 310, 0, 0, 74, 493, 0
ATT, 145, 228, 129, 26, 0, 9266, 9317
CTUN, 493, 0, 413, 310, 0, 0, 75, 494, 0
ATT, 145, 191, 129, 43, 0, 9261, 9317
NTUN, 56, 204, -20, -46, 129, 145, -24, 9
GPS, 404576000, 5, 51.5618037, 46.0279773, 4.2700, 191.5100, 21, 8741
CTUN, 494, 0, 424, 310, 0, 0, 70, 494, 0
ATT, 72, 155, 9, 56, 0, 9259, 9317
CTUN, 494, 0, 431, 310, 0, 0, 65, 494, 0
ATT, 72, 120, -79, -5, 0, 9252, 9317
GPS, 404576200, 5, 51.5618034, 46.0279776, 4.4100, 191.7300, 16, 8741
NTUN, 59, 236, -44, -30, -79, 72, 9, -14
CTUN, 494, 0, 439, 310, 0, 0, 65, 494, 0
ATT, -24, 81, 41, -121, 0, 9247, 9317
CTUN, 493, 0, 447, 310, 0, 0, 65, 494, 0
ATT, -24, 62, 73, -119, 0, 9242, 9317
GPS, 404576400, 5, 51.5618033, 46.0279768, 4.5500, 191.8600, 32, 8741
NTUN, 50, 206, -19, -41, 73, -24, -24, -4
CTUN, 493, 0, 457, 310, 0, 0, 63, 494, 0
ATT, 16, -26, -47, -18, 0, 9241, 9317
CTUN, 494, 0, 464, 310, 0, 0, 65, 494, 0
ATT, 16, -31, -80, -19, 0, 9240, 9317
GPS, 404576600, 5, 51.5618041, 46.0279764, 4.6900, 191.8400, 35, 8741
NTUN, 92, 199, -27, -78, -80, 16, -12, 39
CTUN, 491, 0, 472, 310, 0, 0, 61, 491, 0
ATT, 136, -23, -33, -122, 0, 9242, 9317
DATA: 7, 13529
CTUN, 478, 0, 482, 310, 0, 0, 60, 482, 0
ATT, 219, 39, -33, -116, 0, 9248, 9317
GPS, 404576800, 5, 51.5618040, 46.0279765, 4.8300, 192.0800, 36, 8741
NTUN, 54, 222, -32, -36, -33, 219, 3, -4
CTUN, 470, 0, 489, 310, 0, 0, 54, 474, 0
ATT, 99, 167, 40, -67, 0, 9253, 9317
CTUN, 470, 0, 496, 310, 0, 0, 51, 470, 0
ATT, 18, 120, 40, -54, 0, 9263, 9317
GPS, 404577000, 5, 51.5618036, 46.0279762, 4.9500, 192.3100, 36, 8741
NTUN, 44, 217, -24, -32, 40, 18, -9, -19
CTUN, 469, 0, 505, 310, 0, 0, 39, 469, 0
ATT, -47, 50, -12, -23, 0, 9274, 9317
CTUN, 467, 0, 511, 310, 0, 0, 33, 469, 0
ATT, -47, -13, -12, -28, 0, 9284, 9317
NTUN, 84, 196, -21, -73, -12, -47, -13, 27
GPS, 404577200, 4, 51.5618041, 46.0279758, 5.0400, 192.2800, 19, 8741
CTUN, 469, 0, 516, 310, 0, 0, 17, 469, 0
ATT, 133, -111, -39, -64, 0, 9293, 9317
CTUN, 468, 0, 525, 310, 0, 0, 8, 468, 0
ATT, 168, -35, -39, -92, 0, 9302, 9317
NTUN, 65, 217, -36, -47, -39, 168, 12, 4
GPS, 404577400, 4, 51.5618042, 46.0279762, 5.0900, 192.3200, 30, 8741
CTUN, 468, 0, 532, 310, 0, 0, 0, 469, 0
ATT, 63, 46, 77, -102, 0, 9307, 9317
CTUN, 469, 0, 534, 310, 0, 0, -12, 468, 0
ATT, 63, -26, 77, -56, 0, 9312, 9317
NTUN, 126, 180, 0, -114, 77, 63, -40, 69
GPS, 404577600, 4, 51.5618056, 46.0279749, 5.1100, 192.1700, 16, 8741
CTUN, 469, 0, 539, 310, 0, 0, -20, 462, 0
ATT, 243, -8, -103, -6, 0, 9315, 9317
DATA: 7, 13529
CTUN, 468, 0, 541, 310, 0, 0, -32, 468, 0
ATT, 472, 68, -181, -64, 0, 9317, 9317
NTUN, 136, 173, 14, -122, -181, 472, -62, 80
GPS, 404577800, 4, 51.5618072, 46.0279729, 5.0800, 191.7200, 25, 8741
CTUN, 469, 0, 542, 310, 0, 0, -44, 469, 0
ATT, 427, 261, -301, -193, 0, 9314, 9317
CTUN, 469, 0, 542, 310, 0, 0, -54, 465, 0
ATT, 427, 283, -301, -258, 0, 9318, 9317
NTUN, 186, 167, 37, -163, -301, 427, -83, 108
GPS, 404578000, 4, 51.5618094, 46.0279702, 5.0100, 191.1900, 35, 8741
CTUN, 468, 0, 543, 310, 0, 0, -65, 468, 0
ATT, 607, 328, -431, -306, 0, 9317, 9317
CTUN, 469, 0, 542, 310, 0, 0, -68, 468, 0
ATT, 617, 472, -431, -364, 0, 9316, 9317
NTUN, 171, 157, 59, -142, -431, 617, -96, 70
GPS, 404578200, 4, 51.5618108, 46.0279671, 4.9200, 190.8000, 44, 8741
CTUN, 469, 0, 541, 310, 0, 0, -80, 469, 0
ATT, 437, 508, -483, -428, 0, 9311, 9317
CTUN, 468, 0, 540, 310, 0, 0, -91, 469, 0
ATT, 347, 439, -483, -441, 0, 9313, 9317
NTUN, 204, 165, 46, -178, -483, 347, -49, 84
GPS, 404578400, 4, 51.5618125, 46.0279655, 4.7900, 190.2200, 25, 8741
CTUN, 469, 0, 535, 310, 0, 0, -100, 469, 0
ATT, 527, 316, -303, -455, 0, 9315, 9317
CTUN, 469, 0, 531, 310, 0, 0, -112, 469, 0
ATT, 536, 370, -260, -400, 0, 9313, 9317
GPS, 404578600, 4, 51.5618141, 46.0279614, 4.6400, 189.6300, 68, 8741
NTUN, 244, 148, 114, -187, -260, 536, -126, 79
CTUN, 469, 0, 526, 310, 0, 0, -120, 469, 0
ATT, 459, 432, -440, -266, 0, 9316, 9317
DATA: 7, 13529
CTUN, 468, 0, 521, 310, 0, 0, -125, 468, 0
ATT, 459, 340, -730, -292, 0, 9317, 9317
GPS, 404578800, 4, 51.5618145, 46.0279597, 4.4500, 189.3500, 63, 8741
NTUN, 185, 151, 78, -147, -730, 459, -52, 19
CTUN, 468, 0, 516, 310, 0, 0, -137, 469, 0
ATT, 279, 389, -550, -515, 0, 9310, 9317
CTUN, 468, 0, 510, 310, 0, 0, -141, 469, 0
ATT, 199, 310, -250, -568, 0, 9311, 9317
GPS, 404579000, 4, 51.5618147, 46.0279574, 4.2300, 189.0300, 76, 8741
NTUN, 215, 144, 112, -157, -223, 199, -71, 9
CTUN, 469, 0, 502, 310, 0, 0, -145, 469, 0
ATT, 155, 138, -403, -283, 0, 9322, 9317
CTUN, 468, 0, 495, 310, 0, 0, -142, 468, 0
ATT, 155, 202, -437, -185, 0, 9320, 9317
GPS, 404579200, 4, 51.5618144, 46.0279549, 4.0100, 188.6400, 88, 8741
NTUN, 211, 137, 128, -140, -437, 155, -77, -14
CTUN, 468, 0, 488, 310, 0, 0, -147, 474, 0
ATT, 52, 81, -442, -331, 0, 9321, 9317
CTUN, 469, 0, 478, 310, 0, 0, -154, 469, 0
ATT, 52, 45, -442, -338, 0, 9321, 9317
GPS, 404579400, 4, 51.5618148, 46.0279512, 3.7700, 188.2400, 89, 8741
NTUN, 267, 135, 167, -173, -442, 52, -113, 19
CTUN, 469, 0, 468, 310, 0, 0, -162, 468, 0
ATT, 198, -9, -622, -292, 0, 9315, 9317
CTUN, 468, 0, 457, 310, 0, 0, -174, 469, 0
ATT, 198, -45, -668, -395, 0, 9302, 9317
NTUN, 242, 125, 177, -127, -668, 198, -104, -27
GPS, 404579600, 4, 51.5618143, 46.0279481, 3.4900, 187.8500, 101, 8741
CTUN, 468, 0, 443, 310, 0, 0, -182, 468, 0
ATT, -14, -35, -584, -547, 0, 9297, 9317
DATA: 7, 13529
CTUN, 468, 0, 427, 310, 0, 0, -195, 468, 0
ATT, -14, -183, -584, -495, 0, 9315, 9317
NTUN, 291, 128, 205, -162, -584, -14, -115, 5
GPS, 404579800, 4, 51.5618144, 46.0279444, 3.1800, 187.4400, 106, 8741
CTUN, 470, 0, 408, 310, 0, 0, -198, 469, 0
ATT, 135, -99, -689, -413, 0, 9330, 9317
CTUN, 492, 0, 390, 310, 0, 0, -205, 487, 0
ATT, 135, -145, -689, -428, 0, 9377, 9317
NTUN, 276, 126, 200, -147, -689, 135, -73, -4
GPS, 404580000, 4, 51.5618143, 46.0279420, 2.8200, 187.0100, 93, 8741
CTUN, 502, 0, 372, 310, 0, 0, -210, 502, 0
ATT, 95, 11, -465, -400, 0, 9437, 9317
CTUN, 503, 0, 357, 310, 0, 0, -210, 502, 0
ATT, 95, 73, -465, -215, 0, 9503, 9317
NTUN, 207, 119, 162, -91, -465, 95, 15, -64
GPS, 404580200, 4, 51.5618130, 46.0279425, 2.4600, 186.6500, 86, 8741
CTUN, 515, 0, 345, 310, 0, 0, -198, 503, 0
ATT, -145, -182, -225, -132, 0, 9564, 9317
CTUN, 507, 0, 335, 310, 0, 0, -192, 507, 0
ATT, -257, -339, -59, -194, 0, 9625, 9317
NTUN, 311, 126, 224, -167, -59, -257, -62, 15
GPS, 404580400, 4, 51.5618133, 46.0279405, 2.1600, 186.1200, 76, 8741
CTUN, 508, 0, 328, 310, 0, 0, -187, 508, 0
ATT, -17, -265, -299, -86, 0, 9629, 9317
CTUN, 509, 0, 316, 310, 0, 0, -180, 508, 0
ATT, 159, -198, -561, -15, 0, 9605, 9317
GPS, 404580600, 4, 51.5618158, 46.0279319, 1.9100, 185.4500, 156, 18145
NTUN, 489, 125, 359, -253, -561, 159, -262, 122
CTUN, 508, 0, 298, 310, 0, 0, -169, 508, 0
ATT, 399, -173, -801, -425, 0, 9591, 9317
DATA: 7, 13529
CTUN, 509, 0, 276, 310, 0, 0, -164, 509, 0
ATT, 695, 38, -1101, -894, 0, 9592, 9317
GPS, 404580800, 4, 51.5618156, 46.0279315, 1.6200, 184.8600, 85, 18145
NTUN, 278, 120, 214, -128, -1161, 695, -12, -9
CTUN, 511, 0, 256, 310, 0, 0, -157, 511, 0
ATT, 455, 278, -921, -1023, 0, 9585, 9317
CTUN, 515, 0, 234, 310, 0, 0, -150, 514, 0
ATT, 155, 280, -621, -1012, 0, 9579, 9317
GPS, 404581000, 4, 51.5618154, 46.0279329, 1.3700, 184.2800, 57, 18145
NTUN, 301, 125, 219, -158, -561, 95, 43, -9
CTUN, 516, 0, 216, 310, 0, 0, -140, 516, 0
ATT, 118, 145, -321, -793, 0, 9562, 9317
CTUN, 517, 0, 208, 310, 0, 0, -123, 517, 0
ATT, 118, 148, -36, -379, 0, 9529, 9317
GPS, 404581200, 4, 51.5618149, 46.0279345, 1.1600, 183.7700, 72, 18145
NTUN, 286, 123, 215, -142, -36, 118, 49, -24
CTUN, 518, 0, 210, 310, 0, 0, -107, 517, 0
ATT, 50, 287, -6, -16, 0, 9512, 9317
CTUN, 519, 0, 211, 310, 0, 0, -92, 518, 0
ATT, 50, 76, -6, 90, 0, 9507, 9317
GPS, 404581400, 5, 51.5618148, 46.0279353, 1.0500, 183.1300, 73, 18145
NTUN, 303, 125, 221, -159, -6, 50, 24, -4
EV: 15
П.С. Поглядел логи, оказалось, что ГПС ошибся не только по широте/долготе на 200м, он ошибся и по высоте на 100м:(
Вот когда он пытался сбежать:
Причём “пытался” в противоположную сторону от координат от ГПС(увеличивал расхождение), улепётывал под углом градусов 40:(
Давайте подумаем: коптер получает координаты что значительно сместился в какую нибудь сторону от точки loiter (ошибка GPS). Что он должен делать? Он будет лететь назад в точку loiter. А она где? Правильно - в противоположной стороне. Я тоже замечал такое пару раз.
Какой у вас GPS?