ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)

SovGVD

ПИДы ПИДы, я сегодня поставил 12" пропы на квадрик, ПИДы задрал (rate/stab) до упора - всеравно чуток не хватает стабильности, хотя при 11" пропах дрыгаться начинал бы уже… но я из поломал =)

blind_oracle
SovGVD:

я сегодня поставил 12" пропы на квадрик, ПИДы задрал (rate/stab) до упора - всеравно чуток не хватает стабильности

Дык при увеличении диаметра пропов пиды надо снижать жеж вроде.
У меня на 10х5 пропах и 910кв rate roll p где-то 0.14-0.15 вроде, а с 12х4.5 пропами - 0.12 или около того.

SovGVD

Не в курсе что надо делать с ПИДами и когда, основное правило, работающее еще со временем пиления датчиков из WMP, задираем P пока коптер не начнет дрыгаться, потом уменьшаем на 10-20%. Собственно с момента когда регули стали прошитыми, у меня не получается больше доводить коптеры до дрыгания, что на пирате, что на ардукоптере, что на вие. (моторы 800-900kv пропы 10-12", 3S, взлет на 40-60% газа)

2fast2real

Ребята скажите куда датчик тока при крутить на криусе 2 и на вортексе, датчики с рстаймера 90А

А да вортекс прошивка R300 криус 3.01

limon_spb
SovGVD:

Собственно с момента когда регули стали прошитыми, у меня не получается больше доводить коптеры до дрыгания

Это очень странно… У меня моторы такие же, как у тебя, Глеб, но я в легкую довожу пидами до дрыгания и далее до внезапных флипов…
ВОТ пиды для гексы, на которых у меня еще немного дрыгалось все.

SovGVD
limon_spb:

ВОТ пиды для гексы

я сегодня StabP до 5, а Rate (который в Basic Pids) ползунком до упора и всеравно висит без намека на дрыгания… Как вариант из-за подвеса с основным аккумом и камерой, которые сильно внизу получаются.
зы: если что, я сейчас на APM мучаю квадрик, регули SimonK 20A с rctimer, но с гексой на пирате и HK BlueSeries (перешитыми на SimonK) та же история, квадрик на MultiWii делал - P до 9 или больше поднимал, так и не задергался =)
Странно всё это.

Олег24

Я пиды крутил наверное час в поле . Четыре ака по кругу ходили через зарядник - итог висит идеально, в управлении не вялый, домой прилетает , по заданию ходит отлично. Если кому надо пиды от квадрика ,рама F450 , моторы 2313 800Kv пропы APC 10х4.5. Регули Turnigy AE20 перешитые 450last1.zip
PS Проверьте реверсы после заливки ну и все остальные настройки по полетным режимам …

5yoda5
Cache-dx:

Аналогичная плата летаю все ок. в настройках нужно
#define FFIMUv2 и вот тут более подробно www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1752719

Спасибо большое, направили на путь истинный. Мне эта тема попадалась, когда в голове была ещё полная каша. Вчера ночью я вдумчиво сделал как там (только типа платы FFIMUv2 не было, выбрал FFIMU)- платка теперь в МишнПланере реагирует адекватно. Компас стороны света показывает правильно (корректировка по YAW 270, ага), аксель горизонт крутит тоже правильно (на глаз - вроде врет на несколько градусов).
Сегодня утром пытался подлетнуть на улице. Если все тримы в нуле - квадр при взлете пытается упасть на левый передний луч. И вроде ещё крутит против часовой по ЙАВ. Такое ощущение, что квадр пытается выровнять горизонт в соответствии с тем, как в гуи показывались нулевые горизонты (на глаз, как раз передний левый угол “завален”).
Я неправильно откалибровал акселерометр? Есть где-нибудь описание методики калибровки всего квадра в целом? Та же процедура калибровки акселя - она у меня делалась не так, как в найденном мной видео.
У меня на экране при калибровке акселерометра “Нажмите эту кнопку, когда закончите.” и внизу “получена команда…” и ничего не получено. Я ставлю на одну грань, жму кнопку, ставлю на другую грань, жму кнопку (а вроде ничего не происходит). Перебираю все четыре грани - и ничего. Такое ощущение, что акселерометр вообще не калибруется. Вроде в поле стиками как-то можно откалибровать акселерометр?
Или ПИДы вообще на ноль поставить и попытаться взлететь “без мозгов”, только на управлении стиками?
Простите за нубские вопросы - может мне их надо не здесь задавать (пишу сюда, потому что прошивка мегапират) - пните новичка тогда в правильную тему.

5yoda5

Спасибо за молчание, если кто-то удержался от ответа. (нет, правда - совершенно без ёрничества, спасибо)
Модератор, удалите пожалуйста это и предыдущее сообщение. Не могу уже даже отредактировать - много времени прошло.

Я нашел сам решение проблемы, в этой же ветке, страниц где-то 30 назад. Сейчас внимательно изучаю. Желаю большого терпения вам, старожилы. На таких как я - его много надо… 😕 😃

limon_spb
5yoda5:

Такое ощущение, что акселерометр вообще не калибруется. Вроде в поле стиками как-то можно откалибровать акселерометр

Плата у меня другая, но может поможет: аксель некоторые калибруют через терминал:
сначала выставить коптер по уровню строго горизонтально, далее в планере терминал, подключить и ввести команду: setup <нажать Enter> level <нажать Enter>.

А про поставить на 1 бок, потом на другой, я впервые слышу, хотя сам новичок, конечно.

rual
limon_spb:

А про поставить на 1 бок, потом на другой, я впервые слышу, хотя сам новичок, конечно.

Ну а как без этого? Установкой в горизонт можно откалибровать только грубо нули X и Y, чувствительность осей уже не получишь. При постановках на бока получается калибровка каждой оси по 2м точкам +g и -g.

В принципе для удержания горизонта достаточно простой горизонтальной калибровки, можно даже и без неё, горизонт будет немного завален, максимум до 2-3 градусов. А вот если нужна инерциалка то тут нужно калибровать аккуратненько каждую ось.

5yoda5

limon_spb, спасибо - как стирать епром в терминале знал, а как калибровать аксель - не знал. век живи, век учись - дураком помрёшь
Чтобы такие нубы как я более не выносили мозг со старыми прошивками - поправьте первый топик с указанием ссылки на сайт мегапирата (пропахал последние 30 страниц форума и нашел ссылку). Не думаю, что администрация данного ресурса сочтёт это рекламой сайта.
Всем откликнувшимся - спасибо. Когда полечу - сочиню дневник. До той поры постараюсь сам дотумкать до всего.

limon_spb
rual:

вот если нужна инерциалка то тут нужно калибровать аккуратненько каждую ось.

Тут меня просветили, что эта самая инерциалка появилась с 3 версии пирата. А кто знает, работает ли она в стабе или нет. Если да, то кто пробовал её в стабе? 😃

Sir_Alex
limon_spb:

Тут меня просветили, что эта самая инерциалка появилась с 3 версии пирата. А кто знает, работает ли она в стабе или нет. Если да, то кто пробовал её в стабе? 😃

Она не может работать в стабе, потому что она нужна только для удержания позиции. Есть два типа инерциалки XY и Z (эт я утрированно) XY - используется для удержания позиции по горизонтали (Loiter), а Z для AltHold.
В стабе оно ни к чему.

limon_spb
Sir_Alex:

Она не может работать в стабе, потому что она нужна только для удержания позиции.

А как же удержание позиции по инерциалке только? Нет такого? 😃

2fast2real
2fast2real:

Ребята скажите куда датчик тока при крутить на криусе 2 и на вортексе, датчики с рстаймера 90А А да вортекс прошивка R300 криус 3.01

По ходу тут все летают без датчиков тока и напруги, ладно буду сам искать…

Sir_Alex
2fast2real:

По ходу тут все летают без датчиков тока и напруги, ладно буду сам искать…

Пин 0 и пин 1, в планере выбирается на каких пинах у вас датчик тока и напруги. Да, я летаю без них, т.к. нету.

limon_spb:

А как же удержание позиции по инерциалке только? Нет такого? 😃

нету, удержание позиции работает только по GPS. Инерциалка работает в помощь, что бы отсеивать скачки координат у GPS.

2fast2real

Алекс скажи плиз а что там в папке пирата так много файлов новых? как мне на вортекс установить ардуплан что бы на самоль его воткнуть и какую лучше версию? или она одна 3.01?

Sir_Alex
2fast2real:

Алекс скажи плиз а что там в папке пирата так много файлов новых? как мне на вортекс установить ардуплан что бы на самоль его воткнуть и какую лучше версию? или она одна 3.01?

ArduPlane хоть и есть в 3.0.1 - но его никто не проверял и не летал тем более. Я его просто сделал что бы исходники компилились. То же самое и с ArduRover.
В общем, нужен человек понимающий код и с самолетом, что бы адаптировать АрдуПлане.

Почти все файлы совпадают с ArduCopter’м, так проще отслеживать изменения и применять патчи к пирату.

2fast2real

как попробую расскажу вам по секрету ))) хочу его вместо аркберда на фантома поставить (ЛК)

RTemka
Sir_Alex:

ArduPlane хоть и есть в 3.0.1 - но его никто не проверял и не летал тем более. Я его просто сделал что бы исходники компилились. То же самое и с ArduRover.
В общем, нужен человек понимающий код и с самолетом, что бы адаптировать АрдуПлане.

Почти все файлы совпадают с ArduCopter’м, так проще отслеживать изменения и применять патчи к пирату.

А поддержка летающих крыльев там так же сохранилась ?
И еще момент в свежем Arduplane есть параметр amp_offset ?
Летал на R5, там была проблема с его отсуствием.