Search in topic

ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)

Прошил 3.0.1 r2, всё настроил, откалибровал, выполнил compassmot (5%), пошел летать. Ни Loiter ни RTL не работают. В МР вижу, что координаты точно определяются уже при 4-х спутниках, компас безупречно показывает стороны света. Прошил 3.0.1 r3, опять всё выверил - эффект тот же.
Сетап такой - AIOP v1.1, u-Blox Neo-6M v2 с RCTimer.

Плата с ХК красная MultiWii ,

1. в режиме AltHold медленно набирает высоту, не спеша так, вальяжно, барометр конечно закрыт и от света поролончиком, качество bmp085 хуже чем барометр MS на AIOP, но чёрт возьми не понимаю…😃
2. в режиме Loiter GPS видит 7-8 спутников, 3Dfix есть, но так очень бодренько начинает убегать на север, пробовал два раза и оба раза на север бежит, жарко что ле ему при +5 в средней полосе?..😃
   в остальном летает гораздо гораздее чем 2.8.r3, буду дальше пробовать добивать китайскую платку…

Как проявляется неработоспособность?

Ведет себя, как человек, заблудившийся в лесу - не знает куда идти и панически мечется в разных направлениях. В 2.9.1, после подачи команды RTL, квадрик бодро занимал высоту возврата, разворачивался “носом домой” и рысью мчался в точку взлета. Вот сегодня с утреца подумал, что-то это у меня прОблем с GPS-модулем, после его перестройки. До этого он у меня был настроен на протокол NMEA и скорость 115200. С UBLOX’ом ещё в MultiWii не заладилось. 😦 Но ввела в заблуд точность определения координат в МР. А это же в статике! Буду копать дальше.
Кстати, в 3.0.1 R3 скорость порта Serial2 не переопределяется в Apm_Config. Строка такая
#define SERIAL2_BAUD 115200, а скорость осталась дефолтной - 38400. Но это так, к слову. 😃
Тож хочу сказать…Спасибо Вам, Sir Alex, за вашу работу. Успехов!

В 2.9.1, после подачи команды RTL, квадрик бодро занимал высоту возврата, разворачивался “носом домой” и рысью мчался в точку взлета.

на выходных тоже проверял RTL - он не удосужился развернуться носом, а просто подтянулся к месту старта и всё… Да и копмас глючил…

на выходных тоже проверял RTL - он не удосужился развернуться носом, а просто подтянулся к месту старта и всё… Да и копмас глючил…

Куда смотреть носом при RTL, указывается в одном из параметров, я сходу не вспомню его, но что то типа YAW_BEHAVIOUR или RTL_BEHAVIOUR

#define SERIAL2_BAUD 115200, а скорость осталась дефолтной - 38400. Но это так, к слову.

Ok, спасибо, проверю.

Собрал новую раму Y6, залил на нее 3.0.1 R3 с гитхаба. Воевал с внешним компасом, но потом проверил - при полном газу внутренний компас сползает на пару градусов всего, может дело в новой раме, может в новой прошивке… Не понятно. Вообщем поставил плату повыше и вперед: и о чудо, loiter работает, RTL работает. Когда выключаю пульт, коптер на мгновение отрубает все движки, а только потом начинает RTL. В первый раз меня это напугало прилично 😃
Видео RTL:

Пару раз сел в 3х метрах от точки старта, остальные разы - ближе. Не знаю, может 3 метра и много.
В режиме Loiter висит где-то в сфере радиусом метра два-три на глаз.

Сравнивать Loiter на предыдущих прошивках не могу - там они у меня не работали.

Спасибо RTemka и SovGVD за подсказки по прошивке и настройке 😃 И спасибо, конечно, сэру Алексу. Война за небо продолжается 😃

Народ, помогите, попытался залить прошивку мегапирата,скачал специальное ардупилотовское ардуино, менял библиотеки, вобщем делал всё как положено там по инструкции, в итоге при перепрошивке ардуина страшно заругалась красными надписями Размер скетча в двоичном коде: 1 348 байт (из 258 048 байт максимум)
avrdude: stk500v2_ReceiveMessage(): timeout
avrdude: stk500v2_ReceiveMessage(): timeout
avrdude: stk500v2_ReceiveMessage(): timeout
avrdude: stk500v2_ReceiveMessage(): timeout
avrdude: stk500v2_ReceiveMessage(): timeout
avrdude: stk500v2_ReceiveMessage(): timeout
avrdude: stk500v2_getsync(): timeout communicating with programmer
Решил снести нафиг эту ардуину , установил чистую 1.0.5 , ришил снова вернуть мультивий на плату (АИО ПРОv1.1) , но все эти ругательства повторились вновь! Теперь б…! вообще без коптера остался .
Что посоветуете? Попытка залить скетч очистки еппрома тожесамое ругается. как будто контроллер не прошиваемый стал

www.megapirateng.com/compile-mpng-sources/ вот тут всё написано пошагово.
1348 байт это несерьезно, пират после сборки занимает 200+ кбайт.

+
Скажите,а у Вас в прошивальщике путь к скетчам был верно указан?У меня по умолчанию путь вел к моим документам вместо той папки,где они были на самом деле.
До такого не доходило,прошивка компилилась и заливалась,но работала не верно(выше я описывал проблемы)
И,кстати,попробуйте снести драйвера,что поставились и почистить реестр после сноса.

Так,вопрос - через некоторое время после опускания стика вниз и неактивности происходит автодизарм.Это - нормально?

Это - нормально?

да, это нормально
copter.ardupilot.com/wiki/failsafe/

Disarm motors – if you are in stabilize or acro mode and your throttle is zero

POs hold висит на месте, если уровень газа 50%? (спрашиваю для блокировки уровня газа через тумблер, чтобы пока одеваешь очки случайно не сбросить газ в 0)

да, это нормально
copter.ardupilot.com/wiki/failsafe/

Disarm motors – if you are in stabilize

\
Именно.Так и есть.Я и сам особо не сомневался - вполне логичное решение.

Ткините носом где там архив с “Мишен планер 2.0”

Например тут, но это альфа! Аккуратней!

POs hold висит на месте, если уровень газа 50%? (спрашиваю для блокировки уровня газа через тумблер, чтобы пока одеваешь очки случайно не сбросить газ в 0)

В loiter по умолчанию у меня 50% газ висения в 3.0.1 R3

#define SERIAL2_BAUD 115200, а скорость осталась дефолтной - 38400. Но это так, к слову.

Спасибо еще раз, проверил и поправил. SERIAL2_BAUD по факту нигде не использовался, вот скорость и не изменялась, а была всегда 38400.
Изменения залиы в mpng-3.0.1-r3

Изменения залиы в mpng-3.0.1-r3

Правильная ли ссылка для mpng-3.0.1-r3: github.com/SirAlex/…/mpng-3.0.1-r3.zip ?

Спасибо еще раз, проверил и поправил.

Спасибо Вам, Алексей!
На этой скорости мой капризный GPS работает, как ни странно, наиболее прилично. Очень не хотелось делать шаг назад и возвращаться на 2.9.1. Хотя и она очень даже! 😛

Указаная сборка на красную плату встанет?А то я че т запутался в версиях

+
Скажите,а у Вас в прошивальщике путь к скетчам был верно указан?У меня по умолчанию путь вел к моим документам вместо той папки,где они были на самом деле.
До такого не доходило,прошивка компилилась и заливалась,но работала не верно(выше я описывал проблемы)
И,кстати,попробуйте снести драйвера,что поставились и почистить реестр после сноса.

Спасибо, зделал как вы сказали, прошилось нормально!! , уже даже чуточку подлетнул в квартире.

Этот момент,вроде,в русском FAQ не отображен,только в англоязычном,на который выше была ссылка.
У меня было похоже,тока не настолько запущено - работать то оно работало.Тока не так,как надо.

прошил mpng-3.0.1-r3 на красную плату.МП коннектица,армится,остальное помацаем вечером.Ага,пульт не видит,хотя строчку расскоментировал,а дефаулт закомментировал.Ну знач облом.

Ээх, и никто не сказал что 2 версия планнера на рассово верном QT написана (точнее форкнуто с qgroundcontrol)… Собирается под Linux на ура, работает шустро (правда вывалилось странное сообщение что скорость не та, но всё работает, всё читается, горизонт крутится), еще бы opengl наследие как то вынесли отдельно (а то я со своим ARM смартбуком опять в пролете), тогда хоть на кофеварке можно будет гонять этот mission planner =)