Search in topic

ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)

Все прошилось и откалибровалось отлично, но почему-то а АКРО режиме взлетает и висит нормально, а в АЛЬТХОЛД тянет назад. Сильно причем так тянет, что может быть?

А в стабе то чего делает ?

так вроде альтхолд - тот же стаб, только с удержанием высоты, не?
Кстати погонял в mission planner - если наклонить коптер по питчу градусов на 45 на юг - ролл плавает градусов на 30. Причем плавает в прямом смысле - с периодом в 3-5сек ролл меняется от -15 до +15 (питч кстати тоже), компас тоже с ума сходит. Почему пишу именно “на юг”, а не “вперед” - потому что разворачиваю коптер на 180град - все то же самое, т.е. зависит именно от сторон света.
Отключаю компас - все в норме!

Моторы отключены. Флеш стирал. Резет делал. Акселерометр калибровал. Компас калибровал. В другом месте пробовал.

Кто виноват и что делать?

Для начала определиться в том, что пишешь.
А то сначала что в акро висит ровно.
То в стабе.
Прошивка то какая ? Планнер какой ? Плата какая ?
Ресет насколько я помню есть только в самолетной прошивке ?
Посмотри сырые данные в закладке статус. Аксели, гиры, компас.
Посмотри не прыгает ли напряжение 5 вольт на меге и 3.3 на акселях.

В общем пока больше вопросов чем ответов 😃

Для начала определиться в том, что пишешь.
А то сначала что в акро висит ровно.
То в стабе.

Еще раз: в АКРО висит ровно, в АЛЬТХОЛДЕ тянет назад, в СТАБЕ не пробовал, но СТАБ - вроде тот же АЛЬТХОЛД, только с удержанием высоты, поэтому имхо должно быть так же.

Прошивка то какая ? Планнер какой ? Плата какая ?

Прошивка 3.1.5-R2, планнер MP 1.3.7, плата AIOP v2.0

Ресет насколько я помню есть только в самолетной прошивке ?

Почему? У меня в терминале был…

Посмотри не прыгает ли напряжение 5 вольт на меге и 3.3 на акселях.

Напряжение в норме.

Посмотри сырые данные в закладке статус. Аксели, гиры, компас.

Какие конкретно буковки смотреть? =)

Потому что в АКРО режиме, не используется аксель для удержания горизонта(ну или минимально), а в остальных режимах используется. По всей видимости, вы не отклибровали аксель, либо криво откалибровали. Можете использовать SaveTrim фичу, для донастройки.

Подскажите, как перенести Bluetooth на serial1? Где что надо поправить (на serial0 работает без всякого шаманства)? На serial3 тоже не получилось, но сериал3 как я понял для minimOSD будет использоваться которая будет позже. а то неудобно постоянно сдергивать его при подключении по USB… контроллер AIOPv2 RCT

Скорость порта поменяй на 115200 или блутус перенастрой. Там по умолчанию 57600

Скорость порта поменяй на 115200 или блутус перенастрой. Там по умолчанию 57600

Не могу найти где ее поменять в 3.1.5. R2

В планнере в параметрах SR1 спидд или типа того.

нашел, поменял, не коннектится… Попробую 3 порт, но дома, т.к шнурок FTDI дома остался

облетал еще раз 3.1.5-r2 на новой раме. Проверил автотюн. Работает 😃 Подобрал пиды к моему квадрику. Правда в первый раз автотюн прошел нормально, а во второй failed. Третий раз не успел - акки кончились. Из плюсов после автотюна и понижения loiter pid до 0.5 он стал более менее висеть в точке. При значении 1-1.5 даже с навороченным gps-glonass модулем при 18 спутниках и hdop 0.6 получал дергания. Я правильно понимаю что при понижении loiter pid меньше доверия становится показаниям gps и больше акселям?

update. Прогнал через APM Flight Log Analysis
Сыпались ошибки
06/01/1980 - 001791: AUTOTUNE_REACHED_LIMIT
06/01/1980 - 004313: APM Speed Error: The number of long running main loops is 1000 @ 12.341ms
06/01/1980 - 004313: APM Speed Error: A one off here could be ignored but if repeated in this log,
06/01/1980 - 004313: APM Speed Error: then try disabling some logs, for example INAV, MOTORS and IMU.
У меня было включено логгирование IMU. Видно из за этого были проблемы с автотюном.

И логи вибраций как то проблемно стали отображаться в APM Planner. Графика оси Z вообще не видно. Хотя в том же APM Flight Log Analysis логи вибраций строятся. Да и в APM Planner 2 отображаются.

Привет, а дисплеи работают в мегапирате? например crius co-16 v1.2?

Привет, нет.

жаль, значит буду брать БТ модуль

жаль, значит буду брать БТ модуль

Если не планируете FPV ставить, то лучше радиомодем. у этого БТ радиус до 10 метров. реально 6-8 уверенно работает. Это на встроенный БТ нетбука или телефона (расстояние одинаковое. я себе взял для настройки аппарата на начальном этапе, когда летать рядом буду… ну и миссию загрузить в поле… а потом OSD в дело пойдет.

Подскажите, а какие настройки нужны в исходниках 3.1.5, что бы был виден 3DR модем?
На предыдущих версиях все работало. Из MP настройки удаленного модема (на коптере) видны, но сердечная связь не устанавливается. Baud rate на модеме 57600, подключен на Serial 3.
Где задаются настройки baud rate в Megapirate?

Sir Alex, на 3.1.5-R2 minimosd должен работать? Подключаю его параллельно 433 модему на serial3. Телеметрия соединяется. Когда вообще не подключаешь его к контроллеру, то пишет no mavlink data, что нормально 😃
Когда подключаю только TX к RX osd, само OSD появляется, однако все значения по нулям. Так же в Full parameters list нету параметров SERIAL3_BAUD и так далее…

подскажите, будет ли пират работать на STM32F103CB процессоре, он ведь 72МГц,

нет, 103-м никто не занимался, ну была версия на 103-м multipilot32 но это было давно, а если же запускать на naze32, то:

1. переконфигурировать NuttX под f103 - арду всеголишь приложение и молиться что-бы флеши хватило, плюс нет FPU…
2. дописать драйвер к mpu - и упереться в скорость считывания сейчвс на f4 петля вертиться на 400 Гц и датчик на spi шине…
3. засунуть куда-то настройки - у stm32 нет eeprom т.е. либо что-то внешнее вешать либо “отрезать” несколько страниц внутренней флеши
4. логирование идёт на SD - куда его засунуть х.з. как сделано в порте revo не смотрел, но там тоже f4…
   короче врят-ли кто-то будет этим заниматься, у нас есть F4BY с полным HAL арду github.com/SergDoc/ardupilot