ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)
а это рекорд (из анализа лога): 😃
Overall Flight Summary:
Alt(m) 4064
Spd(m/s) 8191 - 1 космическая скорость:)
Dist(km) 15861
Launch(m) 2188551
и все за 7 минут:)
Подскажет кто в каком состоянии сейчас порт Ardupilot ?
Флаш тул смотрю заливает 2.76 и только с PPMSUM.
Исходник с гитхаба страдает старым траблом с отсутствием компаса.
Летает кто на нем ?
Подскажет кто в каком состоянии сейчас порт Ardupilot ? Флаш тул смотрю заливает 2.76 и только с PPMSUM. Исходник с гитхаба страдает старым траблом с отсутствием компаса. Летает кто на нем ?
Ardupilot портировал Smurfy, не знаю в каком у него сейчас состоянии исходники.
Плохой смурфи 😃
ну вообще на 3.1.5 логгирование мне тоже не очень понравилось.
В принципе, разницы не должно быть. Т.к. система логирования не отличается от APM, код там идентичный. Возможно пиратские платы на столько тормознее APM, что лог не успевает иногда записатся, черт его знает.
К сожалению, у меня недостаточно свободного времени на отладку пирата. Кроме того интерес к проекту сильно упал в связи с дешевыми клонами APM, поэтому, возможно 3.0.1 или 3.1.5 будут последними портами ArduCopter (я постараюсь довести до ума 3.1.5).
Дальше вся работа пойдет в рамках 32битной платформы F4BY.
По мне так 3.0.1 за глаза хватает. Один квадр 60 часов налетал, пока проводку не коротнуло 😃
3.1.5 ставлю только когда какой нить хитроразвесованный квадр 😃 и лень пиды подбирать.
Так я и не смог побороть улеты квадрика в лойтере.
MegaPirateNG 3.0.1 R4
Crius AIOP v2
Frsky
Видео нет
Компас внутренний, прошивал FlashTools.
Стороны света показывает до градусов, compassmot сделан.
Orientation - none, mag_dec - 10.3 (Москва)
По логам наводки в пределах процентов 30 (если не газовать), показания компаса уплывают на несколько градусов.
В лойтере улетает в любом направлении.
Подскажите, как побороть? Очень бы хотелось понять алгоритм - ведь должно быть не слишком сложно, GPS, mag, вот и готовы угол и расстояние для компенсации? Может, кто-нибудь поделится файлом с параметрами?
Заранее очень, очень большое спасибо за любую помощь.
Взять коптер и планнер.
Коптер носом нацеливаем на что то большое и далекое и сравниваем в планнере туда ли он нос кажет.
И так в разные стороны.
Ну и не мешает в стабе поднять и посмотреть куда компас унесет.
Фото коптера тож не помешало бы 😃
Так я и не смог побороть улеты квадрика в лойтере.
Повторите улет и загрузите куда нибудь полетные логи (с контроллера и из MissionPlanner’a, если есть телеметрия)
MegaPirateNG 3.1.5 R2
Crius AIOP v1
Собрал трикоптер, не могу разобраться как ограничить угол поворота рулевого мотора.
Еще очень большре желание переназначить ARM/DISARM на отдельный выключатель,
т.к. при дисарме стиком винт поворачивается и косит траву пару секунд
Еще сам себе создал головняк с GPS. Прошивал FlashTools, GPS стоит AUTO 38400. Модуль CRIUS NEO-6M, завелся, фиксился,
но долго, мин 5. Полез его настраивать, в итоге ни на настройках от APM ни на дефолтных мозг его не видит. Вернее видит но FIX не проходит.
По комментариям в ветке apmcopter.ru/apm/…/nastrojjka-gps-u-blox.html решил что проблема в протоколах,
выставляю в GPS протокол NMEA, скорость 38400 - фикса нет. Даже если в Пирате поставить NMEA.
В планере пробую тест GPS - выдает вот такое:
Ready to FLY ublox OK
потом в терминал сыпятся кракозябры.
В u-center (GPS подключет напрямую через FTDI) спутники видятся и фикс есть.
эм. Кол-во спутников показывает? Проводочки все подключили? RX-TX.
У меня не показывалось кол-во спутников, HDOP и вроде бы FIX когда я отключил TX мозгов от RX GPS модуля.Хотя при этом Фикс на самом деле был и лойтер включался.
эм. Кол-во спутников показывает? Проводочки все подключили? RX-TX.
У меня не показывалось кол-во спутников, HDOP и вроде бы FIX когда я отключил TX мозгов от RX GPS модуля.Хотя при этом Фикс на самом деле был и лойтер включался.
Нет, не показывает. На GPS горит синий диод, зеленый не мигает. Подключено всё правильно, я проводку не трогал,а до этого работало
Попробовал залить мультивий - он нормально c GPS законнектился. Зеленый диод мигает, фикс есть.
конфиг заливали в ublox?
В планере пробую тест GPS - выдает вот такое: Ready to FLY ublox OK потом в терминал сыпятся кракозябры.
Это означает что используется протокол UBX (т.е. бинарный, отсюда и кракозяблы). Возможно вы тестировани не в тот момент, когда была загружена прошивка с NMEA,
Ну и есть еще шанс, что глючит FlashTool и вместо NMEA отдает прошивку с AUTO.
Это означает что используется протокол UBX (т.е. бинарный, отсюда и кракозяблы). Возможно вы тестировани не в тот момент, когда была загружена прошивка с NMEA,
Ну и есть еще шанс, что глючит FlashTool и вместо NMEA отдает прошивку с AUTO.
Возможно… на ublox стоит сейчас NMEA+UBX, мультивий его сразу подхватил по NMEA.
Пират в режиме авто точно не хотел его читать.
Пока решил мультивий оставить, там сразу нашел как решить основные свои вопросы: GPS, ARM на отдельный выключатель и углы ограничения поворота заднего мотора. Правда там серва работает даже при дизарме, что тоже мне не очень нравится
3.1.5-r2, Crius AIOP v2.
Второй раз в полете бросает всё и уносится с набором высоты по дуге, с плавным заваливанием вниз и входом в землю под 45 градусов. Красиво. Не управляемо никак. Включить RTL не помогает, хотя MP RTL и фиксирует:)
Теперь увидел в сообщениях в MP, что было сообщение low battery. На него настроен FS RTL. Сам по себе RTL на этой прошивке не проверял - улетает явно выше заданных 15 метров, как-то от этого страшно, я пугаюсь и меняю полетный режим, выключая RTL:) На прошлой версии RTL выполнялось, но там не работал барометр, все работало по gps.
Итого, что думаю:
Барометр надо заклеивать паролоном:), RTL сработал, пошел набор высоты, её не видно, батареи просели, начало заваливаться и тд и тп.
Вопросы:
- при включении FS по low battery, смена полетного режима, выключит FS? А на весь оставшийся полет?
- банальщина - логи MP это кто, как их скачать?
- Выключит и он снова включится, это ж фейлсейф.Я в том смысле, что у Вас же аккумулятор не зарядится сам собой в полете. Пользуйте пищалки, удобно , только подальше от “мозга” держите.
- Вкладка “Terminal” кнопы “Скачать логи”.
- Вкладка “Terminal” кнопы “Скачать логи”.
Так и думал.
Терминал скачать логи - это же логи криуса, а вроде есть еще лог самого MP, который он ведет - через 3д модем ему много чего наливают.
Посмотрел протокол “bar alt” и “gps real alt” в общем совпадают:( Паролонка как-бы и не рулит…
Посмотрел протокол “bar alt” и “gps real alt” в общем совпадают
Итого: высота возврата при RTL стояла аж в 80 метров. Отсюда при садящейся батарее, когда срабатывал RTL, на двигатели давался “взлетный”, часть двигателей уже тянула хуже, аппарат сваливался и уходил по баллистической траектории с завалом в землю. Собственно как таковых претензий к прошивке не вижу, поставил 10 метров как высоту возврата и более высокую отсечку по батарее.
Итого: высота возврата при RTL стояла аж в 80 метров. Отсюда при садящейся батарее, когда срабатывал RTL, на двигатели давался “взлетный”, часть двигателей уже тянула хуже, аппарат сваливался и уходил по баллистической траектории с завалом в землю. Собственно как таковых претензий к прошивке не вижу, поставил 10 метров как высоту возврата и более высокую отсечку по батарее.
Вы сами ставили 80метров? по умолчанию, вроде 15метров должно быть…