ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)
Подскажет кто в каком состоянии сейчас порт Ardupilot ? Флаш тул смотрю заливает 2.76 и только с PPMSUM. Исходник с гитхаба страдает старым траблом с отсутствием компаса. Летает кто на нем ?
Ardupilot портировал Smurfy, не знаю в каком у него сейчас состоянии исходники.
Плохой смурфи 😃
ну вообще на 3.1.5 логгирование мне тоже не очень понравилось.
В принципе, разницы не должно быть. Т.к. система логирования не отличается от APM, код там идентичный. Возможно пиратские платы на столько тормознее APM, что лог не успевает иногда записатся, черт его знает.
К сожалению, у меня недостаточно свободного времени на отладку пирата. Кроме того интерес к проекту сильно упал в связи с дешевыми клонами APM, поэтому, возможно 3.0.1 или 3.1.5 будут последними портами ArduCopter (я постараюсь довести до ума 3.1.5).
Дальше вся работа пойдет в рамках 32битной платформы F4BY.
По мне так 3.0.1 за глаза хватает. Один квадр 60 часов налетал, пока проводку не коротнуло 😃
3.1.5 ставлю только когда какой нить хитроразвесованный квадр 😃 и лень пиды подбирать.
Так я и не смог побороть улеты квадрика в лойтере.
MegaPirateNG 3.0.1 R4
Crius AIOP v2
Frsky
Видео нет
Компас внутренний, прошивал FlashTools.
Стороны света показывает до градусов, compassmot сделан.
Orientation - none, mag_dec - 10.3 (Москва)
По логам наводки в пределах процентов 30 (если не газовать), показания компаса уплывают на несколько градусов.
В лойтере улетает в любом направлении.
Подскажите, как побороть? Очень бы хотелось понять алгоритм - ведь должно быть не слишком сложно, GPS, mag, вот и готовы угол и расстояние для компенсации? Может, кто-нибудь поделится файлом с параметрами?
Заранее очень, очень большое спасибо за любую помощь.
Взять коптер и планнер.
Коптер носом нацеливаем на что то большое и далекое и сравниваем в планнере туда ли он нос кажет.
И так в разные стороны.
Ну и не мешает в стабе поднять и посмотреть куда компас унесет.
Фото коптера тож не помешало бы 😃
Так я и не смог побороть улеты квадрика в лойтере.
Повторите улет и загрузите куда нибудь полетные логи (с контроллера и из MissionPlanner’a, если есть телеметрия)
MegaPirateNG 3.1.5 R2
Crius AIOP v1
Собрал трикоптер, не могу разобраться как ограничить угол поворота рулевого мотора.
Еще очень большре желание переназначить ARM/DISARM на отдельный выключатель,
т.к. при дисарме стиком винт поворачивается и косит траву пару секунд
Еще сам себе создал головняк с GPS. Прошивал FlashTools, GPS стоит AUTO 38400. Модуль CRIUS NEO-6M, завелся, фиксился,
но долго, мин 5. Полез его настраивать, в итоге ни на настройках от APM ни на дефолтных мозг его не видит. Вернее видит но FIX не проходит.
По комментариям в ветке apmcopter.ru/apm/…/nastrojjka-gps-u-blox.html решил что проблема в протоколах,
выставляю в GPS протокол NMEA, скорость 38400 - фикса нет. Даже если в Пирате поставить NMEA.
В планере пробую тест GPS - выдает вот такое:
Ready to FLY ublox OK
потом в терминал сыпятся кракозябры.
В u-center (GPS подключет напрямую через FTDI) спутники видятся и фикс есть.
эм. Кол-во спутников показывает? Проводочки все подключили? RX-TX.
У меня не показывалось кол-во спутников, HDOP и вроде бы FIX когда я отключил TX мозгов от RX GPS модуля.Хотя при этом Фикс на самом деле был и лойтер включался.
эм. Кол-во спутников показывает? Проводочки все подключили? RX-TX.
У меня не показывалось кол-во спутников, HDOP и вроде бы FIX когда я отключил TX мозгов от RX GPS модуля.Хотя при этом Фикс на самом деле был и лойтер включался.
Нет, не показывает. На GPS горит синий диод, зеленый не мигает. Подключено всё правильно, я проводку не трогал,а до этого работало
Попробовал залить мультивий - он нормально c GPS законнектился. Зеленый диод мигает, фикс есть.
конфиг заливали в ublox?
В планере пробую тест GPS - выдает вот такое: Ready to FLY ublox OK потом в терминал сыпятся кракозябры.
Это означает что используется протокол UBX (т.е. бинарный, отсюда и кракозяблы). Возможно вы тестировани не в тот момент, когда была загружена прошивка с NMEA,
Ну и есть еще шанс, что глючит FlashTool и вместо NMEA отдает прошивку с AUTO.
Это означает что используется протокол UBX (т.е. бинарный, отсюда и кракозяблы). Возможно вы тестировани не в тот момент, когда была загружена прошивка с NMEA,
Ну и есть еще шанс, что глючит FlashTool и вместо NMEA отдает прошивку с AUTO.
Возможно… на ublox стоит сейчас NMEA+UBX, мультивий его сразу подхватил по NMEA.
Пират в режиме авто точно не хотел его читать.
Пока решил мультивий оставить, там сразу нашел как решить основные свои вопросы: GPS, ARM на отдельный выключатель и углы ограничения поворота заднего мотора. Правда там серва работает даже при дизарме, что тоже мне не очень нравится
3.1.5-r2, Crius AIOP v2.
Второй раз в полете бросает всё и уносится с набором высоты по дуге, с плавным заваливанием вниз и входом в землю под 45 градусов. Красиво. Не управляемо никак. Включить RTL не помогает, хотя MP RTL и фиксирует:)
Теперь увидел в сообщениях в MP, что было сообщение low battery. На него настроен FS RTL. Сам по себе RTL на этой прошивке не проверял - улетает явно выше заданных 15 метров, как-то от этого страшно, я пугаюсь и меняю полетный режим, выключая RTL:) На прошлой версии RTL выполнялось, но там не работал барометр, все работало по gps.
Итого, что думаю:
Барометр надо заклеивать паролоном:), RTL сработал, пошел набор высоты, её не видно, батареи просели, начало заваливаться и тд и тп.
Вопросы:
- при включении FS по low battery, смена полетного режима, выключит FS? А на весь оставшийся полет?
- банальщина - логи MP это кто, как их скачать?
- Выключит и он снова включится, это ж фейлсейф.Я в том смысле, что у Вас же аккумулятор не зарядится сам собой в полете. Пользуйте пищалки, удобно , только подальше от “мозга” держите.
- Вкладка “Terminal” кнопы “Скачать логи”.
- Вкладка “Terminal” кнопы “Скачать логи”.
Так и думал.
Терминал скачать логи - это же логи криуса, а вроде есть еще лог самого MP, который он ведет - через 3д модем ему много чего наливают.
Посмотрел протокол “bar alt” и “gps real alt” в общем совпадают:( Паролонка как-бы и не рулит…
Посмотрел протокол “bar alt” и “gps real alt” в общем совпадают
Итого: высота возврата при RTL стояла аж в 80 метров. Отсюда при садящейся батарее, когда срабатывал RTL, на двигатели давался “взлетный”, часть двигателей уже тянула хуже, аппарат сваливался и уходил по баллистической траектории с завалом в землю. Собственно как таковых претензий к прошивке не вижу, поставил 10 метров как высоту возврата и более высокую отсечку по батарее.
Итого: высота возврата при RTL стояла аж в 80 метров. Отсюда при садящейся батарее, когда срабатывал RTL, на двигатели давался “взлетный”, часть двигателей уже тянула хуже, аппарат сваливался и уходил по баллистической траектории с завалом в землю. Собственно как таковых претензий к прошивке не вижу, поставил 10 метров как высоту возврата и более высокую отсечку по батарее.
Вы сами ставили 80метров? по умолчанию, вроде 15метров должно быть…
Вы сами ставили 80метров?
Вероятно не сбросил память, залив в очередной раз 3.1.5, или 8 метров так посчитал… Про 15 - да, по умолчанию они и весьма правильное значение.
Где-то проскакивало, но сейчас что-то не могу найти… Подскажите, на какие порты вешается простой подвес камеры на сервах? Плата AIOP v2 RCTimer. Вроде было написано, что не на те, которые на плате подписаны как порты для подвеса, и что в МП надо настроить, чтоб управлять подвесом с пульта (крутилки хочу задействовать для этого)