ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)
некорректное сравнение
Там не то что накручено, просто все по-другому. Примерно то же самое я хотел применить в Вийке, запихав MARG.
После могучего гимора с компасом я прям обиделся и не советую покупать аливан 😦 Лучше уж FFIMU, даже дешевле вроде бы. Не знаю, может, у меня единственный такой компас попался, и как производитель отреагирует, но пока я расстроен.
По поводу отладки, это Глеб как всегда “пошел своим путем” 😃 С рекомендованными исправными датчиками и платой все элементарно.
Для запуска в полет с нуля нужно :
- подключить моторы и приемник, как в мультивие (если уже был вий - ничего подключать доп-но не надо, все выводы совпадают)
- закачать прогу
- заземлить ногу 40
- в конфигураторе включить режим командной строки, и нажать на САМУЮ БОЛЬШУЮ КНОПКУ
- повыполнять пошагово, что он спросит (подергать стиками, выбрать тип коптера, ответить есть ли сонар и компас)
- отпустить ногу 40, отключить юсби, подключить батарейку и полететь.
- если пытается колбаситься в полете, уменьшить Stabalize dump до 0.08 в настройках PID
Сложно? С мультивием я гораздо дольше тр**ся 😃
Ну х.з. сложно не сложно, пока не попробуешь не узнаешь, осталось за малым: купить мегу и ff imu 😃 Я так понимаю в ардупирате и баро нормально работает и GPS не проблема будет присоеденить… Ох, как я уже от всего этого устал, хочется просто летать 😃
GPS работает автоматом, баро работает если нет сонара, или когда сонар уже не ловит (5 метров).
Вместо арду можно сиду или флайду (в порядке уменьшения размеров), но в последнем случае придеццо еще и выводы монтировать и FTDI отдельно нужен.
После могучего гимора с компасом
Так компас вроде заработал-же. Выпустили тестовую прошку.
code.google.com/p/…/MultiWii_dev20110508.zip
change this code(in serial.pde):
#define MAG_ORIENTATION(X, Y, Z) {magADC[ROLL] = X; magADC[PITCH] = Y; magADC[YAW] = Z;}
to
#define MAG_ORIENTATION(X, Y, Z) {magADC[ROLL] = -Y; magADC[PITCH] = X; magADC[YAW] = Z;}
а моему сколько не меняй оси, если компас расположить горизонтально, ни одна ось показаний вообще не меняет при вращении. Только если “на попа поставить” и в землю смотреть.
Ну х.з. сложно не сложно, пока не попробуешь не узнаешь, осталось за малым: купить мегу и ff imu Я так понимаю в ардупирате и баро нормально работает и GPS не проблема будет присоеденить… Ох, как я уже от всего этого устал, хочется просто летать
А в чем собственно смысл тогда? мега + ффиму выйдут ~150 зелененьких + жпс еще примерно 50, итого 200.
Готовые мозги ардукоптеровские с гироскопом, акселем, магнетометром, бародатчиком и жпсом стоят 300уе.
Экономия в лучшем случае 100 долеров, при этои куча гемороя и никаких гарантий работоспособности. Невнятно как-то.
Т.е. мое мнение такое - если уже есть allinone плата датчиков + ардумега какая-нибудь - то можно и попробовать, но покупать специально я б не стал, уж лучше оригинал взять
ни одна ось показаний вообще не меняет при вращении
У меня, вчера, работало. Только я не сильно вникал где какая ось. Сегодня еще покручу, проверю.
А в чем собственно смысл тогда?
в том что потом чето езе собрать можно или апгрейд проще сделать, т.к. платформа более универсальна, чем готовая сборка
Глеб как всегда “пошел своим путем”
ну не покупать же еще раз датчики под новую штуку, тем более что надо всего лишь немного подправить код и подобрать коефициенты + летом будет магнетометр с барометром, а GPS (только толку от него пока что) с дальномером и так есть =)
кстатии тут вопрос назрел нельзя ли сделать логирование на SD карточку? шилд крайне простой, либы все что надо есть (хз по скорости) в самой IDE
Антон, поверьте, “куча геморроя” с настройками ПИДов и автопилота есть как в Ардупилоте, так и в Ардукоптере, с которых делался порт.
И с готовыми платами DIYdrones тоже проблемы бывают. Но ни с чем больше, кроме родного ПО АСМ и АРМ эти платы не работают. В отличие от тех же Ардуин, которые универсальны в плане ПО и выбора датчиков.
Нету ЖПС? летайте в стабильном режиме или акро с 2 датчиками (гира и аксель). Тот же Вий с “нормальными” сенсорами, на которые все и так переходят, наевшись лотереи с чаками. Ардуина мега стоит на 10 уе дороже ваших “нано” и “мини”.
Приспичило слетать по точкам, вернуться домой при отказе РУ? Значит, скорее всего летаете от первого лица по камере, а FPVшники почти всегда уже имеют какую-то OSD с GPS, который можно завести в автопилот параллельно.
В любом случае, проект переписывался для себя, и я не имею с этого материальной выгоды. Просто поделился, как с Пиратами, так и здесь.
Не воспринимайте мой вопрос как негатив, я просто хотел понять в чем смысл. Честно, для простых полетов и акро, как мне кажется, хватит только гироскопа. Ну еще аксель как максимум. Все остальное - для съемок будь то фпв или просто полеты с камерой на борту.
Многие стремятся добиться максимально статичного висения в точке, но для чего?
Статическое висение - это основа навигации по координатам. Ведь, чтобы достигнуть какой-то точки в 3Д-пространстве, нужно в нее, грубо говоря, попасть, т.е. зафиксироваться в ней, не смотря на порывы ветра и перепады давления. Как на плоскости, так и по высоте.
Для самолетов это называется “loiter”, т.е. нарезание кругов заданного радиуса.
Для леталок вертолетного типа это полная остановка (или дрейф) в сфере заданного диаметра (порядка пары метров).
Далее задаем автопилоту следующую точку, и он также перемещается и удерживается уже в ней.
Возврат домой - та же навигация, только точка там одна, самая первая в момент включения.
О том, зачем нужен полет по точкам вообще, лучше не спрашивайте 😉
и для фотовидеосъемки конечно же, попробуйте сделать сферическую панораму, если коптер будет гулять туда сюда.
и не только в висении, чтобы и в момент пролета коптер шел стабильно, не раскачиваясь из стороны в сторону
нельзя ли сделать логирование на SD карточку?
Самый прикол, что оно там уже есть. Родное и очень мощное. Я его “занулил”, как ты - барометр, т.к. карточки у меня пока не предвидится. Там нужно карточку подцеплять к SPI и заменить библиотеку DataFlash на ту, что в оригинале.
Логи читаются как на компе, так и через CLI.
Подскажите, а порт ардупилота на эту платформу есть?
Самый прикол, что оно там уже есть.
Dataflash library for AT45DB161D flash memory - это вроде не для SD карточек
Это SPI DataFlash. Многие карточки до 2 гиг поддерживают SPI, кроме тех, что SDHC.
порт ардупилота
Нет и не планировался.
т.е. он карточку не как карточку с FAT будет использовать, а просто как чип с памятью? (SDHC тоже работают, проверено на 32 гиговой карточке)… надо будет попробовать, у меня всё подпаяно, только карточку вставить =)
Там, судя по всему, придется библиотеку дописывать в плане адресации. А что касается ФАТ, это виртуальная система. Запихать туда можно хоть HP-UX, хоть посекторно адресовать.
Все, Олег-кросавчег, завтра я буду тестить твою гениальную разработку.
Наконец-то я сегодня уволился, и у меня будет СВОБОДНОЕ время до понедельника, а потом опять как папа-карло со свободным временем только по ночам.
Подскажите, какую ардуинку и плату с датчиками лучше взять для этого проекта?
Писали уже.
allinone или ффима (плата датчиков) + ардумега.