ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)
Статическое висение - это основа навигации по координатам. Ведь, чтобы достигнуть какой-то точки в 3Д-пространстве, нужно в нее, грубо говоря, попасть, т.е. зафиксироваться в ней, не смотря на порывы ветра и перепады давления. Как на плоскости, так и по высоте.
Для самолетов это называется “loiter”, т.е. нарезание кругов заданного радиуса.
Для леталок вертолетного типа это полная остановка (или дрейф) в сфере заданного диаметра (порядка пары метров).
Далее задаем автопилоту следующую точку, и он также перемещается и удерживается уже в ней.
Возврат домой - та же навигация, только точка там одна, самая первая в момент включения.
О том, зачем нужен полет по точкам вообще, лучше не спрашивайте 😉
и для фотовидеосъемки конечно же, попробуйте сделать сферическую панораму, если коптер будет гулять туда сюда.
и не только в висении, чтобы и в момент пролета коптер шел стабильно, не раскачиваясь из стороны в сторону
нельзя ли сделать логирование на SD карточку?
Самый прикол, что оно там уже есть. Родное и очень мощное. Я его “занулил”, как ты - барометр, т.к. карточки у меня пока не предвидится. Там нужно карточку подцеплять к SPI и заменить библиотеку DataFlash на ту, что в оригинале.
Логи читаются как на компе, так и через CLI.
Подскажите, а порт ардупилота на эту платформу есть?
Самый прикол, что оно там уже есть.
Dataflash library for AT45DB161D flash memory - это вроде не для SD карточек
Это SPI DataFlash. Многие карточки до 2 гиг поддерживают SPI, кроме тех, что SDHC.
порт ардупилота
Нет и не планировался.
т.е. он карточку не как карточку с FAT будет использовать, а просто как чип с памятью? (SDHC тоже работают, проверено на 32 гиговой карточке)… надо будет попробовать, у меня всё подпаяно, только карточку вставить =)
Там, судя по всему, придется библиотеку дописывать в плане адресации. А что касается ФАТ, это виртуальная система. Запихать туда можно хоть HP-UX, хоть посекторно адресовать.
Все, Олег-кросавчег, завтра я буду тестить твою гениальную разработку.
Наконец-то я сегодня уволился, и у меня будет СВОБОДНОЕ время до понедельника, а потом опять как папа-карло со свободным временем только по ночам.
Подскажите, какую ардуинку и плату с датчиками лучше взять для этого проекта?
Писали уже.
allinone или ффима (плата датчиков) + ардумега.
allinone или ффима
А какая из них больше подходит?
А какая из них больше подходит?
а ни у кого сразу двух штук не было для сравнения. Мне ФФИМУ нравится (обе платы - прототипы). У Олега - вылезли “косяки” с магнетометром на Олл-ин-ван.
Норберт летал как с ффимой 1.1, так и на 1.2 сейчас, все равно радуется 😃 10 секунд без ручек повисел в обычном режиме без удержания по высоте. В комнате. Последний билд “еще более стабильный”, чем на видео.
Самый банальный тест для публики (извините за ковер, гыгы) : показать пульт без рук на нем и ухмыляющуюся рожу на фоне висящего квадрика 😃 Надо попросить сделать.
Где бы самому летать научиться? Сапожник без сапог, блин, дальше 2 см над мягкой подстилкой не отваживаюсь.
Что аливан, что ффима одинаковые по компонентам, но ориентация сенсоров разная. Сейчас в прошиве выбирается то или то. Если все мсх исправны, разницу не почувствовать.
Завтра заберу “запасной” аливан у товарища, займусь магнетом. Сонар и баро вроде сегодня настроил окончательно.
Где бы самому летать научиться?
остался симулятор, на нем надо учиться, а именно - на вертолетах!
Доброго времени суток!
Подскажите, имеет ли смысл вместо 11 см меги прикупить это:
chip45.com/…/Crumb2560-V1-1-AVR-ATmega2560-USB-RS4…
Размер 60 на 30. Из минусов, вроде только отсутствие кнопки Reset. Или не стоит заморачиваться.
Может знаете еще какой-нибудь 2560 мега-заменитель с небольшими размерами?
Спасибо.
PS.
Вот идеальная борда, жаль только 32 кб флеша, а так очень компактно. Но, Сергею, наверное понравится)
www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1438619&h…
а чем не нравится flyduino ?
и размеры “стандартные” 50х50, и все нужные входы и выходы готовы к употреблению (подключению).
а чем не нравится flyduino ?
и размеры “стандартные” 50х50, и все нужные входы и выходы готовы к употреблению (подключению).
Так, 1280 за те же деньги.
У меня фляйдуино тоже есть.
Она хоть и меньше, но по умолчанию там нет FTDI (USВ) и в комплекте куча штырьков, которые нужно напаять самостоятельно.
В чем-то это и удобно, что лишнего не надо, но беда в том, что у меня на АрдуМега на плате гнезда типа “мама”, а все кабели от коптера сделаны сотв. “папа”. Переделывать совсем не хотца 😦 А разъемов “мама” на плату в нашем глухоср@нске нет, только обжимные на кабель.
Так или иначе, сей проект будет совместим с фляйкой полностью, в т.ч. номерами выводов.
вместо 11 см меги прикупить это:
Это вообще пипец. Дело, конечно, ваше, но отвечать на вопросы, что и куда подключать в такой платке, я не буду 😉
Дело в том, что даже самый мелкий и хилый квадрик, за исключением наладонных, вместит на своей площадке сидуину мега. Фляйдуину и подавно. Зачем еще мельтешить? Вон, люди покупают сверхмелконичтожные pro mini и nano, а потом все равно лепят их на shield в 8 раз больший по площади, чтобы провода развести и все нужные разъемы с датчиками. А потом еще и орут, почему проект не влазит в мой проц?
Олег, а помнишь мы обсуждали fail safe на мультивии, что не плохо бы сделать так чтобы коптер при файлсейфе снижался сам со скоростью 1м/с и при приземлении отключал бы моторы? Может стоит такую штуку сделать на ардукоптере, если там так корректно работает баро?
Здесь он, собственно, приводит аппарат назад домой. Можно законфигурять, чтобы он и садился дома , или садился, где стоял, или ждал на месте, пока не появится сигнал. Пока не разбирался с этим, других проблем хватает. В том числе с отработкой баро.
Но я еще не сдаюсь 😉