ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)

tusik

Во-во, я тоже колупался и нигде не нешел. Зато если на карте нажать мышкой и сказать: лети туда, коптер подрывается и летит. Режим автоматически переключается в GUIDED

Musgravehill

Доброй ночи! Сейчас попытался интегрировать MARG Олега из самолетного МегаПирата. Скетч компилируется. Но платы на руках нет, некуда заливать.

narod.ru/…/MegaPirateNG.2.0.49.beta.MARG.rar.html - кому интересно. Скажите, в Планнере работает? Горизонт реагирует, высота, ГПС?
ТОЛЬКО НЕ ВКЛЮЧАЙТЕ МОТОРЫ и не летайте!

tusik
Musgravehill:

Скажите, в Планнере работает? Горизонт реагирует, высота, ГПС?

Планер подключился, горизонт не реагирует, баро работает, ГПС вроде тоже (пишет ноу фикс)

Sir_Alex
mahowik:

всем привет!
кто подключал этот Bluetooth может подскажите в чем проблема?

Я подключал (правда не совсем этот модуль). Какое имя было у него изначально? Эти команды подходят к модулям с именем “Linvor”. У других производителей, команды другие.
Когда конфигурируешь, на PIO11 надо подать 3.3В (логическая 1). Во время работы, снять.

SovGVD
LeonVS:

не было бы того что отмечено красным…

логично… тогда надо курить Wiki ардукоптера, или ковырять прошивку, или искать нечто интересное в закромах планера =)

Sir_Alex
Musgravehill:

Доброй ночи! Сейчас попытался интегрировать MARG Олега из самолетного МегаПирата. Скетч компилируется. Но платы на руках нет, некуда заливать.

А что такое MARG?

Musgravehill
Sir_Alex:

А что такое MARG?

code.google.com/p/…/list?can=1&q=
Некий алгоритм БИНС (IMU), который использует не углы Эйлера и матрицу направляющих косинусов, а кватернионы, матрицу направляющих косинусов и компенсацию по магнетометру.
С углами Эйлера возникает проблема, что последовательность поворотов не коммутативна.
В .pdf пишется более конкретно.
Для самолетного Мегапирата Олег писал, что время цикла сократилось. В AP_DCM state_machine убран, все матрицы выпилены.

RA4ASN
tusik:

Планер подключился, горизонт не реагирует, баро работает

Все точно также. Но калибровку уровня проходит успешно, оффсеты выдает. Test-ADC данные меняются, test-imu - нет.

Musgravehill
tusik:

Планер подключился, горизонт не реагирует

RA4ASN:

Все точно также. Но калибровку уровня проходит успешно, оффсеты выдает. Test-ADC данные меняются, test-imu - нет.

Благодарю! Значит, буду копать дальше. Только в выходные смогу приехать к своим коптерам и залить…

Klarius

я сегодня разбил последний проп вращения ccw - против часовой стрелки. у меня явно какая-то фигня. коптер шатает именно по оси между передним правым и задним левым мотором. соответственно пропы именно эти бьются. рама Х. не подскажете что это может быть? пиды занизил

mahowik
Sir_Alex:

Я подключал (правда не совсем этот модуль). Какое имя было у него изначально? Эти команды подходят к модулям с именем “Linvor”. У других производителей, команды другие. Когда конфигурируешь, на PIO11 надо подать 3.3В (логическая 1). Во время работы, снять.

имя “Linvor”… сконфигурилось без подачи 1-цы на PIO11… дело было в дриверах…
rcopen.com/forum/f123/topic221574/3541

Alex27111972

Привет всем. Люди подскажите пжлста, как сейчас можно выставить максимальный угол отклонения, раньше в планере был данный параметр (Pitch_MAX), а в последних его нет. А то с паянием шилда немного от темы отошел… За ранее спасибо.

osy13

А что там с OSD? Какую OSD для пирата покупать с HK, для использования с Пиратом?

commy_s
osy13:

А что там с OSD? Какую OSD для пирата покупать с HK, для использования с Пиратом?

www.hobbyking.com/hobbyking/…/uh_viewItem.asp?idPr…
Глеб говорит все работает, только режимы не правильно показывает, нужно править.

Сам только прошил, сегодня буду проверять.

targetorsk

в скетче есть airspeed_sensor как я понял это, что то типа Pressure sensor MPX5500AP?
goodluckbuy.com/pressure-sensor-mpx5500dp.html
Как подключается, какие параметры должен иметь ?
Pressure Type Differential
Operating Pressure 0 ~ 72.5 PSI
Output 0.2 ~ 4.7V
Достаточно?

И по OSD вопрос - в коде есть место user code
можно ли туда включить кусок кода OSD который с lm1881 работает?
выводов то свободных тьма. А покупать Syberian’s или Remzibi пока не хочется.

Также в последнем релизе добавлено
Support for logging into flash memory or SD cards
Как подключать SD shield, как обычно или по своему? в коде номеров ножек не нашел

Musgravehill
targetorsk:

в скетче есть airspeed_sensor как я понял это, что то типа Pressure sensor MPX5500AP?
www.goodluckbuy.com/pressure-...mpx5500dp.html
Как подключается, какие параметры должен иметь ?
Pressure Type Differential
Operating Pressure 0 ~ 72.5 PSI
Output 0.2 ~ 4.7V
Достаточно?

Я купил дифференциальный MPXV7002DP -2 to 2 kPa store.diydrones.com/…/kt-mpxv7002dp-01.htm
Выход аналоговый 0…5В. Трубка Пито-Прандтля. Реагирует на фен вдалеке, минимальная регистрируемая скорость около 1-2 м\с (чтоб не соврать!)

В коде Пирата Airspeed не работает. Я сам прописывал его в GCS протоколе (analogRead(A*)), чтобы просто гнать в Планнер на OSD.

rcopen.com/forum/f123/topic232641/2097


case MSG_VFR_HUD:
{
        airspeed = analogRead(0); //your airspeed analog port (A0)
        airspeed = airspeed * 0.134; //your own calibrating coefficient

        mavlink_msg_vfr_hud_send(
			 chan,
			(float)airspeed,
			(float)g_gps->ground_speed / 100.0,
			(dcm.yaw_sensor / 100) % 360,
			g.rc_3.servo_out/10,
			/*current_loc.alt / 100.0,*/ // changed to absolute altitude
			g_gps->altitude/100.0,
			climb_rate);
			break;
}
Sir_Alex
targetorsk:

Support for logging into flash memory or SD cards Как подключать SD shield, как обычно или по своему? в коде номеров ножек не нашел

Не, SD карты пока только в планах.

targetorsk:

И по OSD вопрос - в коде есть место user code можно ли туда включить кусок кода OSD который с lm1881 работает?

Да, в User code это можно добавить. Только вот, если я правильно понимаю lm1881 всего лишь детектор синхронизации видеосигнала - это означает, что у Ардуины просто не хватит мощности формировать видео сигнал. Если только не поставить дополнительную Мегу.

osy13

Скажите, а пины (ардуина - контроллер) для подключения контроллеров моторов и RC приемника из wiki актуальны?

А где почитать, как прошить и к чему подключать OSD с HK к Пирату?

Musgravehill
osy13:

Скажите, а пины (ардуина - контроллер) для подключения контроллеров моторов и RC приемника из wiki актуальны?

Да. Только в library\AP_RC надо найти define, отвечающий за раскладку. Я ставлю TX_standart (последовательность Roll Pitch Throttle Yaw прописана в комментариях в коде).
Соответствие каналов проверяется в Планнере.

romushock

Чёт у меня всё хуже и хуже… Пропал mavlink наглухо, нет ни в В8 ни в NG. Вот чего пишет:

Что есть это? Кирдык? Ещё чё-нить править или сразу в помойку? Оптимизьму - ноль, чую близость нервного истощения…

YAN=

Опишите железо. Какой радио модуль? По USB работает?

romushock
YAN=:

Опишите железо.

Flyduino от Паши Бака и allinone от Саши Иванова. GPS FMP04 отстегнул пока, т.к. не добился работы несмотря на скрупулёзное следование всем инструкциям по коррекции скетча.

YAN=:

Какой радио модуль?

Лежит APC220, но не до него пока.

YAN=:

По USB работает?

Шикарно. Но с зашитым виём. Пиратство не принимает.

Sir_Alex
romushock:

то есть это? Кирдык? Ещё чё-нить править или сразу в помойку? Оптимизьму - ноль, чую близость нервного истощения…

После нажатия Connect в планере, жмите ресет на ардуине и смотрите что бы он перезапустилась в терминале…