ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)
С flytron.com пришел GPS MTK, работает в NMEA, тянет 10Гц, питание 5В (от 3.3 не запустился), RXTX требуют 3.3В! Запустил его так:
#define GPS_PROTOCOL GPS_PROTOCOL_NMEA
#define SERIAL2_BAUD 115200
/////AP_GPS_NMEA.cpp
prog_char AP_GPS_NMEA::_MTK_init_string[] PROGMEM =
"$PMTK314,0,0,1,1,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0*28\r\n" // GGA & VTG once every fix
"$PMTK251,115200*1F\r\n" //MTK_BAUD_RATE_115200 - сначала скорость ставим
"$PMTK220,100*2F\r\n" //MTK_OUTPUT_10HZ - потом повышаем трафик
"$PMTK330,0*2E\r\n" // datum = WGS84
"$PMTK313,0*2E\r\n" // SBAS off
"$PSRF151,0*3E\r\n" //WAAAS OFF
//"$PMTK301,2*2E\r\n" // use SBAS data for DGPS
"";
Вначале подключал по-умолчанию 1Гц\9600, после инициализации датчик перешел в 10Гц\115200. Благодаря ионистору он запомнил настройки (вроде флеш залочен, только благодаря ионистору настройка не сбивается). Потом прописал в ap_config 115200, GPS подключился.
Старт за 1 секунду, позицию держит очень точно, ничего не плавает.
только благодаря ионистору настройка не сбивается
На следующие сутки настройки ГПС слетели. Тогда сделал так system.pde:
#if GPS_PROTOCOL != GPS_PROTOCOL_IMU
Serial2.begin(9600, 128, 16); //buffer 128 byte, скорость по умолчанию для МТК
delay(500);
Serial2.println("$PMTK251,115200*1F\r\n"); //MTK_BAUD_RATE_115200 Теперь подняли
delay(1000);
Serial2.end();
delay(500);
Serial2.begin(115200, 1024, 32); //buffer 256 byte
delay(500);
Serial2.println("$PMTK314,0,0,1,1,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0*28\r\n"); // GGA & VTG once every fix
delay(500);
Serial2.println("$PMTK220,100*2F\r\n"); //MTK_OUTPUT_10HZ $PMTK220,100*2F\r\n
delay(500);
Serial2.println("$PMTK330,0*2E\r\n"); // datum = WGS84
delay(500);
Serial2.println("$PMTK313,0*2F\r\n"); // SBAS off
delay(500);
Serial2.println("$PSRF151,0*3E\r\n"); //WAAAS OFF
delay(500);
Serial2.println("");
#endif
------- /library/AP_GPS/AP_GPS_NMEA.cpp
AP_GPS_NMEA::AP_GPS_NMEA(Stream *s) :
GPS(s)
{
FastSerial *fs = (FastSerial *)_port;
// Re-open the port with enough receive buffering for the messages we expect
// and very little tx buffering, since we don't care about sending.
// Leave the port speed alone as we don't actually know at what rate we're running...
//
fs->begin(0, 1024, 16); //200 было, возможно, для 115200\10Гц буфер маловат
}
www.hhhh.org/wiml/proj/nmeaxor.html - cheksum генератор для NMEA MTK
Подскажите, с ITG3205 так и не будет летать пират? Мультивий летает у меня а пират колбасится. Или какие пиды надо регулировать?
с ITG3205 так и не будет летать пират?
летает давно 3205 от 3200 ничем не отличаются имхо… так что крутить пиды (и кстатии другие датчики какие?)
летает давно 3205 от 3200 ничем не отличаются имхо… так что крутить пиды (и кстатии другие датчики какие?)
BMA180 BMP085 HMC5883
но, почему же такая разница, вий летает с дефолтными пидами, а пират резонирует… кстати, где почитать, какие пиды для чего крутить?
почему же такая разница
разные проекты… не?
где почитать, какие пиды для чего крутить?
разные проекты… не?
Это понятно.
Может я крифорукий, но вот вий висит в акро режиме в комнате как вкопанный. В левеле на улице висит сам, только по ветру плывет есс-но.
Но, пират не знаю че от меня хочет. Как не кручу пиды, все равно подергивается то в одну сторону, то в другую. И даже в акро режиме я его заставить висеть не могу…
похоже что всем везет по разному… большинство кто летает с пиратом, там и не смогли полетать с мультивием… у меня например не то что летать - взлететь было нереально, а пират тут же полетел без единой проблемки =)
по поводу подергивания - смотрите ссылку, которую дал - там хорошо описано чего и как крутануть, у меня на дефолтных пидах тоже не ахти как взлетал, а чуть уменьшил и всё отлично полетело
Читал тут, что у народа пират стал колбаситься от 400гц в регули. А как с этим дела в прошивке 49 beta4 ? Регули то у меня самые дешевые хобикинг 25А…
большинство кто летает с пиратом, там и не смогли полетать с мультивием
+1
про пирата - самую новую прошивку поставил - GPS странно работает или это погода такая
Читал тут, что у народа пират стал колбаситься от 400гц в регули. А как с этим дела в прошивке 49 beta4 ? Регули то у меня самые дешевые хобикинг 25А…
Плющи версии 3.1 25А. Полет нормальный.
А у кого какие пиды на последней прошивке?
Хотя, раскачка у меня какая-то странная. В руке ее нет, начинается только в воздухе, колебания доходят до какого-то предела и не больше. Ладно, завтра попробую еще.
А у кого какие пиды на последней прошивке?
Дефолт. У меня, правда, тяжелая гекса, так что ей какие не поставь, видимо.
Ясно.
Вобщем, немного начал разбираться. Заметил, что гира как то странно себя ведет. Плывет. Подул на нее феном 100градусов, она плавно поплыла и коптер вместе с ней в планнере градусов так на 300 по всем осям… Заменил гиру. Дую феном, отклонения градусов 5 и все. Вроде в комнате даже висеть стал коптер в stable.
Сделал новый Release_notes.txt, актуальный для версии 2.0.49. В частности поправил таблицу подключения моторов для Octo! Так же добавил в таблицу Quad8X и Quad8+. В прошивках этот файлик будет с версии 2.0.50, а пока выкладываю его тут 😃
Владельцы BlackVortex, как вы подключали сонар к ней? Какой пин (IN1, IN2) за что отвечает (Trig, Echo)?
Спасибо, Sir Alex.Сегодня буду пробовать свой OCTO.
Владельцы BlackVortex, как вы подключали сонар к ней? Какой пин (IN1, IN2) за что отвечает (Trig, Echo)?
Подлючил сперва прямым шлейфом - не работает. Поменял местами Trig и Echo - заработало.
Подлючил сперва прямым шлейфом - не работает. Поменял местами Trig и Echo - заработало.
Спасибо, но не понятно 😃 IN1-Trig или Echo?
(Мне оно не надо, просто юзеры на rcgroups.com ругаются, мол не работает сонар, а я им даже не могу пояснить, к каким контактам что подключать)
Спасибо всем. Вобщем, оно летает. И действительно в stable управлять проще, чем вием. Но, акро режим в вие лучше, как-то быстрее намного откликается коптер.
Скажите, у кого MT3329 насколько он четко должен показывать позицию? У меня на балконе 3го этажа позиция плывет куда-то все время…
Спасибо, но не понятно 😃 IN1-Trig или Echo?
(Мне оно не надо, просто юзеры на rcgroups.com ругаются, мол не работает сонар, а я им даже не могу пояснить, к каким контактам что подключать)
Заработало в итоге так(со стороны сонара): VCC, IN2, IN1, GND.
Соседи, друзья, коллеги,
а ни кто не лопатил motors.pde, motor_quad.pde на тему чтобы при арме моторы вращались на минимальном заданном газе, как это сделано в мультивие, коптерконтроле? а то с черной крышкой хрен там поймешь, активированы моторы или нет Ж)
Скажите, у кого MT3329 насколько он четко должен показывать позицию? У меня на балконе 3го этажа позиция плывет куда-то все время…
Повторяемость метра 3 в любой день. Ловит 9 спутников на подоконнике.
На балконе, возможно, часть спутников затеняются домом. Если 4 и менее спутника, то позиция плывет.
Доброе время дня, собираюсь собрать коптер для мегапирата. Составил список покупок docs.google.com/spreadsheet/ccc?key=0AsMfbP9BlxC2d… . Не могли бы вы сказать чего не хватает / что лишнее ?
вторую батарейку. разъемы для батарейки(тут не нашел где их купить)
желательно
измеритель заряда батарейки
программ кард для регуляторов
провода, стяжки, болтики, паяльник купишь на месте.
А “Mystery 11.1V 2200mAh Rechargeable Lithium Polymer Battery for Futaba Transmitter” точно влезет в Турнигу ?
в отсеке места для такой (или другой похожей) - banned link