ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)

Musgravehill

С flytron.com пришел GPS MTK, работает в NMEA, тянет 10Гц, питание 5В (от 3.3 не запустился), RXTX требуют 3.3В! Запустил его так:
#define GPS_PROTOCOL GPS_PROTOCOL_NMEA
#define SERIAL2_BAUD 115200


/////AP_GPS_NMEA.cpp

prog_char AP_GPS_NMEA::_MTK_init_string[] PROGMEM =
	"$PMTK314,0,0,1,1,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0*28\r\n"	// GGA & VTG once every fix
	"$PMTK251,115200*1F\r\n"          //MTK_BAUD_RATE_115200 - сначала скорость ставим
	"$PMTK220,100*2F\r\n"            //MTK_OUTPUT_10HZ  - потом повышаем трафик
	"$PMTK330,0*2E\r\n"	// datum = WGS84
	"$PMTK313,0*2E\r\n"	// SBAS off
	"$PSRF151,0*3E\r\n"           //WAAAS OFF
	//"$PMTK301,2*2E\r\n"         // use SBAS data for DGPS
	"";

Вначале подключал по-умолчанию 1Гц\9600, после инициализации датчик перешел в 10Гц\115200. Благодаря ионистору он запомнил настройки (вроде флеш залочен, только благодаря ионистору настройка не сбивается). Потом прописал в ap_config 115200, GPS подключился.

Старт за 1 секунду, позицию держит очень точно, ничего не плавает.

Musgravehill
Musgravehill:

только благодаря ионистору настройка не сбивается

На следующие сутки настройки ГПС слетели. Тогда сделал так system.pde:


#if GPS_PROTOCOL != GPS_PROTOCOL_IMU
	  Serial2.begin(9600, 128, 16);                                           //buffer 128 byte, скорость по умолчанию для МТК
           delay(500);
	  Serial2.println("$PMTK251,115200*1F\r\n");                             //MTK_BAUD_RATE_115200 Теперь подняли
            delay(1000);
          Serial2.end();
            delay(500);
          Serial2.begin(115200, 1024, 32);                                           //buffer 256 byte
            delay(500);
          Serial2.println("$PMTK314,0,0,1,1,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0*28\r\n");   // GGA & VTG once every fix
            delay(500);
          Serial2.println("$PMTK220,100*2F\r\n");                                //MTK_OUTPUT_10HZ  $PMTK220,100*2F\r\n
            delay(500);
          Serial2.println("$PMTK330,0*2E\r\n");					  // datum = WGS84
            delay(500);
	  Serial2.println("$PMTK313,0*2F\r\n");	                                  // SBAS off
            delay(500);
	  Serial2.println("$PSRF151,0*3E\r\n");                                  //WAAAS OFF
            delay(500);

          Serial2.println("");
	#endif

------- /library/AP_GPS/AP_GPS_NMEA.cpp

AP_GPS_NMEA::AP_GPS_NMEA(Stream *s) :
	GPS(s)
{
	FastSerial	*fs = (FastSerial *)_port;

	// Re-open the port with enough receive buffering for the messages we expect
	// and very little tx buffering, since we don't care about sending.
	// Leave the port speed alone as we don't actually know at what rate we're running...
	//
	fs->begin(0, 1024, 16); //200 было, возможно, для 115200\10Гц буфер маловат
}

www.hhhh.org/wiml/proj/nmeaxor.html - cheksum генератор для NMEA MTK

AntonPO

Подскажите, с ITG3205 так и не будет летать пират? Мультивий летает у меня а пират колбасится. Или какие пиды надо регулировать?

SovGVD
AntonPO:

с ITG3205 так и не будет летать пират?

летает давно 3205 от 3200 ничем не отличаются имхо… так что крутить пиды (и кстатии другие датчики какие?)

AntonPO
SovGVD:

летает давно 3205 от 3200 ничем не отличаются имхо… так что крутить пиды (и кстатии другие датчики какие?)

BMA180 BMP085 HMC5883

но, почему же такая разница, вий летает с дефолтными пидами, а пират резонирует… кстати, где почитать, какие пиды для чего крутить?

AntonPO
SovGVD:

разные проекты… не?

Это понятно.
Может я крифорукий, но вот вий висит в акро режиме в комнате как вкопанный. В левеле на улице висит сам, только по ветру плывет есс-но.
Но, пират не знаю че от меня хочет. Как не кручу пиды, все равно подергивается то в одну сторону, то в другую. И даже в акро режиме я его заставить висеть не могу…

SovGVD

похоже что всем везет по разному… большинство кто летает с пиратом, там и не смогли полетать с мультивием… у меня например не то что летать - взлететь было нереально, а пират тут же полетел без единой проблемки =)
по поводу подергивания - смотрите ссылку, которую дал - там хорошо описано чего и как крутануть, у меня на дефолтных пидах тоже не ахти как взлетал, а чуть уменьшил и всё отлично полетело

AntonPO

Читал тут, что у народа пират стал колбаситься от 400гц в регули. А как с этим дела в прошивке 49 beta4 ? Регули то у меня самые дешевые хобикинг 25А…

Ar2r
SovGVD:

большинство кто летает с пиратом, там и не смогли полетать с мультивием

+1

про пирата - самую новую прошивку поставил - GPS странно работает или это погода такая

iBat
AntonPO:

Читал тут, что у народа пират стал колбаситься от 400гц в регули. А как с этим дела в прошивке 49 beta4 ? Регули то у меня самые дешевые хобикинг 25А…

Плющи версии 3.1 25А. Полет нормальный.

AntonPO

А у кого какие пиды на последней прошивке?
Хотя, раскачка у меня какая-то странная. В руке ее нет, начинается только в воздухе, колебания доходят до какого-то предела и не больше. Ладно, завтра попробую еще.

iBat
AntonPO:

А у кого какие пиды на последней прошивке?

Дефолт. У меня, правда, тяжелая гекса, так что ей какие не поставь, видимо.

AntonPO

Ясно.
Вобщем, немного начал разбираться. Заметил, что гира как то странно себя ведет. Плывет. Подул на нее феном 100градусов, она плавно поплыла и коптер вместе с ней в планнере градусов так на 300 по всем осям… Заменил гиру. Дую феном, отклонения градусов 5 и все. Вроде в комнате даже висеть стал коптер в stable.

Sir_Alex

Сделал новый Release_notes.txt, актуальный для версии 2.0.49. В частности поправил таблицу подключения моторов для Octo! Так же добавил в таблицу Quad8X и Quad8+. В прошивках этот файлик будет с версии 2.0.50, а пока выкладываю его тут 😃

Владельцы BlackVortex, как вы подключали сонар к ней? Какой пин (IN1, IN2) за что отвечает (Trig, Echo)?

release_notes.zip

Virgiux

Спасибо, Sir Alex.Сегодня буду пробовать свой OCTO.

iBat
Sir_Alex:

Владельцы BlackVortex, как вы подключали сонар к ней? Какой пин (IN1, IN2) за что отвечает (Trig, Echo)?

Подлючил сперва прямым шлейфом - не работает. Поменял местами Trig и Echo - заработало.

Sir_Alex
iBat:

Подлючил сперва прямым шлейфом - не работает. Поменял местами Trig и Echo - заработало.

Спасибо, но не понятно 😃 IN1-Trig или Echo?
(Мне оно не надо, просто юзеры на rcgroups.com ругаются, мол не работает сонар, а я им даже не могу пояснить, к каким контактам что подключать)

AntonPO

Спасибо всем. Вобщем, оно летает. И действительно в stable управлять проще, чем вием. Но, акро режим в вие лучше, как-то быстрее намного откликается коптер.
Скажите, у кого MT3329 насколько он четко должен показывать позицию? У меня на балконе 3го этажа позиция плывет куда-то все время…

iBat
Sir_Alex:

Спасибо, но не понятно 😃 IN1-Trig или Echo?
(Мне оно не надо, просто юзеры на rcgroups.com ругаются, мол не работает сонар, а я им даже не могу пояснить, к каким контактам что подключать)

Заработало в итоге так(со стороны сонара): VCC, IN2, IN1, GND.

Covax

Соседи, друзья, коллеги,
а ни кто не лопатил motors.pde, motor_quad.pde на тему чтобы при арме моторы вращались на минимальном заданном газе, как это сделано в мультивие, коптерконтроле? а то с черной крышкой хрен там поймешь, активированы моторы или нет Ж)

Musgravehill
AntonPO:

Скажите, у кого MT3329 насколько он четко должен показывать позицию? У меня на балконе 3го этажа позиция плывет куда-то все время…

Повторяемость метра 3 в любой день. Ловит 9 спутников на подоконнике.
На балконе, возможно, часть спутников затеняются домом. Если 4 и менее спутника, то позиция плывет.

woddy

вторую батарейку. разъемы для батарейки(тут не нашел где их купить)

желательно
измеритель заряда батарейки
программ кард для регуляторов

провода, стяжки, болтики, паяльник купишь на месте.

devv

А “Mystery 11.1V 2200mAh Rechargeable Lithium Polymer Battery for Futaba Transmitter” точно влезет в Турнигу ?
в отсеке места для такой (или другой похожей) - banned link