ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)
Подключил Remzibi OSD. горизонт работает, но есть нюансы (нет возможности включить/отключить OSD программно, нет возможности изменить текст при старте, пока не установишь Home position), написал автору OSD, чуток допилил прошивку.
Вечером, сделаю видео.
Кстати, почти готова прошивка 2.2 (в смысле она у меня готова, пока тестирую на своем железе)
Народ кто поможет прикрутить алгоритм “DCM filter” к моим датчикам:
Гироскоп:L3G4200D
Акселерометр+магнитометр: LSM303.
Данные с датчиков получаю, а вот углы наклона пучить не выходит.
За основу взял алгоритм который во вложении.
Всем заранее спасибо.
Вот это да… Ну как говорится “бог в помощь”, схемы и платы лежат в свободном доступе в магазине дидронов.
ну то что разводка плат в открытом доступе несколько меняет дело …
появляется вариант заказать партию плат и попытаться конкурировать с дронами (думаю что при появлении плат живЪём цена резко подскочит) … из плюсов такого решения - полная совместимость ПО … из минусов -основная плата 4х слойная , те будет достаточно дорогая …
если всетаки разводить шилд для ардуины то появляются несколько нюансов …
- там стоит мега 8U2 которая одновременно работает компортом и PPM сумматором … на ардуине уже есть мега (или ft232) которая работает компортом , соответственно PPM сумматор придется делать свой (использовать от предыдущей версии) или не делать вообще …
- гироаксель и баро сидят на SPI … поскольку там шины однонаправленные (в отличии от I2C) можно попробовать избавиться от преобразователя уровня TXB0104 используя резисторы и стабилитроны …
- от преобразователя уровней для компортов тоже возможно избавиться тем-же способом …
- предусмотреть возможность установки барометра BMP085 (потребует модификации кода) ввиду покачто дефицитности MS5611 …
ну и самый кардинальный вариант развести свою двухслойную плату , думаю получится разместиться в формате 50х70 с крепежем 45х45 …
А какже Алескандр Ивановс продаеь у себя ьрейкборды с новым баро у себя в магазинчике? Ведь гдето он их берет… Юрий, будешь делать борду, подумай, а не лучше ли гпс и компас сделать на отдельной платке, как это у диджеаев сделано, чтобы кто захочет мог вынести их подальше у себя на коптере от источников помех.
там стоит мега 8U2
так вроде на ардуине меге 2560 стоит тоже самое (на 1280 меге стоит фт232), перезалить прошивуи все, если порт меги совпадает (я просто досконально схему не смотрел еще)
избавиться от преобразователя уровня TXB0104
а смысл? Она вроде доступная и не дорогая
предусмотреть возможность установки барометра BMP085
если дополнительно к MS5611 былоб прикольно…
ну и самый кардинальный вариант развести свою двухслойную плату
тогда уж делать ГПС как опцию (просто вывести на контакты подключение), а то у всех модули разные… и они уже есть…
А вообще…Решать конечно Вам, но думаю что уже заниматься “рукоблудием” смысла то особого и нет, учитывая цену собранного девайса, имхо.
Да счас у них задержки с платами (как я понял не столько из-за железа, а сколько из-за софта), все равно к весне наделають, а мож ужо и забъют, начнут на stm че нить мутить.
К моменту реализации, по любому китайсы еще наштампуют с десяток контроллеров.
так вроде на ардуине меге 2560 стоит тоже самое (на 1280 меге стоит фт232), перезалить прошивуи все, если порт меги совпадает (я просто досконально схему не смотрел еще)
стоит то тожсамое , но нет смысле перешивать ту мегу , ибо на ардуине те ноги что используются никуда не выведены …
избавляться от преобразователей уровней действительно смысла мало , проще ими затариться и продавать вместе с платами …
если дополнительно к MS5611 былоб прикольно…
прицепить безпроблем даже к оригинальной плате … подключать к порту для внешнего компаса …
тогда уж делать ГПС как опцию (просто вывести на контакты подключение), а то у всех модули разные… и они уже есть…
так даже на родной плате предусмотрена такая возможность …
выходит разводить Чаволибо смысла практически нет …
заказываем родную 4х слойную плату , используем внешний свой или дроновский ЖПС (он уних кстати по вполне приемлемой цене) …
под компасы уменя платы есть … если не решим проблемы с баро то на теже платы можно и 085 барометры ставить …
А какже Алескандр Ивановс продаеь у себя ьрейкборды с новым баро у себя в магазинчике? Ведь гдето он их берет…
а вот хрен знает где он их берёт … я их смогу взять только по 35 баксов без доставки … совсем нефкусно получается …
ЗЫ: ИНВЕНСЕНСЫ РОДИЛИ 9-АХИ … пока ишшо даже даташита нету …
invensense.com/mems/gyro/mpu9150.html
прикинул стоимость если делать наборы для самосборки …
платы можно будет продавать по 600 руб …
наборы плата + полный комплект деталей + моя плата с набором деталей для компаса думаю что неболее 4500 руб …
если вместо 5611 ставить 085 на мою плату (потребует доработки кода) то получится всего 4000 руб …
GPS умногих есть свой …
при цене у дронов в 200 баков заморачиваться смысла мало , но плат нет (продают пока воздух) думаю что кактолько появятся живые платы цена подскочит до 250-300 баксов …
в любом случае до февраля китайцы в коматозе , покупать ничего не получится … потом затарюсь мегами и LLC , они полюбому пригодятся … озадачу человека насчет гирок , они тоже полюбому вдело пойдут … останется дождаться появления у дронов живых платок , убедиться что они ничего не изменили в первоначальном проекте и заказать платы (2 недели) … такчто в марте вполне можно начинать собирать …
все кто заинтересован в платах и наборах пишите в личку … если будет достаточно желающих проект состоится …
продают пока воздух
Продают не воздух, многим платы уже пришли. Видимо их делают не так быстро или не в том объеме.
Не вижу смысла делать копию APM. Я предлагаю развести шилд под ардуину, на подобии как есть под Multiwii. Т.е. шилдик, на которую сам запаиваешь разъемчики под моторы, радио. На которой уже стоят светодиоды (A,B,C), кнопка Reset… Дальше место под платки IMU и контакты рядом. Тут же можно предусмотреть установку GPS MT3329 (например, он паяется на плату и шилдик не надо будет покупать). Можно предусмотреть площадку для модуля Bluetooth (опять таки избавляемся от шилдика). Можно предусмотреть запайку модуля памяти под логи.
ИМХО, эта штука была бы популярна! И небольшие затраты в производство (только платы)
Впринципе, такой шилд оч пригодился бы и для предыдущей версии АРМа. Я бы, по крайней мере, точно бы не отказался от него 😃 Сейчас практически у всех на ардуино мегу сверху прицеплена та или иная макетка с нагромождением датчиков, разъемов и т.д., думаю, никто не отказался бы облагородить свою конструкцию. Если бы Юрий согласился выпустить малую партию подобных щитов, было бы вообще замечательно 😃
Вот обещанное видео с Remzibi OSD. Я тут списался с автором, оказывается есть другая прошивка под него, которая лучше подойдет под пирата…
Впринципе, такой шилд оч пригодился бы и для предыдущей версии АРМа. Я бы, по крайней мере, точно бы не отказался от него 😃 Сейчас практически у всех на ардуино мегу сверху прицеплена та или иная макетка с нагромождением датчиков, разъемов и т.д., думаю, никто не отказался бы облагородить свою конструкцию. Если бы Юрий согласился выпустить малую партию подобных щитов, было бы вообще замечательно 😃
во именно что для предыдущей версии … ну и для виаев … притом это больше интересно для любителей выдрать датчики из китайских поделок …
для АПМ2 нет смысла городить шилд который будет гораздо больший по размерам чем родная плата , стоять на ардуине , которая тоже немаленькая и не лёгенькая … при этом будет использовать от ардуины только процессор … и при использовании нестандартных датчиков потребует правки кода …
впринцепе если ктото готов развести шилд я готов заказать 1 заготовку и расчитаться платами …
могу конечно и сам , но времени катострофически нехватает …
шилд имеет смысл делать под все типы микросхем датчиков поддерживаемых виаем и пиратом , втомчисле аналоговыми кселями с нунчаков и 650 гирами с моушенов … с ППМ сумматором на атмеге … местом под MT3329 и блютузный модуль …
а вроде уже кто-то делал шилд на обычную ардуинку мега, там только какой то проводок надо было допаять к ноги амеге?
я кстатии ЗА макетку под мегапирата под распространенные датчики (как у AeroQuad)
но покупать не буду (уже на обычной макетке всё красиво напаял)
какую макетку не делай, а если хотите оригинальный adrucopter2, то нужно напаивать еще один avr проц, под приемник аппы
смысл делать шилд под кучу переходных боардов ??? да ишшо шире самой ардуины …
нужно делать под установку чипов на сам шилд … притом не одного конкретного набора чипов , а всех потенциально используемых в проектах …
и мегу под ППМ сумматор тудаже … куму что ненужно , просто не паяем …
и мегу под ППМ сумматор тудаже …
Накой он нужен?
нужно делать под установку чипов на сам шилд …
Ну и сколько человек сможет припаять все чипы на такой шилд? Пяток желающих может и найдется, на такой шилд…
ИМХО, если что то и делать, так под готовые платы сенсоров, типа Allinone, Drotek, FreeIMU…
нужно делать под установку чипов на сам шилд … притом не одного конкретного набора чипов , а всех потенциально используемых в проектах …
ИМХО,не особо полезная штука,и желающих самостоятельно напаять вероятно будет не так много,плюс это получится дороже или почти столько же,сколько будет стоить готовое изделие.
Да и те,кто смогут напаять сами вероятнее всего сделают что-то под имеющийся-планируемый набор сенсоров самостоятельно.
Если и делать,то как подмечено выше,что-то под готовые и распространенные платы сенсоров.
Плюс это должно быть дёшево.
Ну, я и имел в виду allinone и freeimu платки датчиков, а не пилиные или отдельные чипы. Надо было дописать 😃 Короче, наверн самому проще будет это дело изготовить, а пока и так сойдет 😃
По поводу APC220 есть небольшое решение.
Оно позволяет сохранять все измененные параметры, но сообщение об ошибке всеравно закрывать нужно.
Потом просто Refresh params жмем и убеждаемся, что все сохранилось.
Прошивку я компилил на Arduino IDE 0023 без relapath (даже не знаю, нужен ли он был в действительности или нет).
Т.к. у меня появился GPS MT3329, обнаружил багу в драйвере. Не то что бы пофиксил (просто добавил в нужное место паузу), но пока работает без проблем.
В остальном, изменения были только в оригинальном коде AC, подробности можно прочитать тут
P.S. Похоже, я из тех, кто пишет прошивки, собирает коптеры, но толком не летает на них… просто не хватает на это времени 😃
погода не летная (во всяком случае в МО) - мороз и ветер, а так бы на квадрике с мультивия на мегапират мозги переставил и попробовал
чую к наступлению нормально погоды придется заново всё вспоминать и искать по теме пирата =)
Наконец то подключил модуль GPS! долго маялся, делать для него шилдик или нет… в итоге припаял просто кусочками выводов от резисторов… 😎
По умолчанию он работает на скорости 38400, протокол NMEA. Я его к пирату подключил как GPS_PROTOCOL_MTK16, в этом случае он переключается на 10Hz и Binary протокол 😃
Теперь мой МегаПиратеШилд выглядит вот так (на фото: FreeIMU 0.4.1, Bluetooth BC-04, GPS MT3329):
по идее на 57600 -115200 он должен и на nmea переключаться, если жпс модулю не хватает скорости потока то он вместо изменения скорости обновления выдает ошибку
если брать жпс модуль отдельно то лучше брать вместо pa6b продаваемого у дидронов - globaltop PA6C у него чип новый 3339, лучше чувствительность, меньше дрифт, поддержка загрузки EPO (AGPS)
в РФ globaltop продают только в одной питерской конторе и то только юрлицам, но можно попробовать где нить зарубежом
Похоже, я из тех, кто пишет прошивки, собирает коптеры, но толком не летает на них… просто не хватает на это времени
подобная фигня… все улучшайзеры пытаюсь делать и не летаю толком… надо чтото менять! 😃
по идее на 57600 -115200 он должен и на nmea переключаться, если жпс модулю не хватает скорости потока то он вместо изменения скорости обновления выдает ошибку
А зачем на NMEA (Кстати, он по умолчанию и работает на NMEA)? Мне и Binary протокол подходит, у него меньше по размеру пакеты - следовательно быстрее обрабатываются.
поддержка загрузки EPO (AGPS)
Он то же поддерживает AGPS… только зачем он нужен? Софт у нас это все равно не поддерживает. 😃
AGPS на две недели вперед можно загрузить фирменной тулзой globaltop (если нужно дам ссылку), для этого надо подключить жпс модуль к ftdi (кстати на модуле есть юсб как второй интерфейс, может и через него можно, я пока не пробовал)
я заказал несколько разных модулей для тестирования, в том числе PA6B & PA6C если PA6Bна оригинальной прошиве то AGPS только по даташиту поддерживается, практически в процессе загрузки виснет и эффекта нет
EPO данные загружаются в энергонезависимую память, но батарейка на резервное питание все равно нужна - для внутренних часов
EPO данные загружаются в энергонезависимую память, но батарейка на резервное питание все равно нужна - для внутренних часов
Батарелки у мну нету 😦 У меня сам модуль (т.е. без какого либо шилда) подпаян на макетку + 1 резистор. Так что, лично для меня AGPS бесполезная штука. Кстати, я правильно понимаю, что если GPS привяжется к спутникам, то он точно так же в течении 14 дней сможет сделать Warm start? Я к чему, AGPS полезна, когда включаешь в первый раз по истечении этих 14 дней, что бы быстро загрузить эфемериды или что они там грузят и не ждать их, пока придут от спутников.
Еще вопрос по GPS: Изменение Datum’a на что нибудь влияет?
батарейку или хотябы конденсатор надо обязательно, чтобы хотябы на время смены батареи коптера часы не сбивались. дело в том что в первые пару минут после получения лока на холодную показания плавают метров до 30
ерунда если в горизонтали, но плавает и высота, поэтому после холодного старта надо выждать пару минут и нажать сброс чтобы сохранился правильный хоум позишн.
EPO подкачиваются и без agps только непонятно на какой срок…
датум это смещение различных систем картографии относительно друг дружки, в планере используются гуголь карты у них датум 0, он же задан везде по умолчанию. полюбому точка хоум сохраняется в соответствии с тем датумом который прописан, посему особой разницы нет
кстати у P6 серии на резервное питание достаточно повесить кондер 2000мкф без цепи подзаряда, модуль сам его зарядит и на минуту как минимум тем экземплярам что у меня хватает - этого достаточно чтобы сменить батарею коптера
недавняя катастрофа в под петразаводском, была версия что самолет уклонился вправо изза того что карта с координатами была по нашему датуму а штурман вел по жпс навигатору с другой установкой датума, не сделав пересчет