ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)
Да, такая изначально и была, я ее не трогал
Для начала разберитесь, какая скорость должна быть для ОСД. У меня тоже такое лежит, но еще не пробовал его, вот сегодня как раз забрал v2.0 контроллер, уже сразу к нему буду подключать.
Скорость в порте должна быть = скорости которая нужна для osd. Без этого ничего работать не будет.
Далее… Я бы подключил tx3/rx3 через FTDI-переходник к компу, открыл бы этот ком-порт в программе PuTTY, и поглядел бы, идет вообще mavlink по этому порту или нет. Если нет - то копал бы в сторону “#define OSD_PROTOCOL OSD_PROTOCOL_NONE” - возможно нужно другое значение.
Ну как-то так…
Кстати если с Английским хорошо, то можно глянуть это видео и подобные:
Всем спасибо, разобрался. Меня как всегда подвела моя дремучесть в электронике 😛 Без общей земли с контроллером оно работать не хочет. Подсоединил питание к пинам Vcc и Grd порта S1-S3 и все заработало.
Отдельное спасибо Mark.Kharkov за наводку на видео. Без схемы разводки мокабоя я бы еще долго соображал.
Насчет совета спаять перемычки, что бы питать все плату на 5в. В версии rctimer они убрали эту возможность, поставили делитель напряжения, мол это избавит от проблем с перегревом. Не знаю, по мне так она очень неплохо греется. Может кому пригодится, наткнулся на такую инструкцию www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1865775 тут показано как всетаки избавиться от 12в на Mavlink osd.
Сейчас осталась только одна маленькая проблемка. Текст на экране не умещается. Я конечно могу его сдвинуть через программу настройки. Просто интересно, это нормальное явление? Камера и осд работают в режиме NTSC, дисплею по-моему вообще все равно.
Сегодня попробовал альтхолд - просто сказка!!!
Осталось разобраться с компасом, повторю вопрос, должен ли он влиять в стабе, может кто разбирался?
Без этого понимания авторежимы завязнные на компасе и GPS включать боюсь.
Сегодня попробовал альтхолд - просто сказка!!!
киньте пиды, массу коптера и его кв, хочу со своими сравнить…
В пидах вообще нично не менял кроме rate P - понизил до 0.12.
Рама 550 мм, мотры DT750, винты 11x4.7, вес 1430 грамм )
Хотя может сказка это субъективно - первый раз попробовал альтхолд на квадрике, да и ветра не было.
Кстати как понизить рекцию на стики не с пульта?
Текст на экране не умещается. Я конечно могу его сдвинуть через программу настройки. Просто интересно, это нормальное явление? Камера и осд работают в режиме NTSC, дисплею по-моему вообще все равно.
у меня на NTSC камере с хобигинка для другого OSD такая же проблема была, когда поменял камеру (на PAL) всё стало в порядке
подскажите, есть ли щас автокалибровка, как було раньше, заармил, поднялся на 2-3м, полетал 30-60сек, сел дизармил. Либо как в полевых условиях откалибровать?
подскажите, есть ли щас автокалибровка, как було раньше, заармил, поднялся на 2-3м, полетал 30-60сек, сел дизармил. Либо как в полевых условиях откалибровать?
Я себе на тумблер вывел. Здесь подробно описано как настроить: code.google.com/p/arducopter/wiki/AC2_AutoTrim
Из кино тоже все понятно.
Да есть , как и раньше. Газ вниз, направление в право и держим сек. 20…25, должен замигать средний светодиод …
Благодарю, действительно удержание высоты на “высоте”, погрешность примерно 0.5м! Одно плохо, если лететь в альтхолде то при торможении (бросаешь стик) начинает подниматься выше, метров на 5-7, как побороть(барометр не закрыт паралоном, в след. раз попробую…)?
У меня баро закрыт, но бывает ветер под таки углом дует, что наддувает его и коптер вверх уходит.
Может всю плату закрывать губкой ?
Сегодня попробовал loiter - держит.
Но есть косяк. Если коптер отклонять не поворачивая - все ок, пилит обратно. А вот если повернуть рукой на 90 градусов - пипец, начинает куда-то уплывать и т.д.
В чем может быть дело?
Как все же проверить компас? Может где-то его включить надо?
На выходных подлетнул, снова возник баг, смотреть с 7:30(прошу прощения за длинну, обрезать не хочется):
уровень сигнала отличный, расстояние - метров 20-30, прошивка 2.9.1 300, прошлый раз коптер при похожих обстоятельствах упал больнее, грешил на питание(исправил), перед этим полётом перешивал все регули на последнюю прошивку BLHeli, может какой глючит - узнаю, когда приедут новые с РЦТ, заодно сменю контроллер на AIOP2. После падения отлетал ещё 3 батареи и без сбоев…
Как все же проверить компас? Может где-то его включить надо?
Если компас включен, откалиброван и указано магнитное склонение для вашего города, то нос коптера должен указывать на север. Можете обычным компасом проверить (телефоном, Google Maps наконец)
Если компас включен, откалиброван и указано магнитное склонение для вашего города, то нос коптера должен указывать на север. Можете обычным компасом проверить (телефоном, Google Maps наконец)
Да, с этим все ок.
Вопрос в другом.
1.До переделки компаса у меня уезжали его показания при подаче газа градусов на 50-90. Почему вслед за этими показанями не крутился нос коптера в стаб режиме. Стик YAW я не трогал, соответственно если нос держится по компасу то он должен вращаться?
Отнес компас от проводов, теперь не едет.
2.В режиме loiter поворачиваю рукой коптер на 90 градусов стики не трогаю. Да он сопротивляется, но через 2-3 секунды удается его повернуть. Итог - нос обратно не встает, коптер начинает пилить куда-то вбок, такое ощущение что он не проверяет текущее направление носа, а расчитывает на то что оно неизменно?
Кстати, кто-нибудь может проверить, у вас такое же поведение после поворота?
До переделки компаса у меня уезжали его показания при подаче газа градусов на 50-90.
Какие конкретно показания у вас уезжали? Направление коптера определяется в первую очередь по гироскопу и только медленная корректировка происходит по компасу. Быстрые вращения отслеживаются гирами, поэтому вы могли не заметить, что компас съезжает при газе, если его долго держать, то он повернется.
Отнес компас от проводов, теперь не едет.
Это нужно сразу делать.
На выходных подлетнул, снова возник баг, смотреть с 7:30(прошу прощения за длинну, обрезать не хочется):
Как задергался сразу писк, может отсекается один регуль по просадке? У меня в ховере висит железно 8 минут, летаю по таймеру 5,30 , чтоб не поймать отсечку. Вертолетная привычка, пищалками не пользуюсь , хотя в начале было.
На выходных подлетнул, снова возник баг, смотреть с 7:30(прошу прощения за длинну, обрезать не хочется):
уровень сигнала отличный, расстояние - метров 20-30, прошивка 2.9.1 300, прошлый раз коптер при похожих обстоятельствах упал больнее, грешил на питание(исправил), перед этим полётом перешивал все регули на последнюю прошивку BLHeli, может какой глючит - узнаю, когда приедут новые с РЦТ, заодно сменю контроллер на AIOP2. После падения отлетал ещё 3 батареи и без сбоев…
Может отсечка по питанию.
Или еще 2ва варианта: ПИДы (может ветром расколбасило) - у меня так было, или может что с 1м из пропеллеров/двигателей (какие-то вибрации перед этим не хорошие пошли). тут так дистанционно что-то “гадать” - хз.
Может отсечка по питанию.
Хз, надо ждать плату AIO и потом смотеть логи, если глюк проявится ещё раз… Больше похоже на внезапные вибрации, приводящие к скачкообразной работе регулей (сами посмотрите, как они стали работать), из-за чего и началась просадка батареи (когда началось падение напряжения, на батарее было больше 10В, данные по пульту, так что отсечка исключена), да и в регулях отключена сама отсечка, перегрев - тоже исключено…
ПИДы (может ветром расколбасило)
ветра небыло, погода отличная, расколбас проверял на спуске - не возникало ничего похожего…
В общем буду ждать платку с памятью, а там посмотрим…
Какие конкретно показания у вас уезжали?
Уезжали показания курса, того который на картинке flight data верхняя полоса.
Дашь газ, взлетишь, курс медленнно едет градуса по 3 в секунду. Итого курс уходил до 90 градусов от первоначального. Но коптер носа не поврачивал, это и настораживает.
А по поводу непонятного поведении в loiter после поворота рукой что думаете?
Уезжали показания курса, того который на картинке flight data верхняя полоса.
Дашь газ, взлетишь, курс медленнно едет градуса по 3 в секунду. Итого курс уходил до 90 градусов от первоначального. Но коптер носа не поврачивал, это и настораживает.А по поводу непонятного поведении в loiter после поворота рукой что думаете?
Вообще совсем по компасу он поидее должен работать в simple mode (если еще gps подключен). Когда без разницы, где перед коптера, а где зад, рулишь чисто ближе-дальше по отношению к себе, вправо/влево. Но я этот режим не пробовал, за ненадобностью. После тренировок на своем RTF Beetle v929 привык и так.
А что в обычных режимах он не пользует особо компас - это как раз поидее хорошо, если мегапират стоит на AIOP. Минусом этой платы как раз и считается, что на борту есть компас (но зато дешево, и гораздо дешевле, чем отдельно).
Просто обеспечить ему такую работу, что бы вообще не влияла силовая проводка на полетном контроллере - не так и просто. Надо его выносить в другое место (подальше от силовых проводов). При чем сам компас выносить, а не полетный контроллер, потому, что полетный контроллер должен быть в точке-пересечении диагоналей между пропеллерами. У некоторых даже были мысли нафиг его выпаивать с платы (ибо он висеть может только на 1м адресе по I2C) и выносить куда-то с платы. А там уже другая проблема: длинная шина I2C - это ошибки на шине (а на ней еще и аксель и баро в AIOP), у немецкого контроллера это немалая проблема, там даже регули на I2C работают.
Подумайте сами: газ может очень резко меняться, если коптер начнет интенсивно использовать компас в том же stabilize - то тут уже и автоколебаний недалеко, как при чрезмерных ПИДах, а там - и до краша…
На выходных подлетнул, снова возник баг, смотреть с 7:30(прошу прощения за длинну, обрезать не хочется):
уровень сигнала отличный, расстояние - метров 20-30, прошивка 2.9.1 300, прошлый раз коптер при похожих обстоятельствах упал больнее, грешил на питание(исправил), перед этим полётом перешивал все регули на последнюю прошивку BLHeli, может какой глючит - узнаю, когда приедут новые с РЦТ, заодно сменю контроллер на AIOP2. После падения отлетал ещё 3 батареи и без сбоев…
Я склоняюсь к отсечке. У самого такое было.
Притом если на ручном можно сбавив газ еще , что то выправить.
На автомате когда летит еще и пытается газа подддать и начинает стремительно падать.
Я думаю что в Stabilize коптер должен работать так:
При попадании стика YAW в область около нуля коптер должен запоминать текущий курс. Далле в алгоритм коррекции YAW вносится поправка пропорциональная отклонению от запомненного курса, которая и возвращает его всегда к курсу. По аналогии с тем как аксели всегда возвращают его в горизонт. При таком алгоритме летай сколько хочешь не отклоняя YAW - нос останется на месте.
Пока не все это совпадает с практикой. Кто нибудь знает как оно там внутри задумано?
Ну и второй непонятный момент. Как компас работает а Loiter? Судя по моему эксперименту - хз как. Повораичваю коптер рукой на 90 градусов - нос не возвращает, получается долговременного запоминания курса нет?
- к этому начинает пилить вбок, получается что и новый курс не учитывается, а пытается использовать для возврата старый?
Для просто удержания курса, компас не нужен. Режим Stabilize работает так как вы описали. При отклонении YAW, коптер поворачивается и запоминается новый курс. Теперь при отклонении “вперед” коптер полетит уже в новом направлении.
Теперь режим Simple - вот тут уже необходим компас, т.к. мы должны знать где север/юг. При взлете, запоминается куда направлен нос, и при нажатии “вперед”, коптер летит в эту сторону. В отличии от Stabilize, вращая по YAW - вы не меняете направление “вперед”. Поэтому в Simple mode можно легко лететь вперед и при этом вращатся вокруг своей оси (коптера ессесно).
Подробнее о режимах полета, читайте тут: code.google.com/p/arducopter/wiki/AC2_ModeSwitch