ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)
После перехода на 3.0.1 r4 очень доволен - летает сказочно, спуск настолько стабилен, что резкое снижение с почти остановленными моторами метров с 20 - происходит гладко и стабильно. Удивительно, да и только. Только у земли, когда резко даю газу чтобы притормозить, чуть покачавшись, зависает. Летает вообще как трамвай по рельсам.
Но что -то случилось с компасом 😦 Если раньше на этой раме все отлично висело, летало и прилетало, то теперь - унитазит, а при включении RTL улетает вообще перпендикулярно нужному направлению.
Компас откалибровал, покрутившись по комнате с коптером. Получились ровные кружочки во всех плоскостях. Порядка 400 семплов. Склонение задал +10,46°, как и было. На столе дома направление в планере совпадает с магнитным компасом. Но в поле просто ужас какой-то. Как сделать компасмот - не понял, не запускается из планера никак. Да и раньше не было никакого компасмота, а прилетало почти в руки при RTL.
Может там в новой прошивке чего поменялось в настройках положения компаса?
Да, плата Crius v1
Как сделать компасмот - не понял, не запускается из планера никак. Да и раньше не было никакого компасмота, а прилетало почти в руки при RTL.
Надо делать не из планера, а из терминала, setup -> compassmot
А как через терминал?
Он пишет что-то типа “Внимание, вы должны переключиться и передвинуть переключатель для работы с другими вкладками”
Что бы это значило?
Или имеется в виду терминал вообще, не который в мишнпланере?
А… разобрался
Надо через провод было делать, а не через блютус.
Люди, поможите! 3.0.1 R3 мегапират.
Возникла проблема: сбросил еепром, перенастроил пиды стаба - летает в стабе идеально. В лоитере весит удовлетворительно, но если повернуться по YAW начинается 5-10 секундная джигурда: теряет высоту и начинает помеременно наклоняться во все стороны, будто с ума сошел. Поведение похожее на поведение со слишком маленькими пидами: когда он колеблется но амплитудно и медленно. Но не может же быть разных пидов YAW Pitch Roll в стабе и в лоитере??? Они одни на все режимы, на сколько я понимаю…
Если секунд 5 ничего не делать - постепенно колебания затухают до тех пор пока YAW не тронуть снова.
Увеличиваю Loiter pid - ситуация становится хуже. Уменьшаю - одна фигня. Хотя, если честно, не знаю, что за лоитер ПИД =)
PID по хвосту не дофига стоит ?
PID по хвосту не дофига стоит ?
А это какой?
Ну а так, я говорю - в стабе летает отлично. Финтю по-всякому! и рыскание и тангаж и крен - почти идеально
ВОт снял видео нежелательных маневров в Loiter при вращении по YAW. Уже не знаю, что делать…
Добавил себе кусочек кода из 3.1 😃
github.com/…/cb17a5bdb6222325823ba09e9cb7474aab8b5…
теперь RSSI FRSKY ресивера показывается от 0 до 100 вместо от 0 до 60 😃
Здравствуйте! Подскажите, что надо изменить чтобы в авто режиме летел носом вперед?
гм, это баг или фича? 😃
Зашил сегодня в документацию, и увидел что появилось описание как настроить RSSI.
RSSI input on analog PIN A0
config.h changes:
Around line 208 you will find:
#elif CONFIG_HAL_BOARD == HAL_BOARD_MPNG
# define A_LED_PIN 13
Change to:#elif CONFIG_HAL_BOARD == HAL_BOARD_MPNG
# define RECEIVER_RSSI_PIN 0
# define A_LED_PIN 13
parameters.ino changes:Around line 192 you will find:
GSCALAR(rssi_pin, “RSSI_PIN”, -1),
Change to:GSCALAR(rssi_pin, “RSSI_PIN”, RECEIVER_RSSI_PIN),
After that you can enable the RSSI_PIN via MissionPlanner. To test if it works you can connect a 1.5v battery on A0
Вот только у меня заработало все и так 😃
прошил через флеш-тул 3.0.1рц4, не пойму, как логи поглядеть в последнем МР?
по прошлому посту разобрался, был глюк с МР - не видно было терминала
Здравствуйте! Подскажите, что надо изменить чтобы в авто режиме летел носом вперед?
Сам спросил, сам и ответил:
WP_YAW_BEHAVIOR: Устанавливает, как автопилот управляет (носом) “Yaw” во время миссий и режима RTL.
0 = Никогда не меняет направление носа (Yaw).
1 = Лицом к следующей точки или для режима RTL лицо в сторону домашней точки (Home).
2 = Лицом к следующей точки или для режима RTL лицом от домашней точки (Home).
блин фигня какая то. Вроде бы раз уже победил унитазинг, так нет, снова столкнулся и не побеждается 😦
- Поставил внешний компас.
- Прошил мегапиратом 3.0.1-Р4
- Сделал erase eeprom
- Калибровка компаса-акселя-аппы-регулей
- компассмот - 5%
6 😃 унитазинг
Из других отличий - провода GPS пустил без экрана, но свиты косичкой. Провода от компаса также без экрана, свиты косичкой.
Компас закрепил на нейлоновый стойки, пока не придет нормальный кронштейн
Вычитал что приемник-передатчик могут влиять на жпс. Убрал антенны ресивера вниз и вбок, чтобы над GPS не возвышались. Антенну телеметрии опустил вниз
включил Compass-learn, пока не помогло. Еще auto declination активировал, не пробовал с ним.
Чтож ему нужно то еще
Вибрации вообще с новой платформой минимальные.
Если компас стоит чуток не по курсу то может влиять на лойтер? Или по идее всеми этими калибровками мы компенсируем косяк установки?
Черт, тупо компас на 90гр криво поставил 😁
Заметил такую непонятку в 3.0.1 r4 против 2.8.
Смотрю на авиагоризонт в 2.8:
- коптер ровно на столе - горизонт ровно, коптер наклоняю влево - горизонт соответственно, вправо-вправо.
Смотрю на авиагоризонт в 3.0.1:
- коптер ровно - горизонт ровно
- коптер влево - горизонт влево и… вниз-вверх-вниз вверх градусов по 10-15.
- коптер вправо - горизонт вправо и … также начинает колебаться вверх-вниз градусов по 10-15.
При этом компас крутится как угорелый.
Калибровку акселя делал, четко по уровню и строительному угольнику.
Проверял на двух платах криус в1.
Несколько раз.
Что не так?
Криво залил прошивку.
Как удалось раскажешь ?
роверял на двух платах криус в1. Несколько раз. Что не так?
версия платы в прошивке правильно указана?
наводок на компас нет?
Кто знает, какие пиды тюнить, чтобы при пропадании спутников не удирал как ошпаренный(режим лоитер)?
copter.ardupilot.com/wiki/gps-failsafe/
ahrs gps gain и GPSGLITCH_RADIUS как мне кажется
copter.ardupilot.com/wiki/gps-failsafe/
ahrs gps gain и GPSGLITCH_RADIUS как мне кажется
насколько я пинимаю, эта фича в 3.1?
gps gain есть в 3.0.1 а вот второе не проверял. Позже уже нашел что это фича 3.1 😃
Заметил такую непонятку в 3.0.1 r4 против 2.8.
Смотрю на авиагоризонт в 2.8:
- коптер ровно на столе - горизонт ровно, коптер наклоняю влево - горизонт соответственно, вправо-вправо.
Смотрю на авиагоризонт в 3.0.1:
- коптер ровно - горизонт ровно
- коптер влево - горизонт влево и… вниз-вверх-вниз вверх градусов по 10-15.
- коптер вправо - горизонт вправо и … также начинает колебаться вверх-вниз градусов по 10-15.
При этом компас крутится как угорелый.
Калибровку акселя делал, четко по уровню и строительному угольнику.
Проверял на двух платах криус в1.
Несколько раз.Что не так?
МП глючит, аналогично, думал что с прошивкой, проверил на МП 2.8 все работает правильно в последней как вы описали.
проверил на МП 2.8 все работает
МП (мишшн планнер) последняя версия 1.3.1, вы имеете ввиду прошивка глючит? уточните версию МП? У меня 2-я версия платы с РЦТ, всё отлично что на прошивке 2.9, что на 3.0.1рц4
МП (мишшн планнер) последняя версия 1.3.1, вы имеете ввиду прошивка глючит? уточните версию МП? У меня 2-я версия платы с РЦТ, всё отлично что на прошивке 2.9, что на 3.0.1рц4
Ваша правда, цифирки напутал, МП 1.28 работает нормально, а вот 1.3.1 отображает неправельно. Или нетак как мы привыкли. Независимо какая прошивка.
Всем доброго.
Есть проблема:
Пират не видит сигнал с радио. Совсем. При этом все остальное (Жпс, радиомодуль телеметрии, бортовые датчики) работают нормально.
Приемник обычный FrSky, без CPPM. В конфиге стоит SERIAL_PPM_DISABLED. Но реакции при попытке откалибровать, что через планнер, что через консоль нет. Приемник исправный, проверен.
Плата Crius_V1. Вот думаю, может быть померло что-то? Или я что не так делаю. Раньше (еще на старом софте), все вроде работало. Но прошел чуть ли не год, да и софт другой.
А приемник от чего запитан? У меня на криус 1 - приемник работает, только если запитывать плату через регуляторы (ну или бек), через USB - не работает.