ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)
каким образом? методом проб и ошибок?
Если я правильно понял из wikipedia, то есть алгоритмы настройки PID’ов, так что наверное их можно реализовать в ардукоптере.
Может быть есть возможно сделать вида: Прога просит выполнить какие то действия с коптером, а анализируя информацию подстраивает PIDы, дальше просит проделать то же самое если нужна еще итерация… ну как то так 😃
Как минимум, такие вещи как осцилляции можно задетектить. Или скорость реакции на внешние возмущения.
Да очень просто, коптер варьирует значения ПИДов и анализируя ситуацию (начинает его слишком раскачивать или нет, стабилен он по горизонту или нет) меняет направление изменений, но для этого боюсть гиры и акселя будет мало…
для этого боюсть гиры и акселя будет мало…
а так же пропеллеров и людей…муахахаха =)
если без шуток, то вполне можно оценить насколько сильно коптер колбасится по одной гире, т.е. угол наклона то нам особо и не надо знать, главное что некое пороговое значение (скорость вращения или ускорение или че там гира то измеряет наша) колебаний превышено
Кто сказал что не летает 😃
Setup:
1.Arduino Mega 2560
2.FFimu
3.Turnigy Plush 25A
4.DT700
5.10x4,7
Кто сказал что не летает 😃
Красиво. А это МегаПират или АрдуКоптер?
А это МегаПират или АрдуКоптер?
Судя по FFimu это пират.
Чтото я совсем в тупик зашел, залил пока в коптер мультивий, уже и регуль и мотор поменял, все равно переодически на доли секунды иногда пропадают обороты на 1м двигателе, уже и break on отключил на регуле, чтобы коптер сумел обрести сознание до падения, немного помогло, но это все не то. Что может быть? Видимо что-то с сидуиной, непропай гдето вылезает?
upd: помоему это не проблема сидуины, а или прошивки или вибрация датчики выбивает. полетал сейчас на улице, мотор проваливается при порыве ветра, brake-off отлично спасает коптер от краша, выравнивается и успеваю посадить нормально. Утомительно все это, не для лета 😃
Красиво. А это МегаПират или АрдуКоптер?
Софт: MegaPirateB8. PID’ы default.😃
Virgis, отлично!
Начинаю все заново, заливаю b8, через час отчитаюсь.
Сергей, будем ждать 😃
кому вдруг интересно добавляю потихоньку датчики (подчеркнуто новые):
Гиры: ITG3200/ITG3205, L3G4200D (баг при резком наклоне - коптер думает что он градусов на 40-80* перевернут, так что для акро непригодно, если потом хотите на лету в блинчика превратится, максимум в обломки)
Аксель: BMA180, BMA020 (проверено, работает), ADXL345 (не тестилось, надо подбирать делитель и направление осей и вообще хз работает ли)
можно и любые другие датчики с мултивия, причем летать только на гире с акселем (на надо компас с барометром, но при этом естественно и летать только блинчиком или акро) =)
Ну я полетел… Моторы работают без провалов, без компаса коптер ведет себя странно переодически пугая пилота поворотами то на север то на восток (может там у него гнездо). С компасом все намного адекватнее… Но раскачка достала, коптер качается туду сюда, P на .25 вообще не стабилизируется, акро режим. Начинает стабилизироваться только от .5 и выше. В связи с повышением P начал убавлять D, в итоге коптер раскачивается как в воздушную воронку попал… Куда копать непонятно, на помощь звать тяжелую батарею пока не пыталСя, может смешение центра тяжести мне бы помогло, непонятно как Virgis летает на том же сетапе и на дефолтах… Virgis, у вас от мотора до центра коптера какое расстояние?
Приветствую всех! Дела смотрю неочень как-то.
Сергей, насколько я помню, у твоего коптера лучи короткие, у моего тоже. На дефолтных ПИД у меня качался очень сильно, теперь пришел вот к таким параметрам:
Р=0,1
I=0,05
D=0,05
Только по Ролл и Питч, Жав по умолчанию.
Неделю назад, перед поездкой на Байкал, отлетал один 2,2 и один 3,0 акум - все нормально стабилизировалось. Теперь хочу в этих значениях пошаманить для лучшего результата. Кстати был ветерок небольшой 1-1,5 м/с, при висении коптер сносило, но он упорно сопротивлялся сам, раскачки практически небыло. Режим только стаб, другие пока не пробовал, но давно пробовал акро - раскачка была большая.
коптера лучи короткие
имхо пора выкладывать конфигурации длина_лучей/моторы/регули/итд у кого летает =))
Ну я полетел… Моторы работают без провалов, без компаса коптер ведет себя странно переодически пугая пилота поворотами то на север то на восток (может там у него гнездо). С компасом все намного адекватнее… Но раскачка достала, коптер качается туду сюда, P на .25 вообще не стабилизируется, акро режим. Начинает стабилизироваться только от .5 и выше. В связи с повышением P начал убавлять D, в итоге коптер раскачивается как в воздушную воронку попал… Куда копать непонятно, на помощь звать тяжелую батарею пока не пыталСя, может смешение центра тяжести мне бы помогло, непонятно как Virgis летает на том же сетапе и на дефолтах… Virgis, у вас от мотора до центра коптера какое расстояние?
От оси мотора до центра 300мм.
Виктор, то что у тебя не качает коптер это хорошо, но как он с такими ПИДами сопротивляется ветру, с маленькими ПИДами он же в акро режим уходит, может быть ты сравниваешь с куком свои ощущения? Можешь выложить видео?
Поставил твои ПИДы, коптер для меня не управляем… Увеличил до 0.4 уже более менее, но не пойму почему у него иногда есть желание наклонится в какую нибудь из сторон градусов на 15 на доли секунды, вибрация? Доломал шасси в итоге, до завтра полеты откладываются 😦
На счет конфигурации, у меня конфигурация абсолютно такая же как была на мультивие: dt700 с apc11x4.7, плющи 18, лучи 25см, вес коптера с батареей 2800 1300гр. На мультивие все летало как по рельсам. Для мегапирата была только поставлена сидуина мега и гпс.
Virgis, а можете сделать крупным планом фото “мозговой части” коптера?
У меня вот так летает с дефолтными пидами:
Длина луча 33см
Пропеллеры APC 10x4.7
Не понимаю только почему при взлете он всегда поворачивается на север.
Не понимаю только почему при взлете он всегда поворачивается на север.
Помоему надо руддером поработать чтобы такое прекратилось…
Virgis, а можете сделать крупным планом фото “мозговой части” коптера?
В “мозгах” бардак как с похмелья,но это экспериментальная платформа.
Я к чему спросил, у меня снйчас плата с датчиками поднята над лучами гдето миллиметров на 30, тоесть на уровне винтов гдето. На сайте ардукоптера написано что датчики должны располагаться максимально близко к центру коптера, тоесть я так понимаю к лучам. Может быть эти несчастные 30 милиметров и портят все мои отношения с мегапиратом? У вас миллиметров 15 над лучами насколько я вижу?
У вас миллиметров 15 над лучами насколько я вижу?
Датчики над лучами 35-38мм.Ничего специално не подбирал.
Хм, так тут + конфигурация, я летаю на Х. Может тоже попробую.
Да,это + конфигурация.
Двигатели
www.hobbyking.com/hobbyking/…/uh_viewItem.asp?idPr…
ESC - HK 18-20
Пропы - 10х4.5
Arduino 2560
AllInOne
Прошивка - В8
Длинна лучей от центра до двигателя - 30см.
www.youtube.com/watch?v=hsI8zvZfybY&feature=player…
ураа, отлично полетал блинчиком, но словил баг с кодом гиры когда коптер раскачивало на ветру (если верить яндексу 4-6 м/с, но врядли) и он решил полетать боком в землю =)
PID (для roll/pitch, yaw не трогал):
P=0.28
I=0.03
D=0.08
расстояние между осями моторов 45см, пропы дешевые 10х4.7 (не балансировал и дырку снова растачивал отверткой), моторы kda/hk 20-22L, датчики кастомные =)
как на зло забыл проверить удержание высоты - увлекся FPV полетом
кому интересно - видео по ссылке, краша нет, но примерно в начале 1 минуты слышно как ветру сопротивляется