Search in topic
А давайте обсудим Arducopter - APM

rattis
DVE:

Channel 7: Not currently used, but reserved for trimming

Вот здесь, например, про 7-й канал. Дальше искать лень, все в свободном доступе.

fidller

дык и в планере так же, можешь или тумблер настроить , или крутилку. Это ж от аппы зависит - на каком тумблере или канале будет переключатель режимов.

alexeykozin
DVE:

Дело не в номере канала, а в том что полетных режимов явно больше 3х. Для примера, в Multiwii назначение каналов мне кажется, сделано удобнее - на какой хотим, на такой и вешаем нужную функцию.

А где настроить каналы 6,7? В wiki написано not currently used:
Channel 5: Mode Selection, to tell ArduCopter what mode you want to be flying in at any point (manual, auto, altitude hold, etc). Typically you will assign your RC transmitter’s three-position switch to Channel 5 for this purpose. A full list of modes is here
Channel 6: Not currently used, but reserved for camera controls
Channel 7: Not currently used, but reserved for trimming

все 6 режимов управляются с одного канала этого достаточно и удобно.
если переключалки на 5-6 уровней нет то можно намиксить пару выключателей на передатчике с тем чтобы получить 6 уровней.
но с такой комбинацие переключателей легко запутаться в полете, особенно если ситуация внештатная
чтобы решить проблему народ покупает 6 позиционный вращательный переключатель,
я сделал электронный

все лето с ним летаю и на arducopter и arduplene - без нареканий.
по рекомендации братьев по цеху думаю вывести допкнопку первого режима рядом со стиком газа под указательный палец и добавить бипер при переключении

romushock
alexeykozin:

все лето с ним летаю и на arducopter и arduplene - без нареканий.

Дык дайте ж схемку!!!

fidller

а интересно на аппе туринжи мона такое сделать, что б на дисплее высвечивалось название режима?

Covax

Есть же какойто мод под прошивку er9x специально под ардукоптер, надо найти и прочитать что он может.

romushock
alexeykozin:

схемка, прошивка, коменты

Спасибки😁 Извините, если спрошу глупость - можно развить схему до 8ми позиций используя ноги с ADC0 до ADC7? А в скетче переписать это:

BtnLevels[14] = 0;
BtnLevels[15] = 84;
BtnLevels[16] = 127;
BtnLevels[17] = 169;
BtnLevels[18] = 255;

Хочется вывести только кнопки со светодиодами, а мини спрятать внутри…

alexeykozin

безусловно можно спаять на любой ардуинке или плате прототипирования, можно и 8 но

  1. если к ардукоптеру то у него всего 6 уровней распознается
  2. пункт 1 я думаю неспроста, чтоб обеспечить надежность попадания при не очень точной аппаратуре

14 - 18 это номера для digitalwrite соответствующие аналоговым пинам a0 - a4 на которые навешаны кнопки (хоть пины и аналоговые но digitalwrite к ним применим)
можно использовать любые другие свободные пины ардуины например аналоговые a5 a6 их номера будут 19 и 20,
в циклах только поменяйте их обработку
for (int i=14; i <= 18; i++) на for (int i=14; i <= 20; i++)
и пропишите для них значения ппм соотвествующие нужному уровню выходного напряжения. принцип расчета значения прост - строите отрезок от 0 до 255 и делите его на нужное число точек - у вас восемь две на краях а остальные делаем так чтобы точки попадали в середины отрезков

romushock

Други! Рискуя получить помидором в череп, хочу попросить летающих по маршруту поделиться пидами. Я на грани нервного истощения… Моё сооружение бодро стартует в направлении первой точки, доезжает, поворачивает в сторону второй и тут начинается расколбас, увеличивающиеся по амплитуде колебания. Но прёт в правильном направлении. Приходится подхватывать и делать РТЛ. В стабе хорош, в алт-холде гуляет метра 1.5-2. Малое Р на троттле? Чем регулируется устойчивость на курсе?
Подлец таков: трёха, моторы 2628 1000kv, винты 10х4.7, АРМ2, реги 15-18А перешитые, 5Ач батарейка, весит 1100г.
Заранее признателен

DVE

Народ, а кто-нибудь на смартфоне copter-gcs запустил нормально? У меня только раз соединилось, при попытке нажать на одну из кнопок, программа вылетает. Смартфон перезапускал, результат тот же.

Sir_Alex:

Я думаю это просто баг прошивки

А кстати, какая сейчас самая адекватная прошивка для полета по точкам? Раньше вроде 2.1 хвалили…

romushock
Sir_Alex:

Я думаю это просто баг прошивки.

Чёрт, не знаю… Щас залил 2.7.1 с оригинальными пидами - та же хрень, если не хуже…

DVE:

Народ, а кто-нибудь на смартфоне copter-gcs запустил нормально?

У меня так и не пошло, слетает всё время…

DVE

А может скорость полета ограничить, вроде ж можно задать? Может на меньшей скорости расколбаса не будет.

romushock
DVE:

А может скорость полета ограничить, вроде ж можно задать? Может на меньшей скорости расколбаса не будет.

Да он летает в ручном режиме мегастабильно. А в автомате переруливает, корректирует ошибку с переруливанием и т.д. по нарастающей…

DVE

Я и имею в виду, ограничить скорость во время миссии, там вроде был такой параметр. Хотя не знаю, поможет ли.

alexeykozin

летал на “авто” без проблем на 2.5.3 из пидов на 10% снизил stabilize control p.
была одна проблема - снижался “ступеньками” режиме “landing” которое на смог толком излечить пидами удержания высоты.
в 2.7.1 посадка очень красиво осуществляется, авто не пробовал.

родилась мысль что снижение ступеньками возможно изза параметра троттл трим который по идее должен быть равен процентному значению газа для ховер, у меня на модели ховер гдето на 55, а по дефолту стояло 45, возможно изза этого вяло стабилизирует высоту вверх и бодро вниз, что хорошо заметно при посадке

DVE

Кстати про высоту, никто не разбирался, высота в режимах Alt Hold и Loiter держится только по барометру, или GPS тоже участвует?

father_gorry

Похоже, авторы там у себя совсем расслабились и забили на проект.
На днях пришел APM 2.0 вот с таким стикером:

Прошил, подключил - и впрямь, датчики по нулям. Потом завис на тесте гироскопов и после этого постоянно выдает ошибку при коннекте.

Одного не пойму - то ли они русских так не любят, то ли им вообще на всё плевать, но отсылать брак, на котором написано, что это брак - это слишком жестоко.