А давайте обсудим Arducopter - APM
Ни кто и не говорит, что не срабатывает.
Просто там задержка на FS больше секунды.
И обратно при приеме сигнала он не сразу шевелится.
На высоте то пофиг, а вот по низам бывает и упасть можно успеть пока fs дернет.
Ни кто и не говорит, что не срабатывает.
Просто там задержка на FS больше секунды.
И обратно при приеме сигнала он не сразу шевелится.
На высоте то пофиг, а вот по низам бывает и упасть можно успеть пока fs дернет.
Там нет задержки ФС, там есть задержка на выключение. Как только потух экран, срабатывает моментально ФС.
А по низам учитесь летать руками )))
Я правильно понимаю, что для Pixhawk основной цикл = 400Гц ?
#if HAL_CPU_CLASS < HAL_CPU_CLASS_75 || CONFIG_HAL_BOARD == HAL_BOARD_AVR_SITL
// low power CPUs (APM1, APM2 and SITL)
# define MAIN_LOOP_RATE 100
# define MAIN_LOOP_SECONDS 0.01
# define MAIN_LOOP_MICROS 10000
#else
// high power CPUs (Flymaple, PX4, Pixhawk, VRBrain)
# define MAIN_LOOP_RATE 400
# define MAIN_LOOP_SECONDS 0.0025
# define MAIN_LOOP_MICROS 2500
#endif
По поводу спектрума.
Спектрум 8ка. С паркфлаерным приемником нормальная связь до ~500 метров.
С родным фулренж приемником летал 1км без проблем.
С оранжевыми приемниками были проблемы с помехами от FPV 5.8мгц. (зависит от канала)
летал 1км без проблем
офтоп для информации: Hitec Aurora 9 - без каких-либо переделок 3.5 км на высоте 200м над полями
P.S. на борту 5.8ГГц видео 600мВ
это сейчас спор пошел че за аппа лучше, а проблема то не в этом, Алексей описал проблему у товарища отваливается управление, это возможно не изза спектрума а скорее всего либо в цепях что то неконтачит, либо может у него передатчик может не на тех стандартах работает, на 6 ке есть переключение режимов, а вот на 7ке я такого не видел, покрайней мере у себя, но у меня ни разу FS не срабатывал еще, хотя я недалеко летаю. НО ЕЩЕ играет роль местность, в городе бъет намного меньше чем за 150-300км от москвы где в некоторых местах даже телефонной связи нормальной нет.
летаем в 70 км от москвы
аппа не одна, у товарища три комплекта две шестерки и одна семерка,
я тестил 8 модель.
из особенностей эксплуатации у товарища всегда на борту телеметрия квантум для контроля батарей
я тестил аппу на самоле с фпв передатчиком 5.8 на 200мвт
приемник управления во всех случаях максимально разнесен с передатчиками
Может дело в плохом контакте или бракованном приемнике? такое тоже бывает. С удовольствием бы потестировал свой орандж модуль дсм2 и оранж приемники на дальность но увы негде. хотя есть и оригинальный JR и Ораньжевый вч модуль с ораньжевым приемником .
Может дело в плохом контакте или бракованном приемнике
там целый авиапарк у него, даже пересчитать сложно, в каждой модели свой приемник.
к счастью ему больше нравится создавать модели чем коллекционировать, поэтому каждый креш всего лишь шаг к идеалу
О ну тогда не знаю что и предположить, а антенны у всех моделей внутри корпуса находятся, я например все антенны направляю вниз к брюху чтобы они как можно меньше оттенялись на высоте, на самике повесил сбоку сателит а усы приемника по каналам вывел наружу по бокам.
Кстати а почему FS не срабатывает вообще не понятно, но я знаю тока одно на некоторых 6ти канальных приемниках FS вообще нет, там можно только канал газа настроить чтоб вырубало и все
Уважаемые, помогите пожалуйста разобраться еще с одним вопросом:
При полете в режиме альт-холд с большим наклоном и скоростью более 5 м/с иногда наблюдается подергивание коптера. Выглядит это как будто коптер совершает небольшие толчки в полете. Звук соответствующий - слышно эпизодическое или ритмичное увеличение оборотов моторов. Поведение такое, словно коптер поддерживает необходимое положение и высоту резкими толчками. По верту обычно дергает меньше, против ветра - больше.
Как такое лечится ? Пробовать крутить AltHold Rate P ? Или еще что ?
Или это опять в тему вибраций ? Может контроллер в герметичный бокс поместить с несколькими мелкими дырками для исключения фактора набегающего потока воздуха ?
Столкнулся с этим вплотную только после просмотров видео, отснятого жестко закрепленной камерой. До этого особо и не замечал, кроме звукового сопровождения пролетающего коптера. Вот пока не знаю с чего начать лечение трабла…
Всем привет.Есть проблема с настройками.
Сегодня два раза делал АВТОТЮН.Все режимы полетов устраивают,но при быстром снижение идет болтанка по сторонам.
Где искать проблему,кто подскажет?
Всем привет.Есть проблема с настройками.
Сегодня два раза делал АВТОТЮН.Все режимы полетов устраивают,но при быстром снижение идет болтанка по сторонам.
Где искать проблему,кто подскажет?
Центровать коптер, выверять уровень моторов, прятать все в корпус по максимуму, использовать пропеллеры с меньшим шагом, слегка увеличить rate D и/или rate P, экспериментировать с углами наклона моторов… Но все равно колбасить будет…
Всем привет.Есть проблема с настройками.
Сегодня два раза делал АВТОТЮН.Все режимы полетов устраивают,но при быстром снижение идет болтанка по сторонам.
Где искать проблему,кто подскажет?
У меня была такая проблема. Связываю это с винтами и с настройками. Коптер по типу Аиркрафт 650 - квадратный. Стояли винты 12х4,5. Сделал автотюн, все прекрасно полетело без лишних болтанок при спуске и посадке. Потом винты заменил на карбон с большим размером. Поведение изменилось в худшую сторону. Сделал автотюн - не помогло. Но заметил, что отрабатывает правильно при тангаже, а при кренах болтает. Залез в настройки пидов, установил по roll такие же значения пид, что и по тангаже. Все проблемы исчезли.
Или это опять в тему вибраций ?
дык по логу можно посмотреть,на графике совместите thr out и accx z и смотрите появляются ли вибрации в момент поддергиваний.имхо вибрации не долечили.
to alexeykozin может ли банальный непропай гиромелкосхемы приводит к периодичному хаотичному скачку вибраций,или же не пропай mpu6050 по другому проявляется?
Но все равно колбасить будет…
Спрашивается,зачем тогда весь гимор нужен,который предлагешь.
Залез в настройки пидов, установил по roll такие же значения пид, что и по тангаже. Все проблемы исчезли.
У меня тоже большая разница значений пидов по ROLL и PITCH
дык по логу можно посмотреть,на графике совместите thr out и accx z и смотрите появляются ли вибрации в момент поддергиваний.имхо вибрации не долечили.
Этот прикол у меня и на боевом коптере есть, но там никогда траблов с вибрациями не было. Тему вибраций обязательно проверю в полете, но вот собственно если это не вибрации, то что еще может быть ?
Вообще какой практический эффект уменьшения AltHold Rate P, Throttle Rate P и Accel Rale P ? Есть смысл крутить (у меня текущие Rate Roll/Pitch P = 0,085, что меньше стандарта 0,15)?
Кроме того кто-нить пробовал крутить INAV_TC_Z ? Если причина в вибрациях, то уменьшая INAV_TC_Z может быть улучшение стабильности в ущерб небольшому плаванию по высоте ?
прашивается,зачем тогда весь гимор нужен,который предлагешь.
Затем, что устранить расколбас полностью возможно не получится, но уменьшить - реально !
- кстати в этой связи тоже есть вопрос к знатокам:
Есть какие подстройки изменения кривой PID от значения газа ? Ведь основная проблема расколбаса на спуске часто в том, что PID’ы на малых оборотах двигателей не совпадают с PID’ами в ховере или на повышенных оборотах. Увеличение Rate D как правило улучшает стабильность в ховере и на спуске, но может приводить к колебаниям на скорости или быстром подъеме. Вроде в параметрах есть понятие кривой выхода мощности, но как ее подстраивать не понятно.
Вообще какой практический эффект уменьшения AltHold Rate P, Throttle Rate P и Accel Rale P ? Есть смысл крутить (у меня текущие Rate Roll/Pitch P = 0,085, что меньше стандарта 0,15)?
Кроме того кто-нить пробовал крутить INAV_TC_Z ? Если причина в вибрациях, то уменьшая INAV_TC_Z может быть улучшение стабильности в ущерб небольшому плаванию по высоте ?
по сути ничего кроме пидов стабилизации на мультироторах крутить не надо.
на классический вертолет - да приходится уменьшать пид инерциалки на управление высотой в несколько раз
если будете делать модель с переменным шагом лопастей - тоже придется крутить
в случае классических мультироторов достаточно обеспечить виброзащиту, энергетический баланс, защиту от магнитных полей и вч помех. тоесть чисто механические вопросы, никаких настроек не требуется
по сути ничего кроме пидов стабилизации на мультироторах крутить не надо…
Т.е. в моем случае надо сводить вибрации до минимума ??? Или еще что ?
- какой вариант виброзащиты можете порекомендовать ?
Получил клон ардупилота 2.6.1 а с ним модуль gps с компасом и вот такие пластинки. я так понимаю, они для дополнительной защиты от помех (там с обратной стороны полоска меди) или это продолжение gps антенны? только вот как их правильно смонтировать? кто-нибудь уже делал?
паяете вокруг земляного полигона антены,чуток добавляет усиление.