А давайте обсудим Arducopter - APM
Сонара нет. Но по датчикам и GPS с 4м высоты сел где-то за 5 итераций.
итерации могут быть следствием сильных пидов по удержанию высоты или некорректными показаниями барометра. авторы рекомендую барометр прикрывать ватным тампоном. но с запаяным шелдом это проблемно.
я заметил по данным черного ящика что высота зависит от газа напрямую а не с задержкой, и сделал предположение что винты нагнетают давление на контроллер (тоесть чем больше газ тем больше давление и меньше высота) проверил на юсб шнурке на зафиксивроанном коптере - погазовал - высота плавает. сделал сверху трубку забора воздуха повыше (как труба дымоходная у домика) и маленькое отверстие снизу барометрическое давление перестало скакать от уровня газа.
сонар у меня не пошел с моими моторами, оказалось что моторы шумят на рабочей высоте сонара, по черному ящику сонар был адекватен при выключенных моторах, а в полете показания изменяются спонтанно от минимума до максимума
Одумайся! В человеке все должно быть приятно, и коптер, и самолет.
У меня нет машины 1:1 и рядом нет мест где можно полетать на самолете. По этому самолет будет лежать на полке до поездки в степи Южного Урала.
итерации могут быть следствием сильных пидов по удержанию высоты
Пиды не трогал совсем. Все по умолчанию.
но с запаяным шелдом это проблемно.
У меня 2.5 там это сделать без проблем.
сделал сверху трубку забора воздуха повыше (как труба дымоходная у домика) и маленькое отверстие снизу барометрическое давление перестало скакать от уровня газа.
А если накрыть крышкой?
по данным черного ящика
А он пишеться всегда или только года поключена телеметрия?
Пиды не трогал совсем. Все по умолчанию.
А что за рама, моторы, винты? У меня с “по умолчанию” наровит перевернуться при взлёте (
А что за рама, моторы, винты?
Рама - Q450
Моторы - BC2212 850kV
Пропы - 10x6
Ну я видимо как всегда сразу с трудностей начал - комсомолец =)
Рама 525
Моторы 1000kv
Пропы 10x4.5
Так что видимо буду долго ковырять пока поднимусь (
Пиды не трогал совсем. Все по умолчанию.
Прежде всего уменьши P Angular Rate Control под свои пропы, сразу почувствуешь разницу в поведении…
У меня с “по умолчанию” наровит перевернуться при взлёте
А случаем нет оборудования ФПВ на пепелаце?
Прежде всего уменьши P Angular Rate Control под свои пропы,
Где крутить я разобрался, а вот какой коэфициент ставить не совсем понятно.
Если где-то справочная информация?
А случаем нет оборудования ФПВ на пепелаце?
Хм … Ну только не подключенная камера там под контроллером болтается =)
А кстати, то что контроллер выше плоскости винтов не может влиять на нестабильность?
Где крутить я разобрался, а вот какой коэфициент ставить не совсем понятно.
Начни со значения Medium и в сторону уменьшения т.е. ближе к Large. Хотя если честно пропы 10х6 не айс, слишком шаг большой… хотя сам их ставлю сначала, уж больно они хороши в плане крашеустойчивости…
Если где-то справочная информация?
Ну вики у арду выше всяческих похвал, правда на инглише… если по русски есть некоторые моменты здесь и здесь. Спасибо Алексею за труд.
А кстати, то что контроллер выше плоскости винтов не может влиять на нестабильность?
У меня на квадах стоял выше… ничего особенного не заметил… У мну перевертышь наблюдался от помехи фпв видеолинка. Как вариант, начнем с банального… Включен режим акро… Попробуй ченить подложить под ту сторону куда заваливается и сделать левел… С пропами напутали и кстати внимательно глянь на пропы, было что с виду полный нормалды, начинаешь поднимать пепелац сразу заваливается, поменял проп и аппарат как будто подменили… Вибрации дикие, я жестко плату не креплю, ложу вспененную подложку (по толщине где то 5мм) и хомутами. При пере прошивке остался мусор, сделать сброс платы в терминале к стоковым значениям и соответственно P Angular Rate Control установить под свои пропы, рекомендую также начать с медиум. Конфиг вообщем то практически стоковый, должен лётать с пол пинка…
кроме того что сказал александр можно добавить лишь что если со старта кувыркается нужно помимо сброса, левела и настройки радио обязательно пробовать включить моторы на средний газ держа его в руке
когда обороты на уровне удержания пытаемся понаклонять его покругу, он должен пытаться удерживать уровень, если с мишен планере уровень нормальный а фактически при наклонах совсем другой - значит есть слабый регуль мотор или проп
если вообще не удерживает - перепутаны номера моторов или направления вращения пропеллеров
если уровень удерживает- проверяем реакцию на ручки управления поворот, крены в одну и другую сторону
Ну вот и случилось… Переходим на ARM Cortex-M3.
сонар у меня не пошел с моими моторами, оказалось что моторы шумят на рабочей высоте сонара
Тоже сначала сонар был неадекватен, но после установки фильтра по питанию - дросселя, и замены сигнального провода на коаксиал от мониторского шнура, начал работать и неплохо держать высоту
Ну вот и случилось… Переходим на ARM Cortex-M3.
в чем фишка? и коим боком это к ArduCopter? ну, по крайней мере сейчас…
сугубо личное мнение
никто никуда не переходит, типа разработали и уже достаточно давно эту платформу, сделали платы а продажи не идут, адрупилотовского кода под нее нет. да и портировать столь сложный код это тебе не два пальца об асфальт,
у разработчиков нет нормального эмулятора, нет в наличии железа на котором можно собрать себе и главное желания. а поскольку разработчики работают забесплатно больно оно им надо за свои деньги покупать эти платы чтобы потом убить кучу своего времени и не факт получить хороший результат.
сегодня в новостях сказали что в штатах накрыли несколько контор которые торговали электроникой зарубеж, одна конторка вообще делала контроллеры для светофоров. обвинения звучали как “поставка оборудования которое МОЖЕТ быть использовано в военных целях” кстати коворя обычные ботинки могут тоже быть использованы в военных целях. (ботинком можно кинуть в президента например)
компания инвенсенс которая выпускает гироскопы используемые в ардупилоте частенько прикрывает зарубежные поставки именно с этой мотивацией.
в связи с этим исчезновение ардупилота из продаж на китайских рынках может быть ожиданием продавцами ценового скачка изза возможного эмбарго
Не, эмбарго распространяется на совсем другие комплектующие - например сверхбыстродействующие АЦП со скоростями сотни мегабит, способные оцифровывать к примеру сразу весь радиоэфир от 0 до 60МГц, позволяя тем самым создавать поисковые комплексы, сканировать широкую полосу частот (поищите про технологию DDC receiver к примеру), и пр.
А наши акселерометры от игрушек никому сейчас не интересны.
Платы PX4 на stm давно продаются, только софта под них действительно нет…
А наши акселерометры от игрушек никому сейчас не интересны.
я пытался примерно год назад купить mpu6000 у инвенсенсе, мне отказали по причине эмбарго
Этих MPU на ebay как грязи 😃 Компания видимо просто перестраховалась.
А так, действительно существуют категории радиокомпонентов, экспорт которых в “неблагонадежные” страны запрещен.
Этих MPU на ebay как грязи
??? Может парой ссылок поделитесь? 6050 действительно как грязи, а вот с нулями не видел ни одной.
Я не озадачивался этим вопросом, мне казалось что это одно и тоже, разве нет?
разве нет?
увы… 6050 работает только с И2С и значительно дешевле… похоже имхо как история у Интела Пентиум vs Селерон, что гоже - пентиум, что не гоже - селерон… а выращивают кристалы на одной вафле…
Подключил плату…но не пойму почему мотор на первом выходе не реагирует а мотор попискивает, ставил другой мотор - также не работает…другие выходы работают нормально…в чем может быть дело? Гекса.