А давайте обсудим Arducopter - APM
На ардупилоте у меня тишина. Это у всех так? Это нормально ? Если так то я успокоюсь. Я всего лишь хочу убедится в том что есть реакция перед тем как ехать в поле и вырубать передатчик на высоте 30 см.
Статус FS не передается через MAVlink, соответственно вы не можете увидеть включился FS или нет, определить можно только по режиму полета.
- Если вы были в режиме AUTO (полет по точкам) и параметр throttle_fs_action не равен 1, то FS не включится а коптер продолжит лететь по маршруту.
- Если вы были в режиме AUTO (полет по точкам) и параметр throttle_fs_action равен 1, то включится режим RTL.
- Если вы были в других режимах и доступен режим RTL (есть GPS и установлена точка дома) - включится RTL
- Во всех других случаях, включится режим автопосадки - LAND
И самый важный момент, FS не включится земле (т.е. если вы не взлетели)
(Судя по коду, в момент включения FS, будет сообщение в логе “MSG FS ON” (видно в терминале MissionPlanner’a))
Всем спасибо за ваши ответы, реально дали представление о фаилсейфе. Правда я не дождался их и мы на поле решили его проверять. Короче так как у нас спектрум DX6i то мы решили иммитировать выключение передатчика кнопкой глушения двигателя. Дождались жпс. Взлетели, отлетели на 20 метров, на высоте 1 метр нажал кнопку, квадрик взлетел на 10 метров примерно и начал движение к точке взлета, немного покрутившись начал снижение. Снизился до метра, садиться не захотел, так на высоте метра и летал возле точки взлета. Потом попробовали смертельный номер с выключением передатчика, все отработало аналогично. Все работает, всем спасибо…
При превом запуске гексы и медленном увеличении газа почемуто уходит по полу в одну сторону, вне кваритры пока нет возможно пускать. Центр тяжется думаю настроен хорошо. Этот эффект возникает потомучто не настроенны пиды или нужно более резко поднимать газ, чтобы он взлетел не отклоняяся в сторону? Общий полетный вес с нагрузкой составляет 5кг, не тяжелый ли это вес для гексакоптера?
Решили сегодня слетать на Ардукоптере по точкам вверх, для пробы задали рядом 2 точки - 100 и 300м. До первой точки он долетел нормально, подлетая ко второй, поднимался вверх… передумал и полетел обратно к 3й 😃 Видимо, в алгоритме достижение точки определяется только в “горизонтальных” координатах, высота не учитывается.
Забавно, не знал, видимо чтобы в автоматическом режиме подняться повыше, надо по спирали подниматься.
Забавно, не знал, видимо чтобы в автоматическом режиме подняться повыше, надо по спирали подниматься.
Хм
А я как раз планировал подниматься и спускаться в автомате без ФПВ. Поставить точку метров 300 от земли, подняться, покрутиться/пофоткать и вниз.
Проблем-то нет, просто точек побольше поставить.
Я правильно понимаю, что тримировать можно только небольшим наклоном при ариминге?
Или есть еще варианты?
p.s. На прошивке ER9x для аппы Turnigy 9x есть прошивка под ардукоптер, какие плюшки для Ардукоптера там есть?
Вчера отлетал агресивно, несколько прямых и маневров
на обновенной прошивке на гексе
в итоге после маневров пытаюсь остановить коптер, скорость снизил но зависания не добился коптер всеравно сносило без ветра,
появилось вращение по Yaw стабилизировать не получилось в итоге отлета в зону опасную к полету, совершил экстренно аварийную посадку.
двумя взлетами ранее при взлете наблюдал вращение по Yaw, посадил проверил все было в норме, все плоскости винтов горизонтальны, повторный взлет после проверки был нормальным, в крайнем полете вращение по yaw только после маневрирования, взлет и полет нормальный…
что касается тримминга то мультироторник в идеале должен после калибровки стиком влево будучи в горизонтальном положении должен никуда не уползать
бывает что калибруют из мишен планера когда подключен юсб, а сам кабель немного отклоняет плату
почему “хормоватый на один луч” калибрую левелом - допустим использую симпл режим, поднимаю и вижу что его тащит вправо - если я оттримирую на пульте то то при развороте на 180 по курсу его будет тащить влево вдвойне, только калибровка происходит не при арминге, а в дизармленном состоянии стик yaw подержать влево пока мигать не начнет. при арминге запоминается лишь направление для симпла
Решили сегодня слетать на Ардукоптере по точкам вверх, для пробы задали рядом 2 точки - 100 и 300м. До первой точки он долетел нормально, подлетая ко второй, поднимался вверх… передумал и полетел обратно к 3й Видимо, в алгоритме достижение точки определяется только в “горизонтальных” координатах, высота не учитывается. Забавно, не знал, видимо чтобы в автоматическом режиме подняться повыше, надо по спирали подниматься.
я тоже замечал такое поведение
Вчера отлетал агресивно, несколько прямых и маневров на обновенной прошивке на гексе в итоге после маневров пытаюсь остановить коптер, скорость снизил но зависания не добился коптер всеравно сносило без ветра, появилось вращение по Yaw стабилизировать не получилось в итоге отлета в зону опасную к полету, совершил экстренно аварийную посадку. двумя взлетами ранее при взлете наблюдал вращение по Yaw, посадил проверил все было в норме, все плоскости винтов горизонтальны, повторный взлет после проверки был нормальным, в крайнем полете вращение по yaw только после маневрирования, взлет и полет нормальный…
а прошивка 1.7.3 или 1.7.4B ? в 1.7.3 было много косяков которые поправили
РЦ таймер начал продажи АПМ 2.5 по 90 бачей на 2 дня раньше обещанного:) Посмотрим, как паяют…
Посмотрим, как паяют…
купиль 😃 и GPS и 3DR Radio…
А подскажите какую шняжку можно купить чтобы настраивать pid не подключаясь кабелем или в полёте (на стенде на верёвочке вися =). RCTimer Radio Telemetry Kit 915Mhz подойдёт для этих целей, или он только телеметрию будет гнать?
хм а у меня не открывается rctimer.com или я не туда лезу?
RCTimer Radio Telemetry Kit 915Mhz подойдёт для этих целей
подойдет, и снятие параметров и настройка и планирование маршрута и команды - все доступно.
нет только консоли для текстовых команд и снятия логов.
на rctimer продаются не только пары адаптеров но и отдельно комповый либо модельный модем. не лажанитесь, нужна пара
РЦ таймер начал продажи АПМ 2.5 по 90 бачей на 2 дня раньше обещанного Посмотрим, как паяют…
на 3 дня раньше 😃 вроде даже сиреневенькие обещают
пытаюсь держать руку на пульсе, “новости с фронтов”
разработчики выпустили прошиву arducopter 2.7.4 epsilon
чел из команды даже летнул на ней, пишет что очень стабильно ведет себя квадра, пытался максимально агресивно полетать,
результат превосходный даже на максимуме отклонения ролл питч яв одновременно
к сожалению “эх, которковата кольчужка” разорвало пропеллер и отснять полет на видео не удалось.
у меня на 2.7.4 beta тоже беда с пропом случилась, однако тенденция видимо добиваясь стабильности получается более агрессивное управление и усиливается нагрузка на все элементы конструкции.
конечно то что у меня слетел маунт пропа - чисто моя вина и грешить на прошиву нельзя, тем не менее логично перед использованием новых прошив более требовательно отнестись к предполетной проверке
-люфты моторов,
-прокручивание маунтов на оси,
-дизбаланс,
-трещины на пропах (особенно в центре)
Всем добрый день,
не подскажите насколько критична APM2 к вибрациям?
Я имею ввиду достаточно ли для крепления к раме вертолёта использовать двусторонний скотч от вертолетного гироскопа?
Всем добрый день,
не подскажите насколько критична APM2 к вибрациям?
Я имею ввиду достаточно ли для крепления к раме вертолёта использовать двусторонний скотч от вертолетного гироскопа?
если судить по многочисленным фото то многие крепят жестко к раме, но возможно у них пропы идеально отбалансированы так что на любых оборотах вибраций нет,
в мануале рекомендуют использовать резиновые колечки.
code.google.com/p/…/MountingtheAPM2Board
я делаю 4 кубика из паралона по углам к которым слегка притягивает контроллер резинка пропущенная через крепежные отверстия платы.
резинка играет роль пружины а паралон роль воздушного амортизатора.
Подскажите по поводу режима RTL
В планере “Standart Params” RTL_Land в положении “Disabled”
Но открываю “Adv Parameter_list”, а там:
AUTO_LAND = 5000 (5 секунд ждем и потом садимся)
APPROACH_ALT = 2 (высота в метрах/сантиметрах на которую спустимся когда прилетим домой)
Естественно во время теста квадрик по прилету на места арминга начинает спускаться
Что я понял не так ?
RTL_Land это нужно ли выполнять автопосадку после ртл
AUTO_LAND это время в тысячных секунды скока ждать, в течение которого если вмешаешься в управления автопосадки не случится, задержка от момента достижения домашней точки до автопосадки
APPROACH_ALT судя по названию это высота до которой посадка осуществляется быстро, а ниже замедление
Наверно понял:
RTL_LAND : Deprecated and no longer used. Will be removed in next EEPROM versioning.
Поэтому чтоб не садился нужно просто сделать в “Adv Parameter List”
AUTO_LAND = 0
А то щелкаю RTL_Land в “Disabled”- “Enabled” в разницы нету.
code.google.com/p/arducopter/wiki/AC2_RTLMode
RTL Mode
When RTL mode is selected the copter will return to the home location. By default the copter will first rise to at least 15m before returning home, or it will maintain the current altitude if it is higher.
Options
- ALT_HOLD_RTL : The minimum altitude for returning to home. Default is 15m
- AUTO_LAND : 0 = do nothing upon reaching home, >1 = Time in milliseconds before the copter begins to descend on its own.
- APPROACH_ALT : 0 = land, > 1 = meters above home to hover in Loiter after reaching home.
- RTL_LAND : Deprecated and no longer used. Will be removed in next EEPROM versioning.
Notes
- To use RTL, GPS lock needs to be achieved (Blue GPS LED and Blue APM LED on solid not blinking) before arming and takeoff to establish the home or launch position.
- Landing and re-arming the copter will reset home, which is a great feature for flying at airfields.
- If you get lock for the first time while flying, your home will be set at the location of lock.
- If you set the ALT_HOLD_RTL to a number at other than 0 it will go to and maintain that altitude while returning.
- RTL uses the waypoint_speed to determine how fast it travels.
- Once the copter arrives at the home location the copter will enter Loiter mode, timeout (AUTO_LAND), then land.
- To prevent auto-landing, simply change modes with the control switch to clear the landing timer and resume normal flight.
- The throttle stick controls the altitude while returning or loitering above home and not the motors directly.
строчку RTL_LAND : Deprecated and no longer used. Will be removed in next EEPROM versioning. я как раз там и взял.