А давайте обсудим Arducopter - APM
А схема есть куда подпаивать, а то на нем ничего не подписано?
Он точно такой же как и бортовой, на бортовом выводы подписаны…
Нужна помощь в расшифровке лога и поиска странного поведения мозга АПМ в виде “газ в пол”. На изображении я пометил вопросиками увеличение газа на выходе, при этом как высота по барометру, так и газ на входе стабильны. В это же время у меня отрубилась телеметрия. Т.е. на экране пропали все показания и видеоизображение тоже. После этой точки квадр постоянно хаотично врубает газ в пол. И в конце, так же без видимых предпосылок, квадр быстро теряет высоту и падает. Из за чего так, кто может подсказать? (Сразу хочу сказать, что вижу, что напряжение везде маловато, однако оно оставалось примерно на одном уровне даже в момент падения, т.е. бух был не из-за полной разрядки АКБ)
Большая картинка, скачать лог.
Уникально! Все было хорошо, пока после небольшого самопроизвольного снижения в лоитере тротил подскочил на 1000, и копрер стремительно улетел с 25 на 70 метров. Александр начал эксперименты с акро, позишен и ещё раз лоитером пока не заметил, что в позишен газ отрабатывается но с каким то завышением (об этом потом). При этом видно, что внутренне, контроллер не согласен с данным положением вещей вместе с Александром, ибо WPALt ушел вниз но коптер снижатся не желает даже в точке 13.8 когда мы видим, что газ в нуле, а коптер по прежнему парит на прежней высоте и даже в конце этой паузы немного ее набирает! Уникально!
Парение на 80ти метрах видимо понравилось Александру, и он решил сначала лоитером а потом альтхолдом удерживать эту высоту, но АПМ по прежнему гнули свою линию вверх, поэтому Александр решился таки перейти в стаб
При этом как и в позишн моде газ начал управлятся но с неким завышением.
Потом до 4 минуты коптер согласился снизиться в стабилайзе, что почему то не устроило Алекса, и он решил еще раз поэкспериментировать с автоматическими режимами.
На этот раз коптер подскочил на 120 метров. Сопоставив карту полета и удивительное завышение газа в стабилайзе я пришел к выводу что котроллер это делал в виду очень энергичных маневров когда крены достигали предельных велечин и АПМ был вынужден увеличивать газ потому что пропы дули не в низ а в бок. Коптер совершенно не желал лететь прямо, но и Александр сажать его тоже не желал. Видимо это обычный режим его полетов, так как акро режим тоже был включен под занавес этого действа. Алексу вся эта возня уже порядком надоела, дальше был снова выбран режим позишен, (кто нить может объяснить что это за режим, я в описании отличия от лоитера не нашел) коптеру это не понравилось, и он не изменяя газа рухнул со 130 метров. Ну это уже не парадокс, потому как он умудрился перевернуться и как взбесившаяся наза бочком войти в землю.
Вот такие вот пирожки с котятами преподнес нам Александр 😃
Я думаю гурам надо все таки посмотреть лог. Вроде интересно!
Народ, поделитесь пожалуйста прошивкой для MinimOSD понимающей аналоговый RSSI на 24 или 26 ногу меги328. Забираю его с приемника D8R-XP через преобразователь PWM to аналог на резисторе и конденсаторе, но на экране он всегда нулевой (с преобразователя смотрел осциллографом - все нормально - меняется при выключении аппаратуры). Задавал вопрос в rcopen.com/forum/f123/topic296241/1007, но перекомпиляция скетча OSD по букварю не получается пока из-за слабых скилов в ардуино. Понимаю, что вопрос не совсем в ветку. Или просьба подсказать решение. Стандартные же комплектующие…
Уникально!
Таки это таки юмор?
кто нить может объяснить что это за режим, я в описании отличия от лоитера не нашел
We have two different flight modes:
“Loiter” which controls horizontal and vertical position.
"Position " which only controls the horizontal position. the vertical position (i.e. throttle) is manual like stabilize mode. I don’t think people use position mode much.
Position Hold keeps just the position, but the copter may go up or down in altitude. Loiter [tries to] keeps also Altitude and also Position.
Суть в том, что лойтер контролирует высоту и старается ее удерживать. При передвиджении стаков - он крайне плавно меняет высоту.
позишн - программно не контролирует высоту вообще - подует ветер снизу - коптер поднимется выше. Попадет в яму воздушную - коптер упадет ниже. Стики реагируют крайне резко, так же резко как и в стабилайзе. В лойтере - они относительно плавно.
Стики реагируют крайне резко, так же резко как и в стабилайзе. В лойтере - они относительно плавно.
поведение коптера в лоитер можно настраивать независимо, стики могут быть как более плавными так и более резкими по сравнению со стабилайзом/позишн
Вопрос к гуру APM, переделал раму с X на H, есть сакральный смысл выбора в MP рамы H вместо X, т.е хуже ли будет летать рама H если в MP выбран X, или разница только во вращении пропов с непонятной выгодой в 1.5 % если она вообще есть ?
проводка моторов запаяна лень перепаивать, а на моих регулях ztw spider пока не нашёл как вращение сменить
Вопрос к гуру APM, переделал раму с X на H, есть сакральный смысл выбора в MP рамы H вместо X, т.е хуже ли будет летать рама H если в MP выбран X, или разница только во вращении пропов с непонятной выгодой в 1.5 % если она вообще есть ?
проводка моторов запаяна лень перепаивать, а на моих регулях ztw spider пока не нашёл как вращение сменить
Зависит от размеров. Если оси винтов в вершинах квадрата, то без разницы
Н нужно выбирать если присутствует момент скручиваемости конструкции рамы, в этом был смысл этой настройки. К вершинам квадрата это отношения не имеет. Для этого есть V рама.
Н нужно выбирать если присутствует момент скручиваемости конструкции рамы, в этом был смысл этой настройки. К вершинам квадрата это отношения не имеет. Для этого есть V рама.
а как узнать есть ли у меня момент скручиваемости? нужен мне H или нет
P.S. моторы почти в вершинах квадрата спереди 43см сзади и между передним и задним 41.5см диагональ 59см, а как выбор рамы H помогает от скручивания ? сменой вращения пропов ?
коптер откалиброваный и стоит на земле, а аксель как буд-то летает
попробуйте сброс параметров из терминала setup reset y
если не поможет - скорее всего аппаратная проблема контроллера
Вот такие вот пирожки с котятами преподнес нам Александр
я могу заблуждаться, но в старых добрых прошивках из полуавтоматических режимов работали
альтхолд - удержание высоты
лоитер - удержание координат по жпс и высоты
режимы оффлоитер и позишен холд не работали. вернее офлоитер тестовый режим который должен был начать работать с оптическим датчиком, но как то несрослось.
возможно чтото изменилось в лучшую сторону в прошивке 3.2, но лично мне из полуавтоматических режимов и альтхолда с лоитером выше крыши…
Алексей, раз уж здесь и тема вроде как ардушная - можно по подробней?
понять почему при повороте компаса на yaw 180 и перекалибровке все правильно работает
разобраться почему иногда не армится без юсб
сенсор vcc
- какой компас?
- преармчек по баро с включеным ekf - было такое
- ???
- понять почему при повороте компаса на yaw 180 и перекалибровке все правильно работает
это была загадка природы, на шлейфе жпс висело феромагнитное кольцо, при калибровке колечки рисовались не вокруг осей а с поворотом на 45.
после того как источник магнитного поля был выявлен и удален все встало на свои места.
- разобраться почему иногда не армится без юсб
уменьшил расходы по яв в откалиброванных параметрах - стало армиться. видимо специфика конкретного пульта сказалась.
при калибровке по кругу у ява расход больше когда газ в центре. при нулевом газе ява нехватало.
- сенсор vcc
у пихавка какойто аналоговый пин подключен к делителю для измерения цепи 5 вольт,
у f4by текущей редакции повидимому чтото незаведено либо макс что то забыл прописать в hal
ps
речь про тестировние платы f4by разработанной Сергеем Липницким , под которую сделал Hal слой (также как это сделано для пиксавка) Максим Стринжа
у пихавка какойто аналоговый пин подключен к делителю для измерения цепи 5 вольт,
Я не делал, нам он и не нужен для контроллера, прекрасно работает от 4.2 до 16В
и шум по питанию пофиг (ну в разумных пределах естественно)
при калибровке колечки рисовались не вокруг осей а с поворотом на 45.
первое - внутренний компас не разворачивается - Макс посмотрит, второе Sir Alex как-то откалибровал 2 контроллера около колонки и тоже мне доказывал что компас повёрнут неправильно на 45 град. )))
речь про тестировние платы f4by разработанной Сергеем Липницким , под которую сделал Hal слой (также как это сделано для пиксавка) Максим Стринжа
Сдал всех (почти) с потрохами)))
Сдал всех (почти) с потрохами)))
ну надо готовить народ потихоньку к тому что скоро будет контроллер “от мемберов рцдизайн” дешевле чем apm2.5+ ни в чем не уступающий пихавку
сенсор по питанию все равно надо, - чтоб обнаруживать в логе в случае обесточки провал по питанию
сегодня донастроил пиды на тестовой раме,
облетал крайнюю сборку прошивки от макса.
ардукоптер 3.2 ведет себя очень достойно левел, высоту, позицию держит.
ртл и авто не летал - так как тестил рядом с домом - относительно небольшой пятачок среди домов и деревьев
ну надо готовить народ потихоньку к тому что скоро будет контроллер дешевле чем apm2.5+ ни в чем не уступающий пихавку
Уже наверное год как готовы, но что-то воз и ныне там.
А вот болгарские друзья действительно сделали пиксхок, только в два раза меньше. И главное, его даже купить можно!
И еще, 2.5 я сейчас покупаю по 35$. Точно будет дешевле? 😃
Гугель знает…
Во первых никто не задавался целью сделать клон…
Во вторых Арду - как одно из программных решений…
Уже наверное год как готовы, но что-то воз и ныне там.
это видимость,
все активно движется, новые версии плат, дорабатывается код, железо и код тестится в полетах, пишутся мануалы,
найдены производственные мощности, есть договоренность с производителем.
Гугель знает…
Гуголь нашел Quanton. 😉
дорабатывается код
Код будет лучше ардукоптера?
Просто по факту, из всех крутых отечественных разработок, ни одна не стала массовой.
ну надо готовить народ потихоньку к тому что скоро будет контроллер “от мемберов рцдизайн” дешевле чем apm2.5+ ни в чем не уступающий пихавку
Дешевле $30? - охренеть!
Странно у меня так ищет…
Quanton видел - чёт больше смахивает на клон REVO