А давайте обсудим Arducopter - APM
Скриншот хотя бы покажите.
При выборе предыдущих версий.
Так поставьте предыдущую версию МП и всех делов.
У меня МП 1.3.17 - отлично залил и 3.1.5 и 3.1 версию Ардукоптера. Никаких вопросов.
Где взять - выше была ссылка на скачивание.
Так поставьте предыдущую версию МП и всех делов.
Я это прекрасно знаю!
Просили скрины - я выложил.
Неровности ландшавта при арминге не важны?
Нет. Но после арминга главное не двигать коптер, в этот момент может происходить калибровка гир. Он должен быть полностью статичен в этот момент.
Раньше использовал вот такие демпферы:
вибрации, как правило, в пределах нормы, хотя иногда немного выходят за пределы. Летает нормально. Теперь использую двусторонний скотч с вспененной основой, который идет в комплекте к Pixhawk, вот тут его видно
s3.amazonaws.com/…/pixhawk_kit_reduced.jpg?1393193…
он толщиной около 5мм, очень мягкая основа. Вибрации гораздо меньше чем у демфера на резинках (по Х и У ±2), веса никакого, крепится быстро. Один недостаток - почти одноразовый (почти, потому что если аккуратно снять, то потом можно еще пару раз нацепить на тонкий безосновный двусторонний скотч). Вот где его купить отдельно не нашел - по маркировке 3М нашел только двусторонний безосновный скотч, который они клеят к этой вспененной 5мм основе.
Беру тут: rctimer.com/product-913.html Он такой крутой! Что у меня уже по всей квартире все на нем, от вентилятора вытяжки в туалете, до картин и роутеров на стене.
У меня есть и то и то. Так вот, с рцтаймера - несравнимо жоще и тоньше. (Как и все с рцтаймера 😃 ) Другими словами - даже близко не лежало.
Сам давно ищу аналог Пиксовскому. Пока безрезультатно.
Слетал называется настроил ПИДы… В теме про самодельные рамы недавно выкладывал логи. Было все идеальное. Минимальные вибрации, идеальное висение в альтхолде. Лойтер так себе.
лог
www.dropbox.com/s/8s64px3f9o00moo/good.log?dl=0Сегодня пошел, даже в стабе коптер не управляем. Так и хочет куда нибудь бросится. Логи показали повышенное, но вроде в пределах нормы вибрации, и резонансы.
лог
www.dropbox.com/s/28rqtyxl45yvioz/bad.log?dl=0На первом вылете кривая высоты была ровная а на втором скакала как бешеная. Поролонка имеется. Закрывает половину платы. Поролонка черная. Плата в корпусе. Свет пропускает корпус. Сегодня разобрал все и оклеил изнутри черной изолентой.
Летал оба раза примерно в одно и то же время. Там где лог красивый ~13 00, где ужасный ~15 00.
Конфигурация коптера была абсолютно одинакова.Блин если это чудо не полетит до следующей ЗП, точно удушу жабу и покупаю назу 😃
В связи с чем это произошло? что то менялось?
При выборе предыдущих версий.
точно такая же картинка
В связи с чем это произошло?
абсолютно ничего не менялось. Ну разве что на холодильнике простоял недельку. Температура на улице примерно одинаковая была. Примерно -5. Единственное что позже пришло на ум, в первый раз я ему дал постоянть на улице минут 10, поймать спутников, остыть немного. Потом я передернул питание и через минуты 3 взлетел. Во втором(худшем случае) я просто вынес его на улицу, он там постоял минут 10 и без передергивания питания начал летать.
он там постоял минут 10 и без передергивания питания начал летать.
а смысл выдерживать без сброса?
если гиры плывут то калибровка то при старте прошла и если не сбросить контроллер то плывущая гира будет все время играть с акселем в игру кто перетянет горизонт.
имхо кондер надо попробовать хороший поставить на 50 вольт в цепь 25в у mpu6000 или менять саму мпу
при отсутствии инструмента - тупо поменять контроллер
если гиры плывут от температуры - это ненормально
кроме вибраций по акселю есть еще группа показателей - шумы по гирам
как то можно по логам определить плывут гиры или нет?
теоретически если в состоянии покоя на одной из гир есть постоянная составляющая в плюс или в минус - значит гира уплыла показывает вращение которого нет
ну то есть в покое уровень должен колебаться, так?
постоянная составляющая должна быть ноль в покое
желательно чтобы и переменной (шум) небыло
чтобы убрать шум надо значения сэмплов посчитать как
сумма (омега * дельта времени)
омега - угловая скорость, значение исследуемой гиры
дельта времени - время между предыдущим сэмплом и текущим
Алексей, не туда полез… Это интегрирование - получение угла из моментальных угловых скоростей, а не фильтр…
А по датчику могу огорчить - это один единый микромеханический “организм” если “плывёт” 1 ДУС “плывут” и 2 остальных…
Алексей, не туда полез… Это интегрирование - получение угла из моментальных угловых скоростей
ну почему же, уход результата интегрирования показаний гиры и есть угол отклонения, если учитывать что рама в покое а отклоненние есть - значит разница между начальным положением и конечным углом и есть “уплывание”
другое дело что дрифт гиры компенсируется за счет вектора акселя , но собственно от акселя данные берутся медленно и притягивание горизонта идет через маленький коэф. поэтому если гира плывет достаточно быстро аксель не успевает “подтянуть” уровень.
интереса ради можно поиграться с высоковольтным конденсатором в цепи charge pump MPU6000. если коснуться его влажным пальцем (там обычно 24-25вольт) -гира поплывет и горизонт отклонится на некоторый угол
Я не о том, это не фильтр )))
чтобы убрать шум надо значения сэмплов посчитать как
сумма (омега * дельта времени)
оно шум не уберёт… это чисто интегрирование, а фильтр работает по другому:
берём так 0.9*предыдущее значение+0.1*новое значение, чем усредняем показания и устраняем ВЧ шум хотя в MPU его и так практически нет…
тоже самое усреднение и с готовыми углами гиры и акселя 0.9*угол гиры + 0.1*угол акселя - ну это так альфа-бета по простому, что получаем доверие в краткосрочной перспективе гире больше - она не шумит, но плывёт, аксель шумит - доверие меньше, но пока его показания усреднятся и не начнут действовать на алгоритм гира далеко не уплывёт и мы получим примерно правильный угол, а потом чтобы гира комфортно себя чувствовала мы его (угол усреднённый с обоих датчиков) пихнём в предыдущую формулу - в интегрирование как предыдущий угол, чем устраним ошибку интегрирования - во сказал, аж самому страшно )))
влажным пальцем
Слюнявым не советую, да оно и от обычного поплывёт…
Новички часто спрашивают, чем АРМ от назы отличается… Можно я в ответ кого нибудь из вас процитирую? )))
Друзья, выскочила ошибка Bad Gyro Health. Первый раз внимания не обратил и пошел летать (первый взлет). В целом отлетал неплохо для первого раза. Слушается вполне адекватно, хотя и уводит немного в сторону.
Сегодня замерил напряжение на 12с- оказалось 1.9 вольта. Заказал у китайцев микросхему. Но времени жалко.
Вопрос следующий: могу ли я игнорировать сообщение об этой неисправности Bad Gyro Health и продолжать летать. Т.е. насколько серьезными могут быть проблемы из-за нестабильной работы гиро? И какие предосторожности нужно предпринять, чтобы дожить получения посылки.
Аппарат у меня первый. Руки чешутся))).
Друзья, выскочила ошибка Bad Gyro Health.
дернули в момент пока перемигивались светодиоды при включении
Новички часто спрашивают, чем АРМ от назы отличается
ардукоптер для умных. Кто любит и может думать.
а наза создает видимость легкого вхождения, для тех кто хочет летать, но совершенно не хочет заморачиваться и шевелить извилинами лень.
Алексей, Вы черезчур серьезно подошли к моему сообщению…) Ключевая часть там - вторая…) Причем, строго в комплекте с двумя предыдущими сообщениями…
Наверное, мне надо было добавить
//Аналогия с анекдотом… “Папа, с кем это ты сейчас разговаривал?”
)))