А давайте обсудим Arducopter - APM
У маховика в прошивке уже давно все написано… там и фильтры и плата жестко крепится и на вибрации мультивию пофиг…
А вообще давно бы уже развели альтернативную версию платы с нормальной вибророразвязкой и не поднимали бы больше двух лет один и тот же фундаментальный вопрос)))) Глядишь и контроллер бы тогда стал намного популярнее. А то такие бутерброды приходится городить… А у конкурентов все в одной маленькой коробочке и кстати если треть пропа оторвет, то он до места назначения долетит, проверил лично.
Не усугубляй )))
фильтр никакого отношения к ПИД-ам не имеет…
вот возвращаясь к нашим баранам: мы смотрим на угловую скорость с датчика, если уж на то пошло, но она тоже не реальная (не сырые данные), а привязанные к мнимому нулю который определяется при калибровке, так вот тут же только вопрос был про Bad Gyro Health - дёрнул во время калибровки и получи неправильный нуль, отсюда и показания датчика правильные превращаются в неправильные т.к. считаются от какой-то цыфирки хотя датчик показывает ~0…
Т.Е. если у тебя датчик постоянно врёт на какую-то величину (постоянка как ты выразился) - то она до звезды, а если Шумит как боинг - то однозначно менять…
я когда перешел с ЛСМ330 на МПУ6000 - был просто в шоке от увиденного, там где были мохнатые пушистые верёвки толщиной в палец - я увидел тоненькие ниточки (ну это уже про аксель гиры и там и там работают отлично)
У маховика в прошивке уже давно все написано… там и фильтры и плата жестко крепится и на вибрации мультивию пофиг…
Дим у меня и Арду живёт так неплохо )))
Глядишь и контроллер бы тогда стал намного популярнее. А то такие бутерброды приходится городить… А у конкурентов все в одной маленькой коробочке и кстати если треть пропа оторвет, то он до места назначения долетит, проверил лично.
есть одна маленькая проблема, в цене одной мааленькой тоненькой штучки - 0.4мм толщиной - надо иметь либо своё производство их либо покупать (делать под заказ в тридорога, ценник от 96$ просят)…
мне всё равно - купишь??? я сделаю, мне легче куча вопросов решится и коробочка как у конкурентов…
А у конкурентов все в одной маленькой коробочке и кстати если треть пропа оторвет, то он до места назначения долетит, проверил лично.
а чё ж они тогда так:
Тебе сделать форму для литья коробочек? есть чпу и дюраль)))) думаю можно устроить)))) Пластик тоже найти можно без проблем. Кстати недавно смотрел как делать формы из силикона 2х компонентного тоже все очень просто.
Тоесть ты хочешь сказать что арду блин не падает?)))) Я вчера на назе летал в ветер 6-8 м/с фообще супер, как в танке, с подвесом вообще не чувствуется.
Тебе сделать форму для литья коробочек? есть чпу и дюраль))))
не, не в коробочке дело… в назе есть гибкая плата - она же иму, она же шлейф к иму, наклеенная на хрень тяжелую…
ах вот что тебя заботит)))) а ты не подумывал о том что можно просто все сделать на гибких шлейфах или селиконовых проводочках AWG28 они даже меньше сопротивления окажут чем шлейф вся соль именно в виброразвязке и в подвешенном датчике именно подвешенном. так что гибкая плата нафиг не нужна.
ах вот что тебя заботит)))) а ты не подумывал о том что можно просто все сделать на гибких шлейфах или селиконовых проводочках AWG28 они даже меньше сопротивления окажут чем шлейф вся соль именно в виброразвязке и в подвешенном датчике именно подвешенном. так что гибкая плата нафиг не нужна.
мы пробовали и изучали опыт конкурентов. демпфирование внутри контроллера не дает желаемого эффекта. нужен не только пружинящий элемент но и амортизирующий, как у автомобиля и пружина и амортизатор
подвес на плоский шлейф с разъемом - нанадежен
паять кучу проводков - непромышленно
поэтому пока демпфирование за счет виброразвязанного батарейного отсека.
и мечты о идеальном программном
с коробочками - литье вообще тема настолько отдельная и глубокая что только на это можно потратить всю жизнь
Ну однакож у назы все работает… если хотите промышленно не вопрос есть и плоские шлейфы на разъемах они стоят не так дорого. Как я уже сказал не на всех коптерах можно разместить грамоздкую демпфирующую систему как у вас, ну и как я уже говорил важна эстетика. А то блин все никак от квадратной пятерки не уйдем…
есть и плоские шлейфы на разъемах они стоят не так дорого.
первое - разъёмы зло, второе они жесткие в отличии от гибких плат!
полетник повесить целиком на 4 тонких сликоновых провода (питание + кан)
а все комутацию сделать на плате распределения выходов
сам полетник утяжелить и сдалать тоньшайшие (вскрытые) соты из силикона - чтобы за счет вытеснения воздуха крепление работало как воздушный амортизатор
доходим до абсурда))) прячем полётник в сферического коня в вакууме)))
короче, лучше уж жестко чем неправильный демпфер!
А можно как китайци делают очень технологично берут обычный шлейф плоский ну тот что мягкий и паяют его прямо на плату))))
это “полетный” фильтр
типа вот тут про фильтры
думаю что можно будет реализовать адаптивный фильтр для ардукоптера,
но если и буду делать то это будет не под апм, а под f4by
Кстати, как там f4by, ужо на подходе?
Кстати, как там f4by, ужо на подходе?
да, пару недель еще. упаковка и буклет неготовы
типа вот тут про фильтры думаю что можно будет реализовать адаптивный фильтр для ардукоптера,
Это можно сказать ересь - так для общего понимания, а вот AEKF уже крутится с трудом на 400Гц на том же 407…
ну тот что мягкий
это не шлейф…
Тут случайно нашёлся уплотнитель из вспененной резины. Мягенький и по своему профилю думаю идеально подойдёт для виброразвязки. Высота 8 мм, ширина 15.
Вот фото:
Из за своего Е-профиля получается даже прогрессивная характеристика.
А мжно ещё лепить контроллер на D Образный оконный уплотнитель, а жёсткость регулировать количеством полос.
Тут случайно нашёлся уплотнитель из вспененной резины. Мягенький и по своему профилю думаю идеально подойдёт для виброразвязки.
Теперь суньте его в морозилку на пять минут, он задубеет
Потому что это не мнения, а факт (еще один в пользу Назы) - ее нужно крепить без демпфирования. Потому что оно там внутреннее.
Я, кстати, недоумеваю почему так до сих пор не делают во всех контроллерах.
а более детально можно узнать в чем разница то? ведь там тоже есть и вибрация и акселерометр. В чем “уличная МАГИЯ”? Не скотч же там в назе двухсторонний 😃
есть чпу и дюраль))))
с этого, момента поподробней))) коробочку надо соорудить из дюрали (типаназа) так на вскидку 45Х30Х15 толшина стенок 1-1.5мм m3 по четырём углам )))
дюраль нужна для того чтоб делать ни каробочки а формы для отливки коробочек, коробочки из дюрали будет слишком махрова)))))
А на принтере коробочки напечатать если? может принтер и демпфер умеет печатать? Кто спец?