А давайте обсудим Arducopter - APM
Привет всем! Облетал свой квадрик, AltHold хороший, непредсказуемое поведение в Loiter , улетает в сторону и все, ну и разумеется в RTL так-же… Может по логам что подскажете! Я понимаю что были проблемы с GPS, но где копать?
посоветуйте что нибудь, судя по форуму здесь есть у кого поучиться.лог здесь:
yadi.sk/d/sqVmwHCwfcKNTЗаранее Спасибо!
Лог не смотрел, но сделайте compassmot. Вероятно из-за наводок на компас проблема. И проверьте уровень вибраций - из-за них тоже коптер может плавать (но в альтхолде то нормально).
PS. В идеале заменить модуль на гпс/глонасс/компас.
Compassmot делали?
у меня внешний компас на 20см штанге, я не думаю что эл.магнитные наводки могут влиять на таком расстоянии, поэтому не делал. проверю…
у меня внешний компас на 20см штанге, я не думаю что эл.магнитные наводки могут влиять на таком расстоянии, поэтому не делал. проверю…
Обычно это вызванно проблемой компаса как правло от магнитных помех силовых кабелей под полетным контроллером. Запуск процедуры compassmot или приобретение совмещенного модуля GPS+compass решает эту проблему (но лишний раз провести такую процедуру не помешает для практики и опыта). Другие проблемы могут проявиться из-за неправильной живой калибровке ориентации компаса.
Аппарат взлетает и двигается в неправильном направлении (уносит) как только переходит в режим Loiter. Причиной может быть так же как и в пункте выше. еще может быть ошибка установки компаса, например больше 90 градусов. Попробуйте выполнить предложенные выше действия указанные выше.
здесь еще почитать можно. У меня компасмот помог, правда компас на плате и не далеко от силовых проводов расположен…
Я понимаю что были проблемы с GPS, но где копать?
Проблемы у Вас там не только с GPS, еще куча неправильных настроек и ВИБРАЦИЯ…
WARNING: HIGH Levels of Vibration Detected, recommended not to fly!
спасибо
Пожалуйста 😃
Нужда заставила - искал вчера причину RTL. С помощью анализатора узнал, что сработал GeoFence (о котором я забыл).
Вам тоже спасибо за отличный контроллер. Работает, что бы я с ним не делал 😃
Подскажите, пожалуйста, по настройке MinimOSD-Extra. В общем, все настроил, все работает хорошо, но кроме двух вещей.
- Показания высоты (“Altitude”) всегда 0 м. Все остальные показатели работают, динамически изменяются, а вот высота, хоть ты тресни, всегда 0. В Mission Planer’е в это же самое время высота отображается корректно.
- Пытаюсь настроить переключение панелей через 6 канал, повесив на него крутилку. В конфигураторе OSD выставил 6 канал, однако переключения не происходит, сколько я крутилку не кручу. Опять же, в Mission Planer’е изменения 6 канала вижу. Может нужна какая-то доп. коммутация, например между приемником и платой MinimOSD? Сейчас оно подключено только к APM.
По обоим проблемам менял разные версии прошивки APM и MinimOSD. В APM выставлял рекомендуемые параметры (правда, вместо SR3 сейчас, видимо, SR1):
SERIAL3_BAUD, 57 (telemetry output at 57600)
SR3_EXT_STAT, 2 ( 2hz for waypoints, GPS raw, fence data, current waypoint, etc)
SR3_EXTRA1, 5 ( 5hz for attitude and simulation state)
SR3_EXTRA2, 2 ( 2hz for VFR_Hud data )
SR3_EXTRA3, 3 ( 3hz for AHRS, Hardware Status, Wind )
SR3_POSITION, 2 ( 2hz for location data )
SR3_RAW_SENS, 2 ( 2hz for raw imu sensor data )
SR3_RC_CHAN, 5 ( 5hz for radio input or radio output data )
Может еще каких-то настроек не хватает?
Показания высоты (“Altitude”) всегда 0 м.
А у меня проблема, не хочет показывать приведенную высоту. Тяжело летать и постоянно отнимать 283 метра 😃
Прошивка 2.4 r794. На 2.2 так-же не мог переключить экраны
Прошивка 2.4 r794
У меня даже R800 😃
Коллеги помогите плз!!! Не знаю что еще можно сделать. Лоитер и RTL не держат, уносит в сторону.
Вот лог:
www.dropbox.com/s/…/2015-04-01 18-52-48.rar?dl=0
так понимаю есть проблема с компасом, авто-анализ пишет следущее
Test: Brownout = FAIL - Truncated Log? Ends while armed at altitude 7.21m
Test: Compass = FAIL - COMPASS_OFS_X not found
в логах есть проблема ERR:EKF-CHECK2
видимо появляется в свете расхождения значений компаса магнитного и компаса GPS так ли это?
AltHOLD работает хорошо
Компас установлен на штанге 10см, направление точкой вперед. АРМ 2.6 вот с такого комплекта www.aliexpress.com/snapshot/6468059188.html?orderI… прошивка последняя.
Компас калибровался в чистом поле танцами.
Питание от Алексея Козина hobby.msdatabase.ru/…/apm25-power-module
Уж и не знаю на что грешить… Выручайте! 😃
- Пытаюсь настроить переключение панелей через 6 канал,
Может ему резкий скачок нужен?
И значения канала проверьте:
below 1200 = screen 1 between 1200 and 1800 = screen 2 over 1800 = screen off
Источник.
Лоитер и RTL не держат, уносит в сторону.
сделайте проверку показаний компаса.
направьте на север юг запад восток (реальный) нос коптера
и проверьте куда направлена красная линия мишен планера должно точно показывать.
ну градусов 5 - так себе, отклонение в 15 градусов очень плохо…
если с этим все нормально то проверяйте влияние моторов на компас.
лог у вас урезанный без начала, поэтому ошибки в анализаторе.
судя по тому что лог урезан - значит апм, у апм вроде бы екф вообще не поддерживается…
Сегодня при 9 спутниках hdop ниже 2.4 не опускался… Это не нормально же?
Так же удержание высоты работает странно - то падает к земле, то на 5 м подлетает…
Это не нормально же?
нет, нормально меньше 1,5 идеально меньше 1.0
если высоту не держит либо баро неприкрыт непрозрачным материалом либо вибрации выносят мозг
В чем причина низкого hdop? Количество спутников нормальное, значит сам gps модуль? У меня есть еще один модуль, без компаса, имеет смысл попробовать его?
В чем причина низкого hdop?
Видеокамера случайно не включена на запись?
Нет, видео еще не ставил
Виброразвязка стандатная что идет c apm прикручена жестко к раме
Модуль gps CJMCU-108-h
Единственный ньюанс - gps приклеен в плоскости моторов, штанга еще едет…
либо помехи, либо плохой навигационный модуль.
возможно ухудшается прием от вибраций.
точность приема зависит от точности работы кварцевого резонатора
кварцы в условиях вибраций модулируются механически
кварцевого резонатора
Это он в GPS модуле стоит или в АРМ?
Сегодня попробовал APM Log File Analiser на старых логах своих, ну немного не удобно, что надо перекидывать из bin в log - но это мелочи, и вот что он мне ответил:
Excellent: Levels of vibration detected are within recommended limits
это в коробке из потолочки приклеенной на тонкий скотч к раме - вот что подумалось - потолочка материал интересный вроде и плотный и упругий, а может она как раз панацея от ненужных нам вибраций? и в тоже время не слишком мягкая чтобы не создавать из вибраций угловые скорости?
Серега, у меня вообще жестко плата к раме прикручена и пропы слегка отбалансированы, проблем никаких.
Не, я вчера сравнивал с чужими логами и делал так😵
я уже не могу представить откуда вибрации берутся у людей…